《ADAS開發(fā)及測試方案-EB汽車軟件-愷輝電訊》

1、ADAS開發(fā)及測試方案伊萊比特（Elektrobit）汽車軟件有限公司愷輝電訊（K&H）系統(tǒng)科技有限公司2013年05月      【摘要】先進駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance Systems）簡稱ADAS，是利用安裝于汽車上的各種傳感器，及時采集車內(nèi)外的環(huán)境數(shù)據(jù)，進行靜動態(tài)物體的辨識、偵測與追蹤等技術(shù)上的處理，從而能夠讓駕駛者在最快的時間察覺可能發(fā)生的危險，并采取必要的動作，從而更好地保護乘客的安全，保障車輛及周圍交通環(huán)境的安全。      隨著ADA

2、S系統(tǒng)的引入，汽車變得越來越智能，也極大地提升了車輛駕駛的安全性，因此ADAS也成為整車廠新的競爭利器。ADAS的組成非常廣泛，包括了夜視系統(tǒng)、主動巡航控制系統(tǒng)（ACC）、電子穩(wěn)定程序(ESP)、隨動轉(zhuǎn)向前照燈(AFS)、車道偏移報警(LDW)、防碰撞技術(shù)(FCW)、盲點檢測技術(shù)（BSD）以及泊車輔助技術(shù)（PLA）等。      ADAS系統(tǒng)的開發(fā)具有特殊性，除了遵從一般ECU的V模式開發(fā)流程外，由于ADAS系統(tǒng)的實時性非常重要，需要實時與不同類型的傳感器進行數(shù)據(jù)交換（比如攝像頭、激光雷達、雷達、車輛CAN總線、GPS等），而且需要方便的集成新

3、的功能和算法，因此，ADAS系統(tǒng)的軟件開發(fā)需要解決很多挑戰(zhàn)，比如多線程編程、數(shù)據(jù)樣本時戳和再同步、數(shù)據(jù)延時測量和預(yù)估，系統(tǒng)優(yōu)化和性能評估、代碼重用和軟件應(yīng)用維護等。      Elektrobit公司（簡稱EB）是全球知名的汽車軟件工具提供商，基于和Audi的合作開發(fā)經(jīng)驗推出了模塊化的ADAS開發(fā)環(huán)境平臺EB Assist Automotive Data and Time-Triggered Framework (ADTF)，可以幫助ADAS軟件開發(fā)者快速地完成新功能的開發(fā)。除相應(yīng)的開發(fā)工具外，EB還提供標(biāo)準(zhǔn)化的ADAS系列算法模塊，通過咨詢服

4、務(wù)幫助客戶完成ADAS的開發(fā)。愷輝電訊作為EB中國的重要合作伙伴，將一同助力中國汽車客戶的ADAS開發(fā)效率的提升。 EB Assist ADTF簡介：      ADAS 算法開發(fā)過程可以借助MATLAB/Simulink等建模軟件或C語言等來完成，并導(dǎo)入到EB Assist ADTF中。      EB Assist ADTF能夠從不同的源獲取并同步數(shù)據(jù)，包含不同類型的傳感器數(shù)據(jù)并且同步和不同總線數(shù)據(jù)（LIN、MOST、CAN和FlexRay）的交互。除了記錄數(shù)據(jù)之外，EB Assi

5、st ADTF還有相應(yīng)的工具用于實時數(shù)據(jù)回放、數(shù)據(jù)處理、加工和可視化，不僅可以用于實驗室進行離線的算法開發(fā)，也可以在車輛上在線進行。算法開發(fā)環(huán)境相對獨立，因此ADTF的結(jié)構(gòu)能夠成為減少ECU軟件開發(fā)周期的基礎(chǔ)，它同時也能實現(xiàn)對軟件進行驗證的自動化。       為了保護客戶的知識產(chǎn)權(quán)，EB Assist ADTF提供了一種可能，可以用二進制格式進行軟件模塊的替換，功能接口和數(shù)據(jù)格式都是開放給開發(fā)者的。并且通過EB Assist ADTF平臺，將非常方便實現(xiàn)汽車整車廠與零部件供應(yīng)商的協(xié)作開發(fā)，整車廠可以針對不同供應(yīng)商提供的ADAS應(yīng)用進

6、行離線的驗證和仿真。       EB Assist ADTF重要技術(shù)特點：· 數(shù)據(jù)和軟件組件的方便交換· 靈活和可擴展的模塊集· 數(shù)據(jù)和結(jié)果的真實可視化· 便捷的GUI，方便進行配置和控制· 實時的數(shù)據(jù)記錄、數(shù)據(jù)流和回放       強大的實時數(shù)據(jù)錄入能力，并兼數(shù)據(jù)同步：· 視頻/雷達/ 激光雷達· 總線信號（CAN、LIN、MOST、FlexRay)· 參數(shù)數(shù)據(jù)（溫度、壓力、加速度等）

7、3; GPS、地圖和導(dǎo)航信息等      強大靈活的顯示能力：· 二維視頻顯示（帶GCL的視頻Overlay，能記錄帶Overlay的視頻，支持8/16/24位色彩格式）· 參數(shù)圖（如CAN、FlexRay信號，GPS、溫度、距離等數(shù)據(jù)）· 三維場景圖形化顯示（基于OpenGL及OpenSceneGraph，支持各種三維圖像標(biāo)準(zhǔn)）· 定制顯示（鳥瞰圖）       豐富的工具箱：· 標(biāo)準(zhǔn)工具箱（Device Toolbox，Displa

8、y Toolbox，F(xiàn)lexRay Toolbox）· 擴展工具箱（Compression Toolbox，Calibration Toolbox）· 專業(yè)工具箱（Map Information Toolbox，Labeling Toolbox等）       其他重要特性：· Com架構(gòu)· 可擴展，用戶可自行定義濾波器及數(shù)據(jù)類型· GUI & Shell接口 o 靈活和方便的配置o 大量數(shù)據(jù)集的批處理，用于測試和校驗· 支持全球時鐘信息· 同步的實時數(shù)據(jù)記

9、錄、數(shù)據(jù)流和回放· 圖形化的數(shù)據(jù)流建模（拖、放操作方式）· ADTF Plugin SDK o 用于濾波和插入式開發(fā)用的示例及基本的程序類· C+接口· ADTF Dat Tools o 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)輸出和準(zhǔn)備· 支持的操作系統(tǒng)： o Windows 2000 and Windows XPo Linux (Ubuntu > 7.04, OpenSuSE > 10.3)· 支持的硬件： o CAN: Vector CANCards, IXXAT and Peak CAN Deviceo Interpretation of

10、CAN with dbc-Files (CAN Config Codec)o FlexRay: Vector VN3300, 3600, 7600, TZM FlexCard, EB 6100o MOST: Vector VN2610, SMSC Optolyzero Ethernet Device UDP/ TCPo Video: Direct Show Deviceo Video4Linux Capture Deviceo Audio Capture and Playback Deviceo ALSA Audio Capture and Playback Device EB As

11、sist ADTF的使用場合：      在ADAS算法的快速控制原型驗證階段，可以使用MATLAB/Simulink等建模軟件完成算法設(shè)計，并下載到快速控制原型（如AFT公司的PROtroniC USG）中，并將快速控制原型與各種實際的傳感器連接起來，再接入到EB Assist ADTF開發(fā)環(huán)境平臺，在虛擬環(huán)境下進行ADAS算法開發(fā)驗證。      在ADAS的HIL測試階段，同樣可以借助EB Assist ADTF進行整個ADAS測試環(huán)境的搭建。當(dāng)然，采用高端的駕駛模擬器，設(shè)計必要的交通場景及測試案例，對于提高ADAS的HIL測試能力