微分控制規(guī)律、特點及微分時間_第1頁
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專業(yè)專注專心工作單位：山東輕工職業(yè)學(xué)院主講：石飛12比例積分控制器對于多數(shù)系統(tǒng)都可采用，兩個參數(shù)均可調(diào)整。 當(dāng)對象滯后很大時，可能控制時間較長、最大偏差也較大； 負荷變化過于劇烈時，由于積分動作緩慢，使控制作用不及時，此時可增加微分作用。 圖9-14 微分控制的動態(tài)特性dtdeTpD（9-20）在偏差存在但不變化時,微分作用都沒有輸出。 實際微分控制規(guī)律是由兩部分組成：比例作用與近似微分作用，其比例度是固定不變的，恒等于100%，所以認(rèn)為：實際的微分控制器是一個比例度為 100%的比例微分控制器。 圖9-15 實際微分器輸出變化曲線tTKDDPDDeKAAppp1當(dāng)輸入是一幅值為 A的階躍信號時(9-21)可見，t =0時, p=KDA；t =時,p =A。 微分控制器在階躍信號的作用下,輸出p一開始就立即升高到輸入幅值A(chǔ)的KD倍,然后再逐漸下降,到最后就只有比例作用A了。 微分放大倍數(shù)KD決定了微分控制器在階躍作用瞬間的最大輸出幅度。 微分時間TD是表征微分作用強弱的一個重要參數(shù)，它決定了微分作用的衰減快慢，且它是可以調(diào)整的。tTKDDDDeKAp1(9-22)在t = T時,整個微分控制器的輸出為1368. 0DTKAAp(9-25)1368. 011DD

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