機(jī)器人說(shuō)明書(shū)

1、 工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制說(shuō)明書(shū) TCP/IP 協(xié)議作為計(jì)算機(jī)最常用的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議是一個(gè)真正的開(kāi)放系統(tǒng)，他允許與Internet完全連接。網(wǎng)際協(xié)議IP 和傳輸控制協(xié)議TCP 功能互補(bǔ)，使得TCP/IP 同時(shí)滿足可拓展性和可靠性的要求，機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中通信的兩個(gè)進(jìn)程間通過(guò)Client/Server 模式相互作用，用戶在本地發(fā)送控制命令給遠(yuǎn)端的機(jī)器人，客戶機(jī)接收用戶提供的機(jī)器人控制命令，然后形成相應(yīng)的命令進(jìn)行分析和解釋，并通過(guò)機(jī)器人控制器驅(qū)動(dòng)機(jī)器人完成相應(yīng)的作業(yè)任務(wù)。 網(wǎng)絡(luò)通訊是網(wǎng)絡(luò)控制的前提，目前可以應(yīng)用的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)資源種類很多，常見(jiàn)的網(wǎng)絡(luò)有以太網(wǎng)，高速以太網(wǎng)，現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)等?，F(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)又分好幾種

2、現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)，在智利采用的網(wǎng)絡(luò)是最常見(jiàn)的以太網(wǎng)通訊技術(shù)。所需設(shè)備: 網(wǎng)絡(luò)SCARA機(jī)器人(含電控箱、GT-400-SG運(yùn)動(dòng)控制卡) PC機(jī)(兩臺(tái)以上)可靠的以太網(wǎng)連接一、 網(wǎng)絡(luò)SCARA 機(jī)器人簡(jiǎn)介1. 系統(tǒng)硬件基礎(chǔ)機(jī)器人機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，包括:l GRB-200兩自由度工業(yè)機(jī)械臂l GRB-400 SCARA型工業(yè)機(jī)械臂l GPM-X00冗余并聯(lián)機(jī)械臂l GCT-400四自山度直角坐標(biāo)機(jī)械手等。機(jī)器人電氣驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括:l GCB-100兩車由驅(qū)動(dòng)電氣箱l GCB-200三軸或四軸驅(qū)動(dòng)電氣箱基于DSP運(yùn)動(dòng)控制器，包括:l GT-400-SV-PCI/ISA型四軸伺服閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制卡l GT-400

3、-SG-PCI/ISA型四軸脈沖型開(kāi)環(huán)運(yùn)動(dòng)控制卡要構(gòu)成一個(gè)完整的機(jī)器人控制系統(tǒng)，還需要下列基礎(chǔ)硬件:l PC主機(jī)(硬盤、主板、CPU卡等以及兩個(gè)以P CI或ISA總線空插槽)l 彩色顯示器l 鍵盤和鼠標(biāo) 以上通用基礎(chǔ)硬件也可以用一體化工控機(jī)代替。2.系統(tǒng)基礎(chǔ)軟件l Windows2000操作系統(tǒng)l 運(yùn)動(dòng)控制器Windows驅(qū)動(dòng)程序和運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)態(tài)連接庫(kù)l 機(jī)器人圖形示教控制和演示軟件3.機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模式 機(jī)械臂通常具有兩種運(yùn)動(dòng)方式:關(guān)節(jié)空問(wèn)運(yùn)動(dòng)和直角坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)。兩種運(yùn)動(dòng)方式的定義如下:（1） 關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)模式機(jī)器人操作臂的運(yùn)動(dòng)直接山各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)來(lái)確定，所有關(guān)節(jié)變量構(gòu)成一個(gè)關(guān)節(jié)矢量。所有關(guān)節(jié)矢量

4、構(gòu)成的空問(wèn)稱為關(guān)節(jié)空問(wèn)。所謂關(guān)節(jié)空問(wèn)運(yùn)動(dòng)模式就是直接操作各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)來(lái)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。圖1-1、1-2為GRB-400關(guān)節(jié)坐標(biāo)的定義圖1-1 機(jī)器臂俯視圖 圖1-2 機(jī)器臂側(cè)視圖（2） 直角坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)模式機(jī)器人末端土具的位置和方位通常是在直角坐標(biāo)空問(wèn)中描述。直角坐標(biāo)空問(wèn)運(yùn)動(dòng)模式通過(guò)指定機(jī)器人末端土具在直角坐標(biāo)空問(wèn)中的運(yùn)動(dòng)來(lái)完成機(jī)器人操作任務(wù)。顯然，當(dāng)進(jìn)行機(jī)器人操作任務(wù)示教時(shí)，在直角坐標(biāo)空問(wèn)進(jìn)行更為直觀和方便。圖1-3為GRB-400直角坐標(biāo)空問(wèn)的定義。 圖1-3 機(jī)器臂的直角坐標(biāo)系二、 網(wǎng)絡(luò)化控制 Matlab/Simulink集成開(kāi)發(fā)環(huán)境為此系統(tǒng)提供了一個(gè)快速有效的開(kāi)發(fā)及實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，同時(shí)支持網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下在線參數(shù)調(diào)整及實(shí)時(shí)控制。在該環(huán)境下，控制器的開(kāi)發(fā)有以下幾個(gè)步驟：（1）在Matlab/Simulink中建立對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，對(duì)模型進(jìn)行處理（簡(jiǎn)化、線性化），設(shè)計(jì)控制方案；（2）運(yùn)用Matlab中的實(shí)時(shí)工作空間Real-Time Workshop。RTW從Simulink模型自動(dòng)地生成、封裝，編譯成多種不同實(shí)時(shí)目標(biāo)可以運(yùn)用的代碼。此過(guò)程需要進(jìn)行合理的仿真參數(shù)，包括仿真步長(zhǎng)，求解器方式，生成代碼的形式，目標(biāo)及環(huán)境等及IP地址配置，點(diǎn)擊Build按鈕就下載到網(wǎng)絡(luò)化控制器。（3）當(dāng)目標(biāo)代碼編譯并下載到控制器之后，被控對(duì)象開(kāi)始啟動(dòng)，此時(shí)打開(kāi)圖形界面組態(tài)程序N