夾鉗式取料手

1、光機(jī)電應(yīng)用技術(shù)國(guó)家教學(xué)資源庫(kù)夾鉗式取料手課程：激光安全與防護(hù)主講教師：祁春野光機(jī)電應(yīng)用技術(shù)國(guó)家教學(xué)資源庫(kù)教學(xué)目標(biāo)教學(xué)目標(biāo) 了解工業(yè)機(jī)器人夾鉗式取料手的組成結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)。光機(jī)電應(yīng)用技術(shù)國(guó)家教學(xué)資源庫(kù) 夾鉗式手部與人手相似，是工業(yè)機(jī)器人廣為應(yīng)用的一種手部形式。它一般由手指（手爪）和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及連接與支撐元件組成。能通過(guò)手爪的開(kāi)閉動(dòng)作實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的夾持。 （1）手指 手指是直接與工件接觸的部件。手部松開(kāi)和夾緊工件，就是通過(guò)手指的張開(kāi)與閉合來(lái)實(shí)現(xiàn)的。機(jī)器人的手部一般有兩個(gè)手指，也有 3 個(gè)或多個(gè)手指，其結(jié)構(gòu)形式常取決于被夾持工件的形狀和特性。夾鉗式取料手夾鉗式取料手光機(jī)電應(yīng)用技術(shù)國(guó)家教學(xué)資源庫(kù) 指

2、端的形狀通常有兩類(lèi)：V型指和平面指。V型指用于夾持圓柱形工件。平面指用于夾持方形工件、板形或細(xì)小棒料。另外，尖指和薄、長(zhǎng)指用于夾持小型或柔性工件。其中薄指用于夾持位于狹窄工作產(chǎn)地的細(xì)小工件、以避免和周?chē)系K物相碰；長(zhǎng)指用于夾持熾熱的工件，以免熱輻射對(duì)手部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的影響。夾鉗式取料手夾鉗式取料手光機(jī)電應(yīng)用技術(shù)國(guó)家教學(xué)資源庫(kù) （2）傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是向手指?jìng)鬟f運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，以實(shí)現(xiàn)夾緊和松開(kāi)動(dòng)作的機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)根據(jù)手指開(kāi)合的動(dòng)作特點(diǎn)分為回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型又分為一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)和多支點(diǎn)回轉(zhuǎn)。根據(jù)手爪夾緊是擺動(dòng)還是平動(dòng)又可以分為擺動(dòng)回轉(zhuǎn)型和平動(dòng)回轉(zhuǎn)型。夾鉗式取料手夾鉗式取料手光機(jī)電應(yīng)用技術(shù)國(guó)家教學(xué)資源庫(kù)課程小結(jié)課程小結(jié) 本小節(jié)主要講述了工業(yè)機(jī)器人夾鉗式取料手的組成結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)。光機(jī)電應(yīng)用技術(shù)國(guó)家教學(xué)資源庫(kù)作業(yè)布置作業(yè)布置 工業(yè)機(jī)器人平