自動避障尋跡小車軟件設計中期報告

1、西安工業(yè)大學北方信息工程學院畢業(yè)設計（論文）中期報告題目：自動避障尋跡小車軟件設計系 別 電子信息系 專 業(yè) 通信工程 班 級 B090310 姓 名 何 欣 學 號 B09031036 導 師 王青岳 2013 年 3 月 20 日1.設計（論文）進展狀況1.1主要研究內容及方案本系統(tǒng)利用紅外對管檢測行駛軌道的黑線引導線，用超聲波模塊實現(xiàn)避障檢測。采用直流電機驅動小車的后輪，用一個轉向電機控制小車的前輪。以AT89S52單片機為核心對尋跡模塊和避障模塊的輸出信號進行處理，利用舵機控制小車的行駛方向，采用PWM技術調節(jié)占空比以此來控制電機的轉速，使小車實現(xiàn)自動尋跡避障的功能，采用1602LCD

2、顯示行駛時間、速度、里程。系統(tǒng)軟件設計主程序流程圖如圖1所示。圖1 主程序流程圖 PWM發(fā)生流程如圖2所示。 圖2 PWM波發(fā)生子程序1.2設計進展情況從開題到中期，課題的進展情況如下：本系統(tǒng)設計獲得開題準許后，經(jīng)過一個多月時間認真設計，已完成大部分功能要求，設計工作進展相對比較順利。大致分為五個步驟：第一步：總體方案審核，查找考慮不周之處。第二步：分別設計各模塊硬件電路。購買元器件，完成尋跡模塊，電機驅動模塊，LCD顯示模塊搭建。第三步：反復試驗，調試各模塊，完成相應功能。第四步：把各模塊組裝到小車上進行綜合調試。同時軟件方面編寫完成，實現(xiàn)了小車尋跡功能。第五步：正在進行避障模塊的論證，尚需

3、實驗來確定最終方案的選擇。系統(tǒng)的開發(fā)環(huán)境：根據(jù)本系統(tǒng)選擇處理器為89S52單片機，選擇了最為廣泛的開發(fā)環(huán)境 keiL集成開發(fā)環(huán)境，應用Keil軟件進行程序調試；語言環(huán)境為51系列單片機通用語言C51。程序設計：通過老師認真指導，我學習了keil集成開發(fā)環(huán)境基本操作和51系列單片機在C語言環(huán)境下開發(fā)入門指南。結合已經(jīng)搭建好的硬件平臺，完成了以下模塊程序，并調試成功。a. 循跡部分程序段。b. PWM發(fā)生部分程序。c. 電機正反轉驅動子程序。d. LCD 顯示子程序。2.存在問題及解決措施在課題的研究過程中，存在的問題及相應采取的解決措施如下：遇到較急彎道時，小車容易脫離軌道，后采取在轉向時調節(jié)PWM占空比小一點，在直線時相應大一點。3.后期工作安排接下來的工作主要是在對設計好的硬件電路進行進一步的優(yōu)化，配合軟件設計的同學對電路進行反復的調試和試驗。后期工作的具體安排如下：(1) 中期完后用一到兩周時間，調試避障模塊，盡快確定檢測方案。(2) 用一到兩周時間和軟件進行系統(tǒng)聯(lián)調，達到最好效果，完成最終設計。(3) 剩下時間梳理整個設計過程，收集設計資料，撰寫最后論文和準備畢業(yè)答辯。 指導教師簽字： 年