傳遞函數(shù)數(shù)學(xué)教學(xué)課件

1、( )1110n(n- )nna c aca c ac()(1)110mmmmb rbrb r b r1110()( )nnnna sasa saC s1110() ( )mmmmb sbsb sb R s系統(tǒng)微分方程系統(tǒng)微分方程初始條件為零時，拉氏變換為初始條件為零時，拉氏變換為2.4 2.4 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)1.1. 傳遞函數(shù)的定義傳遞函數(shù)的定義 2.2. 列寫傳遞函數(shù)列寫傳遞函數(shù)3.3. 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)4.4. 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 1.1.傳遞函數(shù)的定義傳遞函數(shù)的定義11101110( )( )( )mmmmnnnb sbsb sbC sG sR ssas

2、a sa 在在零初始條件零初始條件下，系統(tǒng)或環(huán)節(jié)輸出信號的下，系統(tǒng)或環(huán)節(jié)輸出信號的拉氏變換與輸入信號的拉氏變換之比，稱為系拉氏變換與輸入信號的拉氏變換之比，稱為系統(tǒng)或環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)統(tǒng)或環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)則輸出的拉氏變換為則輸出的拉氏變換為11101110( )( )( )( )mmmmnnnb sb sbs bC sG s R sR ssa sas a傳遞函數(shù)的表示形式傳遞函數(shù)的表示形式)()()()(2121nmpspspszszszsK多項式形式多項式形式零極點形式零極點形式只適用于只適用于線性定常系統(tǒng)線性定常系統(tǒng)是在零初始條件下定義的是在零初始條件下定義的只表示系統(tǒng)的端口關(guān)系只表示系統(tǒng)的端口

3、關(guān)系輸入輸出之輸入輸出之間關(guān)系間關(guān)系11101110( )( )( )mmmmnnnb sbsbs bC sG sR ssa sas a2. 2. 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 復(fù)數(shù)阻抗復(fù)數(shù)阻抗 （廣義歐姆定律）（廣義歐姆定律） uR iR R 電 阻 R 電容 C uC iC C 電感 L uL iL L ZsU sI sRRRR( )( )( )ZsUsIsCsCCC( )( )( )1ZsUsIsLsLLL( )( )( ) ui uo uo R L C 解：解：傳遞函數(shù)為傳遞函數(shù)為G sUsU sLCsRCsoi( )( )( )112電網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)可直電網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的傳遞函

4、數(shù)可直接由復(fù)數(shù)阻抗寫出接由復(fù)數(shù)阻抗寫出 R3 + - Zi Zf ui uo R1 R2 Rx C - + Zi Zf ui uo Rx 解：解：Zi sR( ) 1ZsRRCsRCsRRR Csf( ) 233233111G sUsU sZsZ sOifi( )( )( )( )( ) ()RRRR R Cs21313113 典型環(huán)節(jié)的典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 一、比例一、比例( (放大放大) )環(huán)節(jié)環(huán)節(jié) 比例環(huán)節(jié)方塊圖比例環(huán)節(jié)方塊圖 其微分方程為其微分方程為 ( )( )c tKr t K為常數(shù)，稱比例系數(shù)或增益。為常數(shù)，稱比例系數(shù)或增益。 傳遞函數(shù)為傳遞函數(shù)為 ( )G sK 定義：任

5、何瞬時輸出正比于瞬時輸入的環(huán)節(jié)。定義：任何瞬時輸出正比于瞬時輸入的環(huán)節(jié)。特點：無超前，無滯后，響應(yīng)及時，無慣性。特點：無超前，無滯后，響應(yīng)及時，無慣性。運算放大器：運算放大器： 2f11URKUR 電位器：電位器： mmU sEKs二、積分環(huán)節(jié)二、積分環(huán)節(jié) 微分方程為微分方程為 傳遞函數(shù)為傳遞函數(shù)為 積分器框圖積分器框圖 01( )( )tic tr t dtT( )1( )( )ic sG sr sTs定義：環(huán)節(jié)的輸出響應(yīng)正比于輸入對時間的積分。定義：環(huán)節(jié)的輸出響應(yīng)正比于輸入對時間的積分。特性：調(diào)節(jié)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，也稱為無差特性：調(diào)節(jié)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，也稱為無差環(huán)節(jié)。環(huán)節(jié)。電壓的傳遞函數(shù)電壓的傳遞

6、函數(shù)2f111fi1( )11( )UsC sUsRR C sTs 三、純微分環(huán)節(jié)三、純微分環(huán)節(jié) 微分方程微分方程 d ( )( )dDr tc tTt 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) ( )DG sT s 測速發(fā)電機(jī)測速發(fā)電機(jī) tt( )( )( )( )u tKtU sK ss 定義：環(huán)節(jié)的輸出響應(yīng)正比于輸入信號的變化率。定義：環(huán)節(jié)的輸出響應(yīng)正比于輸入信號的變化率。四、慣性環(huán)節(jié)四、慣性環(huán)節(jié) 微分方程微分方程 d ( )( )( )dc tTc tKr tt傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) ( )1KG sTs 定義：環(huán)節(jié)的輸出不能立即復(fù)現(xiàn)輸入，而是經(jīng)過定義：環(huán)節(jié)的輸出不能立即復(fù)現(xiàn)輸入，而是經(jīng)過一定時間后才能復(fù)現(xiàn)輸入的變

7、化。一定時間后才能復(fù)現(xiàn)輸入的變化。運算放大器運算放大器 ffff211f1ff11( )( )11RRC sC sU sU sRR RKRC sTs 五、振蕩環(huán)節(jié)五、振蕩環(huán)節(jié) 微分方程微分方程 222nnn2d( )d2( )( )( )ddc tc tc tr ttt傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 2n22nn( )2G sss 式中式中: : 相對阻尼比相對阻尼比( (無量綱無量綱) ) n無阻尼自然頻率（無阻尼自然頻率（s-1-1） 定義：在輸入作用下，環(huán)節(jié)輸出響應(yīng)隨時間變化的定義：在輸入作用下，環(huán)節(jié)輸出響應(yīng)隨時間變化的過渡過程總是在某一穩(wěn)定值上下出現(xiàn)衰減振蕩，而過渡過程總是在某一穩(wěn)定值上下出現(xiàn)衰減振

8、蕩，而最終趨于穩(wěn)定值。最終趨于穩(wěn)定值。221( )21G sT sTs )()()()(22tutudttduRCdttudLCrccc RLCi(t)ur(t)uc(t)如圖如圖RLC電路電路，求系統(tǒng)傳遞函數(shù)。，求系統(tǒng)傳遞函數(shù)。解解: 系統(tǒng)微分方程為：系統(tǒng)微分方程為：拉氏變換為：拉氏變換為：傳遞函數(shù)為：傳遞函數(shù)為：)()()()(2sUsUssRCUssLCUrccc11)()()(2RCsLCssUsUsGrc六、比例微分環(huán)節(jié)六、比例微分環(huán)節(jié) （P-D）微分方程微分方程 d ( )( )( )dDr tc tK r tTt傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) ( )1Dc sG sKT sr s定義：環(huán)節(jié)輸出

9、響應(yīng)既正比于輸入信號，也正比定義：環(huán)節(jié)輸出響應(yīng)既正比于輸入信號，也正比于輸入信號對時間的微分。于輸入信號對時間的微分。階躍響應(yīng)曲線階躍響應(yīng)曲線在放大器上加以在放大器上加以RC網(wǎng)絡(luò)反饋網(wǎng)絡(luò)反饋, ,當(dāng)當(dāng)增益增益K足夠大時足夠大時 21( )1( )111111111UsKU sKRCsK RCsRCsKRCsRCsKKRCss 七、比例積分環(huán)節(jié)七、比例積分環(huán)節(jié) （P-I）微分方程微分方程 01( )tic tK r tr t dtT 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) i1( )1sG sKT階躍響應(yīng)曲線階躍響應(yīng)曲線定義：環(huán)節(jié)輸出正比于輸入信號和它對時間的積分。定義：環(huán)節(jié)輸出正比于輸入信號和它對時間的積分。八八

10、、延遲環(huán)節(jié)、延遲環(huán)節(jié) 特點：輸出與輸入完全相同（大小相同、形狀相同），但特點：輸出與輸入完全相同（大小相同、形狀相同），但輸出在時間上有滯后。輸出在時間上有滯后。 延遲環(huán)節(jié)存在于大多數(shù)系統(tǒng)中，只是程度問題，延遲大，延遲環(huán)節(jié)存在于大多數(shù)系統(tǒng)中，只是程度問題，延遲大，則容易造成系統(tǒng)振蕩甚至不穩(wěn)定。則容易造成系統(tǒng)振蕩甚至不穩(wěn)定。seR（s）C（s）( )()c tr t( )( )sC seR s微分方程：微分方程：傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)：方框圖：方框圖：傳遞函數(shù)求取方法傳遞函數(shù)求取方法 1 1、定義法：、定義法： （1 1）、求取系統(tǒng)的時域模型）、求取系統(tǒng)的時域模型 （2 2）、在零始條件下進(jìn)行拉式變

11、換）、在零始條件下進(jìn)行拉式變換 （3 3）、求得輸出象函數(shù)與輸入象函數(shù)之比，得）、求得輸出象函數(shù)與輸入象函數(shù)之比，得到系統(tǒng)傳遞函數(shù)。到系統(tǒng)傳遞函數(shù)。 2 2、 3 3、運用算子阻抗法（針對電路網(wǎng)絡(luò)）、運用算子阻抗法（針對電路網(wǎng)絡(luò)） 4 4、框圖代數(shù)法、框圖代數(shù)法 G SL h tr tt 2.5 2.5 動態(tài)結(jié)構(gòu)圖動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 1 1結(jié)構(gòu)圖的組成結(jié)構(gòu)圖的組成 2 2結(jié)構(gòu)圖的建立結(jié)構(gòu)圖的建立 3 3結(jié)構(gòu)圖的等效變換結(jié)構(gòu)圖的等效變換 4 4梅遜公式梅遜公式1.1.動態(tài)結(jié)構(gòu)圖動態(tài)結(jié)構(gòu)圖(或稱方塊圖、方框圖或稱方塊圖、方框圖) 動態(tài)結(jié)構(gòu)圖是表示組成控制系統(tǒng)的各個元動態(tài)結(jié)構(gòu)圖是表示組成控制系統(tǒng)的各個元件之

12、間信號傳遞動態(tài)關(guān)系的圖形。件之間信號傳遞動態(tài)關(guān)系的圖形。（1）. 定義定義（2）. 組成組成信號線：帶有箭頭的直線，信號線：帶有箭頭的直線，箭頭表示信號傳遞方向，信箭頭表示信號傳遞方向，信號線上標(biāo)信號的原函數(shù)或象號線上標(biāo)信號的原函數(shù)或象函數(shù)。函數(shù)。U(s)方框：表示輸入、輸出信號之間的傳遞方框：表示輸入、輸出信號之間的傳遞關(guān)系。關(guān)系。引出點引出點(測量點測量點)：表示信：表示信號引出或測量位置，從同一號引出或測量位置，從同一點引出的信號完全相同。點引出的信號完全相同。G(s)R(s)C(s)U(s)U(s)比較點比較點(綜合點綜合點)：表示兩個或兩個以上：表示兩個或兩個以上的信號，在該點相加、

13、減。注意，比較點的信號，在該點相加、減。注意，比較點處信號的運算符號必須標(biāo)明處信號的運算符號必須標(biāo)明正正(+ +)、負(fù)負(fù)(- -)，一般不標(biāo)者取正號。同時進(jìn)行運算的信號一般不標(biāo)者取正號。同時進(jìn)行運算的信號必須具有相同的量綱。必須具有相同的量綱。U(s)B(s)U(s)B(s) (1) (1) 建立建立系統(tǒng)系統(tǒng)各元部件各元部件（或典型環(huán)節(jié)）（或典型環(huán)節(jié)）的的微分方程微分方程。 (2) (2) 對各微分方程在零初始條件下進(jìn)行對各微分方程在零初始條件下進(jìn)行拉拉氏變換氏變換，并做出各元部件的，并做出各元部件的方框圖方框圖。 (3) (3) 按照按照系統(tǒng)中各變量的系統(tǒng)中各變量的傳遞順序傳遞順序，依次，依

14、次用信號線將各元件的方框圖用信號線將各元件的方框圖連接連接起來。系起來。系統(tǒng)的統(tǒng)的輸入變量在左端輸入變量在左端，變量變量（即被控（即被控量）量）在右端在右端，便得到系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。，便得到系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。 2.結(jié)構(gòu)圖的建立結(jié)構(gòu)圖的建立網(wǎng)絡(luò)的微分方程網(wǎng)絡(luò)的微分方程 u tRi tu tu ti tCtrcc( )( )( )d( )( )d 對上式進(jìn)行拉氏變換，得對上式進(jìn)行拉氏變換，得 UsUsRI tI sUsUsRI sCsUsUsI sCsrcrccc1( )( )( )( )( )( )1( )( )( )( ) ur uc R C 繪制上式各子方程的方框圖繪制上式各子方程的方框圖

15、Ur(s)Uc(s)Ur(s)-Uc(s)I(s)-Ur(s)-Uc(s)1R1CsI(s)Uc(s)將方框圖連接起來將方框圖連接起來, ,得出系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。得出系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。 Ur(s)Uc(s)Ur(s)-Uc(s)I(s)-1R1Cs例例 已知兩級已知兩級 RC 網(wǎng)絡(luò)如圖所示，作出該系網(wǎng)絡(luò)如圖所示，作出該系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。 Ui Uo R1 R2 C1 C2 Ux 解：解：)()()(. 11sUsUsURxi+-UiUxUR1)(1)(. 211sIRsUR11RUR1I Ui Uo R1 R2 C1 C2 Ux )()()(. 312sIsIsI + - I1 I2

16、I )(1)(. 411sUsCsIXsC11I1Ux)()()(. 52sUsUsUROX+-UxUoUR2)(1)(. 6222sIRsURUR2I221R)(1)(. 722sUsCsIOI2UosC21 + - Ui(s) 11R - + sC11 + - 21R sC21 Uo(s) 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖為系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖為 Ui Uo R1 R2 C1 C2 Ux 3. 結(jié)構(gòu)圖化簡結(jié)構(gòu)圖化簡 ( (結(jié)構(gòu)圖的等效變換）結(jié)構(gòu)圖的等效變換）化簡目的：化簡目的：將結(jié)構(gòu)圖化簡為一個方塊，即傳遞函數(shù)。將結(jié)構(gòu)圖化簡為一個方塊，即傳遞函數(shù)?；喸瓌t：化簡原則：保證化簡前后的保證化簡前后的代數(shù)等價關(guān)系代數(shù)等價關(guān)

17、系不變不變 進(jìn)行結(jié)構(gòu)變換首先應(yīng)明確以下四點：進(jìn)行結(jié)構(gòu)變換首先應(yīng)明確以下四點：1. 1. 結(jié)構(gòu)變換的等效性。即變換前、后輸入輸出結(jié)構(gòu)變換的等效性。即變換前、后輸入輸出總的數(shù)學(xué)關(guān)系應(yīng)保持不變?？偟臄?shù)學(xué)關(guān)系應(yīng)保持不變。2. 2. 傳遞函數(shù)的惟一性；結(jié)構(gòu)圖的多樣性傳遞函數(shù)的惟一性；結(jié)構(gòu)圖的多樣性( (不惟不惟一性一性) )。3. 3. 信號傳遞的單向性。信號傳遞的單向性。4. 4. 多輸入系統(tǒng)的疊加性。多輸入系統(tǒng)的疊加性。 等效變換法則等效變換法則 環(huán)節(jié)并聯(lián)環(huán)節(jié)并聯(lián) + G1(s) G2(s) X(s) Y(s) + 環(huán)節(jié)串聯(lián)環(huán)節(jié)串聯(lián) G1(s) G2(s) X(s) Y(s) G1(s)G2(s)

18、X(s) Y(s) G1(s)+G2(s) X(s) Y(s) B(s) X(s) Y(s) + G(s) H(s) E(s) X(s) Y(s) G(s) 1-G(s)H(s) X(s) Y(s) G(s) 1+G(s)H(s) B(s) X(s) Y(s) + G(s) H(s) E(s) + 負(fù)反饋負(fù)反饋正反饋正反饋 + X1(s) Y(s) G(s) X2(s) + X1(s) Y(s) G(s) X2(s) Y(s) + X2(s) X1(s) + X3(s) + Y(s) G(s) X2(s) X1(s) X2(s) + Y(s) G(s) X1(s) )(1sG)(sG Y(s)

19、 + + X2(s) X1(s) X3(s) Y1(s) Y2(s) G1(s) G2(s) X(s) Y1(s) Y2(s) G(s) X(s) 前移前移信號的信號的分支點分支點與與相加點相加點不可以互換不可以互換 Y1(s) Y2(s) G1(s) G2(s) X(s) X(s) Y1(s) Y2(s) G(s) 1( )G s)(1sG動態(tài)結(jié)構(gòu)圖等效變換需注意的問題動態(tài)結(jié)構(gòu)圖等效變換需注意的問題: :(1)(1)串聯(lián)、并聯(lián)、反饋三種典型結(jié)構(gòu)可直接串聯(lián)、并聯(lián)、反饋三種典型結(jié)構(gòu)可直接用公式用公式; ;不是典型結(jié)構(gòu)不可直接用公式。不是典型結(jié)構(gòu)不可直接用公式。(2)(2)向同類移動：比較點和引出

20、點。向同類移動：比較點和引出點。(3)(3)由里向外變換由里向外變換：對多回路結(jié)構(gòu)，由內(nèi)：對多回路結(jié)構(gòu)，由內(nèi)回路向外回路進(jìn)行變換，逐個減少內(nèi)回路，回路向外回路進(jìn)行變換，逐個減少內(nèi)回路，直到變換成一個等效的方塊。直到變換成一個等效的方塊。 (4)(4)多輸入變換多次多輸入變換多次：系統(tǒng)有多個輸入量，：系統(tǒng)有多個輸入量，則必須分別對每個輸入量逐個進(jìn)行結(jié)構(gòu)變則必須分別對每個輸入量逐個進(jìn)行結(jié)構(gòu)變換，求得各自的傳遞函數(shù)。換，求得各自的傳遞函數(shù)。 例：化簡結(jié)構(gòu)圖，求取傳遞函數(shù)例：化簡結(jié)構(gòu)圖，求取傳遞函數(shù)1212121( )1G s G sC sR sG sG sG s G s H s( )( )( )(

21、)( )( ) ( )( )系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：例例 兩級兩級RCRC濾波網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試采濾波網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試采用結(jié)構(gòu)圖等價變換法化簡結(jié)構(gòu)圖。用結(jié)構(gòu)圖等價變換法化簡結(jié)構(gòu)圖。-+-+Uo(s)-11RsC1121RsC21Ui(s)解：解： Ui(s) - + + - + Uo(s) - 11R sC11 21R sC21 1RsC2Uo(s)Ui(s)-+1111sCR1122sCR R1C2s213222111,CRTCRTCRT令令 Uo(s) Ui(s) - + 111sT 112sT T3s Uo(s)Ui(s)1)(1321221sTTTsTT例：化

22、簡結(jié)構(gòu)圖求系例：化簡結(jié)構(gòu)圖求系統(tǒng)傳函。統(tǒng)傳函。4.4.梅遜公式梅遜公式 （MasonMason）基于基于信號流圖理論信號流圖理論(Signal Flowing Chart(Signal Flowing Chart)不必化簡，可將傳遞函數(shù)一次寫出不必化簡，可將傳遞函數(shù)一次寫出信號流圖由節(jié)點和支路組成信號流圖由節(jié)點和支路組成O ：節(jié)點，表示信號：節(jié)點，表示信號 ：支路，有向線段，連接節(jié)點，上寫傳：支路，有向線段，連接節(jié)點，上寫傳 函函 + - + Uo - - + Ui G1 G2 G3 G4 x6 x5 x4 x3 x2 x1 結(jié)構(gòu)圖結(jié)構(gòu)圖 1 G4 G3 G2 G1 x4 x2 Uo Ui x

23、6 x5 x3 x1 1 1 -1 -1 -1 信號流圖信號流圖前向通路：前向通路：從輸入到輸出沿著信號傳遞方向，從輸入到輸出沿著信號傳遞方向，且通過任一環(huán)節(jié)的次數(shù)不多于一次。且通過任一環(huán)節(jié)的次數(shù)不多于一次。閉合回路：閉合回路：通道的起點就是它的終點，且與通道的起點就是它的終點，且與任一環(huán)節(jié)相交的次數(shù)不多于一次。任一環(huán)節(jié)相交的次數(shù)不多于一次。Ppiini1fefeddccbbaaLLLLLL,1梅遜公式梅遜公式回路總增益回路總增益 (閉環(huán)傳函閉環(huán)傳函)第第i個前向個前向通道增益通道增益第第i條前向通條前向通道余子式道余子式特征式特征式例：例：三級三級RC濾波網(wǎng)絡(luò)如濾波網(wǎng)絡(luò)如圖所示，求傳遞函數(shù)圖

24、所示，求傳遞函數(shù)G G( (s s) )。 Ui Uo R R R C C C Uo(s)Ui(s)+-+- 1 R 1 R-+ 1 Cs+- 1 R-+ 1 Cs 1 CsIIIIIIVVIUo(s)Ui(s)+-+- 1 R 1 R-+ 1 Cs+- 1 R-+ 1 Cs 1 CsIIIIIIVVI33311111sCRRCsRCsRCspLLLLLRCsIIIIIIIVV 1獨立回路獨立回路5 5個個解：解： 前向通路前向通路1 1條條兩兩不接觸回路兩兩不接觸回路6個個2221)1()1(sCRRCsRCsLLcbLLLRCsRCsRCsR C sIIIIII () () ()11113

25、33三三不接觸回路三三不接觸回路特征式特征式 1LL LL L Laabcb cdefd e f, , 1561222333RCSR C SR C S余子式余子式11G sUsUsR C sRCsR C sR C sOi( )( )( )11561333222333傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)1561333222R C SR C SRCS例：例：試求取圖示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)試求取圖示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)解：前向通路解：前向通路3條條 獨立回路獨立回路2個個)()()()(1)()()()()()()(21413231sGsHsGsHsGsGsGsGsGsGsG例：例：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試求其傳遞函數(shù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖

26、所示，試求其傳遞函數(shù)解：前向通路解：前向通路4條條獨立回路獨立回路3 3個個44332211)(ppppsG)()()()(1)()()()()(121111212sGsGsGsGsGsGsGsGsG)()()(21)()()(211212sGsGsGsGsGsG2.6 2.6 一般反饋控制系統(tǒng)一般反饋控制系統(tǒng) 傳遞函數(shù)的各種術(shù)語傳遞函數(shù)的各種術(shù)語誤差傳函誤差傳函擾動傳函擾動傳函一般控制作用一般控制作用1. 1. 一般控制系統(tǒng)一般控制系統(tǒng) - R(s) C(s) + G(s) H(s) 前向通道傳函前向通道傳函閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳函閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)傳函系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)系統(tǒng)在給定作用下

27、的輸出系統(tǒng)在給定作用下的輸出 - E(s) C(s) + G(s)H(s) R(s) 1 1、由系統(tǒng)輸入到系統(tǒng)輸出端的信號通路定義為系統(tǒng)、由系統(tǒng)輸入到系統(tǒng)輸出端的信號通路定義為系統(tǒng)前向主通路前向主通路( (道道)簡稱主通路或前向通路簡稱主通路或前向通路 稱為前向主通傳遞函數(shù)稱為前向主通傳遞函數(shù)2 2、由系統(tǒng)輸出信號到反饋信號的信號傳遞通路定義、由系統(tǒng)輸出信號到反饋信號的信號傳遞通路定義為系統(tǒng)主反饋通路，簡稱反饋通路。為系統(tǒng)主反饋通路，簡稱反饋通路。 稱為反饋傳遞函數(shù)稱為反饋傳遞函數(shù)3 3、反饋信號與誤差信號之比，定義為系統(tǒng)開環(huán)傳遞、反饋信號與誤差信號之比，定義為系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)。函數(shù)。 mC