copley直線伺服電機及驅動器系統(tǒng)

1、copley直線伺服電機及驅動器系統(tǒng)美國Copley 直線電機：Copley公司以技術為核心，不斷開發(fā)高科技、多功能、不同類別的產(chǎn) 品。Copley Controls公司生產(chǎn)的伺服驅動最大限度地發(fā)揮電機的性能，它采用 DS限術，最優(yōu)化自動調節(jié)功能，和最好的通訊算法。Copley驅動器主要可以控制Copley的直線電機，三相無刷伺服電機和有刷電機。驅動提供的功率范圍 在 250W-5kW/Micro系列ThrustTube Micro系列的出現(xiàn)標志了直線電機技術的一個質的飛躍。先進的材料和生產(chǎn)模式為 ThrustTube直線伺服電機設計出適應當今生產(chǎn) 制造環(huán)境中微型運動的運行機制提供了可能。Th

2、rustTube Micro可能是當今世界上體積最小的直線伺服電機，它的動子（包括數(shù)字霍爾反饋信號、一根可換 型帶狀信號線和兩個安裝基面）僅僅只有 60克重。這種具有顯著優(yōu)勢的電機滿 足了當今世界對系統(tǒng)小型化、高科技化和低成本化的要求。最大推力可達10N=TB系列ThrustTube TB（ThrustBlock動子）包含了一個高精度的突出的動子模塊， 這個模塊可擴展四倍長度和兩倍滑桿直徑的寬。這個獨特設計的模塊提供兩面 直接安裝負載的基面，并可以幫助動子進行散熱。最大持續(xù)推力223NmTC系列ThrustCartridge（TC）是一款最簡單、最基本的獨特的管狀直線電機，為用戶提供了最基本的

3、功能。TC系列直線電機采用低成本設計，提供基本功能, 是一款經(jīng)濟型、易改動型直線電機。TC系列為用戶提供了最大的價格靈活性和功能可選性。磁性滑桿標準直徑為25m林口38mm而動子可增加至4倍的標準動子 長度。適合于無塵室、水沖洗環(huán)境。最大持續(xù)推力172.5Nm=TS系列ThrustStage （TS）和TB系列類似，為用戶提供一個機械安裝面?？砂?裝在雙導軌機構上，可提供更高的剛性和更大的推力。最大持續(xù)推力208.6NmiTSD系列ThrustStage'D'為用戶提供一個機械安裝面，外部無散熱片?？砂惭b在 雙導軌機構上，可提供更高的剛性和更大的推力。最大持續(xù)推力191NmTB

4、X系列ThrustTube TBX （ThrustBlock Xtra 動子）包含了一個高精度的突出的 動子模塊，這個模塊可擴展四倍長度和兩倍滑桿直徑的寬。TBX模塊設計的獨到之處是其核心部分均由鐵材料制成，這樣就大大增強了電機的性能，提供了 更高的持續(xù)推力和更高的速度。最大持續(xù)推力 263.2Nm%STA11系列：（磁桿直徑11mrm1 .內置位置傳感器（12微米的重復定位精度）2 .磁桿為運動部件3 .內置無油性滑動軸承4 .完美替代氣動元件5 .低噪聲運行6 .符合食品行業(yè)標準7 .可選剎車器8 .最大峰值推力92N9 .最大持續(xù)推力19.9N10 .最高速度5.6m/sSTB11系列：

5、（磁桿直徑11mm1 .內置位置傳感器（12微米的重復定位精度）2 .線圈滑塊為運動部件3 .低噪聲運行4 .符合食品行業(yè)標準5 .可選剎車器6 .最大峰值推力92N7 .最大持續(xù)推力23.5N8 .最高速度5.2m/sSTA25K列：（磁桿直徑25mm1 .內置位置傳感器（12微米的重復定位精度）2 .磁桿為運動部件3 .內置無油性滑動軸承4 .完美替代氣動元件5 .低噪聲運行6 .符合食品行業(yè)標準7 .可選剎車器8 .最大峰值推力780N9 .最大持續(xù)推力104N10 .最高速度5.9m/s11 .最大加速度527m/s/sSTB2舔歹1上（磁桿直徑25mm1 .內置位置傳感器（12微米的

6、重復定位精度）2 .線圈滑塊為運動部件3 .低噪聲運行4 .符合食品行業(yè)標準5 .可選剎車器6 .最大峰值推力780N7 .最大持續(xù)推力102N8 .最高速度8.7m/s9 .最大加速度230m/s/sXTA38K列：（磁桿直徑38mm1 .內置位置傳感器（12微米的重復定位精度）2 .磁桿為運動部件3 .內置無油性滑動軸承4 .完美替代氣動元件5 .低噪聲運行6 .符合食品行業(yè)標準7 .可選剎車器8 .最大峰值推力1860N9 .最大持續(xù)推力276N10 .最高速度4.7m/s11 .最大加速度189m/s/sXTB3陳列：（磁桿直徑38mm1 .內置位置傳感器（12微米的重復定位精度）2

7、.線圈滑塊為運動部件3 .低噪聲運行4 .符合食品行業(yè)標準5 .可選剎車器6 .最大峰值推力1860N7 .最大持續(xù)推力276N8 .最高速度6.2m/s9 .最大加速度302m/s/s美國Co p le y驅動器：模擬驅動器7系歹ll:為了輸出較低的力矩波形和操作的平滑性，弦波式換相技術成為最佳的選 擇。Copley無刷驅動器以大帶寬電流控制模式進行操作。溫度補償型可對絕大多數(shù)應用提供最優(yōu)化的力矩控制。對于噪聲敏感的環(huán)境，大部分驅動均有內部邊緣濾波器。提供三種控制命令模式：UV:控制器提供兩相電流換相命令，驅動器內部整合第三相電流控制；+/-10V:控制器提供電流控制命令,驅動器換相主要靠內

8、部的模擬霍爾信號；PMAC如門為Delta Tau設計的控制器控制信號。100-120VAC、100-240VAC 24-180VDC供電，最大電流可達 20A;控制模式：力矩（正弦波）；控制接口： UV（UV:控制器提供兩相電流換相命令， 驅動器內部整合第三相電流控制）；短路、過流、峰值、超溫、過壓、欠壓保 護.5系歹I：作為模擬驅動器主要驅動直流無刷電機。梯形波式換相可實現(xiàn)簡單的、經(jīng)濟的無刷電機控制。換相主要取決于霍爾傳感 器反饋信號。驅動器接收+/- 10V力矩或速度控制命令。載波消除調制功能可消 除零位交越失真。客戶也可選用離線或直流形式。在速度控制模式下，驅動器可利用編碼器、霍爾信號

9、和反電動勢反饋信號來控 制輸出不同的性能等級。速度環(huán)控制時編碼器具有很寬的速度范圍，且在零速 度附近速度波形較小。霍爾信號對于高速運動最為適合，例如與高速主軸配合。 反電動勢反饋是一種非常經(jīng)濟型的選擇，尤其適合于開環(huán)速度控制。Copley的4系歹U:模擬驅動器向用戶提供一系列控制有刷電機和音圈電機的驅動器。音 圈驅動器自帶50%S制選項以減小零度交越失真。驅動器接收標準的+/-10V力矩 或速度控制信號。速度反饋主要靠測速器或取決于電機的反電動勢。步進驅動器：Stepnet Micro Module Copley步進驅動器也具有 CANopen&線控制功能。 同時還自帶了 Index控

10、制和PVT控制功能。能夠實現(xiàn)位置、速度、力矩控制。 是一款高智能的步進驅動器。其設計采用DSP技術，可利用編碼器反饋實現(xiàn)高分辨率的閉環(huán)控制。Stepnet Micro Module 功率較小，但其非凡的超小尺寸適用于各種精密控制領Stepnet Module為PCBS 口，客戶可自行設計外圍電路。Stepnet Panel為標準盒式結構，功率較大。適合機械安裝和散熱數(shù)字驅動器：Accelus 系歹U:是一款可提供最佳伺服性能的驅動器,用戶可根據(jù)需要選擇靈活的、低 價位的包裝形式。除了可工作在力矩和速度控制模式下，Accelus也可使用脈沖/方向控制 的位置模式。最新的DS限術的運用為用戶提供了

11、超強的帶寬控制，可實現(xiàn)先 進的換相算法。特點：1、面板式和PC噴卡式安裝；2、位置、速度和力矩模 式；3、10V和PWM®度/電流控制命令；4、脈沖/方向輸入信號，可替代步進； 5、增量式和模擬式編碼反饋 ；6、可編程I/O: 6輸入，2輸出；7、專門的剎 車輸出。Junus 系歹J: 是一款高性能的數(shù)字式有刷電機驅動器，調節(jié)簡便、穩(wěn)定性高。最新的DSPK術的運用為用戶提供了超強的帶寬控制和無需傳感器反饋的速度控制。特點：1、速度和力矩模式；2、無傳感器速度控制；3、高帶寬電流環(huán)控制(3kHz);4、20 kHz PWM®換頻率；5、可編程 I/O: 5 (in) , 1

12、(out)。(CANoper® 區(qū)動器)Xenus系歹h為工業(yè)標準型CANoperS動。交流200VACB電，內部自帶Index控制功能、PVT S曲線功能，可自動 調節(jié)參數(shù)，自動診斷相序。Accelnet 系歹（直流供電驅動有刷/無刷伺服）AccelnetPanel為盒式結構，輸出功率大。直流2055DC 20-90DG 20-180DC供電，最大電流可達36A;反饋：A/B正交編碼器、旋轉變壓器或者模擬編碼器；控制方式：位置/速度/力矩；控制接口 ：脈沖/ ±10V模擬量/PWM/ASCII指令/主編碼器（電子齒輪或凸輪）I/O:8-12輸入，2-4輸出通訊方式：Can

13、Open/DeviceNet/RS232分為ADP面板式）、ACJ （微面板式）、ACM（模塊式）、ACK（微模塊式）系歹 僅尺寸功率不同，功能一致ADP系歹U （尺寸：168X 99X31mm ACJ 系列（尺寸：97X64X 33mmACMS歹U （尺寸：102X 69X25mrmACK 系歹U （尺寸：64X41X16mrmAccelnet Module :體積緊湊，接口為PCB針腳形式?？蛻艨勺杂砷_發(fā)相關接口電路。Accelnet Micro Module為PCBg構，輸出功率小。其尺寸近似于 IC卡。Accelnet Micro Panel為盒式緊湊型結構，輸出功率較小，但適用于對體

14、積有要求的應用領域。聯(lián)系人：張勇 電話：1389281362511種軟件濾波方法（轉）11種軟件濾波方法（轉）1、限幅濾波法（又稱程序判斷濾波法）A、方法：根據(jù)經(jīng)驗判斷，確定兩次采樣允許的最大偏差值（設為 A）每次檢測到新值時判斷：如果本次值與上次值之差 <=A,則本次值有效如果本次值與上次值之差 >A,則本次值無效，放棄本次值，用上次值代替本次值B、優(yōu)點：能有效克服因偶然因素引起的脈沖干擾C、缺點無法抑制那種周期性的干擾平滑度差2、中位值濾波法A、方法：連續(xù)采樣N次（N取奇數(shù)）把N次采樣值按大小排列取中間值為本次有效值B、優(yōu)點：能有效克服因偶然因素引起的波動干擾對溫度、液位的變化

15、緩慢的被測參數(shù)有良好的濾波效果C、缺點：對流量、速度等快速變化的參數(shù)不宜3、算術平均濾波法A、方法：連續(xù)取N個采樣值進行算術平均運算N值較大時：信號平滑度較高，但靈敏度較低N值較小時：信號平滑度較低，但靈敏度較高N值的選取：一般流量，N=12 ;壓力：N=4B、優(yōu)點：適用于對一般具有隨機干擾的信號進行濾波這樣信號的特點是有一個平均值，信號在某一數(shù)值范圍附近上下波動C、缺點：對于測量速度較慢或要求數(shù)據(jù)計算速度較快的實時控制不適用比較浪費RAM4、遞推平均濾波法（又稱滑動平均濾波法）A、方法：把連續(xù)取N個采樣值看成一個隊列隊列的長度固定為 N每次采樣到一個新數(shù)據(jù)放入隊尾，并扔掉原來隊首的一次數(shù)據(jù).

16、（先進先出原則）把隊列中的N個數(shù)據(jù)進行算術平均運算，就可獲得新的濾波結果N值的選?。毫髁浚?N=12;壓力：N=4;液面，N=412;溫度，N=14B、優(yōu)點：對周期性干擾有良好的抑制作用，平滑度高適用于高頻振蕩的系統(tǒng)C、缺點：靈敏度低對偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾的抑制作用較差不易消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差不適用于脈沖干擾比較嚴重的場合比較浪費RAM5、中位值平均濾波法（又稱防脈沖干擾平均濾波法）A、方法：相當于中位值濾波法” +算術平均濾波法”連續(xù)采樣N個數(shù)據(jù)，去掉一個最大值和一個最小值然后計算N-2個數(shù)據(jù)的算術平均值N值的選?。?14B、優(yōu)點：融合了兩種濾波法的優(yōu)點對于偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾

17、，可消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差C、缺點：測量速度較慢，和算術平均濾波法一樣比較浪費RAM6、限幅平均濾波法A、方法：相當于限幅濾波法” +澧推平均濾波法”每次采樣到的新數(shù)據(jù)先進行限幅處理，再送入隊列進行遞推平均濾波處理B、優(yōu)點：融合了兩種濾波法的優(yōu)點對于偶然出現(xiàn)的脈沖性干擾，可消除由于脈沖干擾所引起的采樣值偏差C、缺點：比較浪費RAM7、一階滯后濾波法A、方法：取 a=01本次濾波結果=(1-a) *本次采樣值+a*上次濾波結果B、優(yōu)點：對周期性干擾具有良好的抑制作用適用于波動頻率較高的場合C、缺點：相位滯后，靈敏度低滯后程度取決于a值大小不能消除濾波頻率高于采樣頻率的1/2的干擾信號

18、8、加權遞推平均濾波法A、方法：是對遞推平均濾波法的改進，即不同時刻的數(shù)據(jù)加以不同的權通常是，越接近現(xiàn)時刻的數(shù)據(jù)，權取得越大。給予新采樣值的權系數(shù)越大，則靈敏度越高，但信號平滑度越低B、優(yōu)點：適用于有較大純滯后時間常數(shù)的對象和采樣周期較短的系統(tǒng)C、缺點：對于純滯后時間常數(shù)較小，采樣周期較長，變化緩慢的信號不能迅速反應系統(tǒng)當前所受干擾的嚴重程度，濾波效果差9、消抖濾波法A、方法：設置一個濾波計數(shù)器將每次采樣值與當前有效值比較：如果采樣值=當前有效值，則計數(shù)器清零如果采樣值 <>當前有效值，則計數(shù)器 +1,并判斷計數(shù)器是否 >=上限N(溢出) 如果計數(shù)器溢出則將本次值替換當前有效

19、值，并清計數(shù)器B、優(yōu)點:對于變化緩慢的被測參數(shù)有較好的濾波效果，可避免在臨界值附近控制器的反復開/關跳動或顯示器上數(shù)值抖動C、缺點：對于快速變化的參數(shù)不宜如果在計數(shù)器溢出的那一次采樣到的值恰好是干擾值，則會將干擾值當作有效值導入系統(tǒng)10、限幅消抖濾波法A、方法： 相當于限幅濾波法” +W抖濾波法” 先限幅，后消抖B、優(yōu)點： 繼承了 限幅”和 消抖”的優(yōu)點 改進了消抖濾波法”中的某些缺陷，避免將干擾值導入系統(tǒng)C、缺點：對于快速變化的參數(shù)不宜第11種方法：IIR數(shù)字濾波器A.方法：確定信號帶寬，濾之。Y(n) = a1*Y(n-1) + a2*Y(n-2) + . + ak*Y(n-k) + b0

20、*X(n) + b1*X(n-1) + b2*X(n-2) + . + bk*X(n-k)B.優(yōu)點：高通，低通，帶通，帶阻任意。設計簡單(用matlab)C.缺點：運算量大。/ 軟件濾波的C程序樣例10種軟件濾波方法的示例程序假定從8位AD中讀取數(shù)據(jù)(如果是更高位的AD可定義數(shù)據(jù)類型為int),子程序為get_ad()；1、限副濾波/* A值可根據(jù)實際情況調整value為有效值，new_value為當前采樣值濾波程序返回有效的實際值*/#define A 10char value;char new_value;new_value = get_ad();if ( ( new_value - va

21、lue > A ) | ( value - new_value > A ) return value;return new_value;2、中位值濾波法/* N值可根據(jù)實際情況調整排序采用冒泡法*/#define N 11char filter。char value_bufN;char count,i,j,temp;for ( count="0"count<N;count+)value_bufcount = get_ad();delay();for (j=0;j<N-1;j+)for (i=0;i<N-j;i+)if ( value_bufi&

22、gt;value_bufi+1)temp = value_bufi;value_bufi = value_bufi+1;value_bufi+1 = temp;return value_buf(N-1)/2;3、算術平均濾波法/*/#define N 12char filter()int sum = 0;for ( count="0"count<N;count+)sum + = get_ad();delay()；return (char)(sum/N);4、遞推平均濾波法(又稱滑動平均濾波法)/*/#define N 12char value_bufN;char i=

23、"0"char filter()char count;int sum="0"value_bufi+ = get_ad();if ( i = N ) i = 0;for ( count="0"count<N,count+) sum += value_bufcount;return (char)(sum/N);5、中位值平均濾波法(又稱防脈沖干擾平均濾波法) /*/#define N 12char filter()char count,i,j;char value_bufN;int sum="0"for (cou

24、nt=0;count<N;count+)value_bufcount = get_ad(); delay();for (j=0;j<N-1;j+)for (i=0;i<N-j;i+)if ( value_bufi>value_bufi+1)temp = value_bufi;value_bufi = value_bufi+1; value_bufi+1 = temp;for(count=1;count<N-1;count+)sum += valuecount;return (char)(sum/(N-2);6、限幅平均濾波法/*/略參考子程序1、37、一階滯后濾波

25、法/*為加快程序處理速度假定基數(shù)為100, a=0100 */#define a 50char value;char filter。char new_value;new_value = get_ad();return (100-a)*value + a*new_value;8、加權遞推平均濾波法/* coe數(shù)組為加權系數(shù)表，存在程序存儲區(qū)。*/#define N 12char code coeN = 1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12;char code sum_coe = 1+2+3+4+5+6+7+8+9+10+11+12;char filter。char count;char value_bufN;int sum="0"for (count=0,count<N;count+)value_bufcount = get_ad();delay()；for (count=0,count<N;count+)sum += value_bufcount*coecount; return (char)(sum/sum_coe);9、消抖濾波法#define N 12char filter()char count="0"char new_value;new_value = get_ad();while (valu