第四章CAN總線及通信技術(shù)

1、 CANController Area NetworkCANController Area Network是控制器是控制器局域網(wǎng)的簡(jiǎn)稱局域網(wǎng)的簡(jiǎn)稱CANCAN簡(jiǎn)介簡(jiǎn)介 CAN最初是由德國(guó)的最初是由德國(guó)的BOSCH公司公司在在19861986年年為為汽車監(jiān)測(cè)、控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的，是為了汽車監(jiān)測(cè)、控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的，是為了解決解決現(xiàn)代汽車中眾多測(cè)量控制部件之間的數(shù)據(jù)交現(xiàn)代汽車中眾多測(cè)量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換而開(kāi)發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線換而開(kāi)發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線. .現(xiàn)代汽車越來(lái)越多地采用電子裝置控制，如現(xiàn)代汽車越來(lái)越多地采用電子裝置控制，如發(fā)動(dòng)機(jī)的定時(shí)、注油控制，加速、剎車控制發(fā)動(dòng)機(jī)的定時(shí)、注油控

2、制，加速、剎車控制(ASC)及復(fù)雜的抗鎖定剎車系統(tǒng)及復(fù)雜的抗鎖定剎車系統(tǒng)(ABS)等。等。由于由于這些這些需需，采用，采用不但煩瑣、昂貴，而且難不但煩瑣、昂貴，而且難以解決問(wèn)題，采用以解決問(wèn)題，采用上述問(wèn)題便得到上述問(wèn)題便得到很好地解決。很好地解決。CAN - 控制器局域網(wǎng)絡(luò)在汽車上的應(yīng)用車尾燈發(fā)動(dòng)機(jī)控制門車前燈ABS儀表板CANCAN總線在汽車上的應(yīng)用CAN的發(fā)展歷程： 1993 1993年年CAN CAN 成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898(ISO11898(高高速應(yīng)用速應(yīng)用) )和和ISO11519ISO11519（低速應(yīng)用）。（低速應(yīng)用）。 CAN CAN的規(guī)范從的規(guī)范從CAN

3、1.2 CAN 1.2 規(guī)范規(guī)范( (標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)格式格式) )發(fā)展為兼容發(fā)展為兼容CAN 1.2 CAN 1.2 規(guī)范的規(guī)范的(CAN2.0A(CAN2.0A為標(biāo)準(zhǔn)格式，為標(biāo)準(zhǔn)格式，CAN2.0BCAN2.0B為擴(kuò)為擴(kuò)展格式展格式) )，目前應(yīng)用的，目前應(yīng)用的CANCAN器件大多符合器件大多符合。 CANCAN簡(jiǎn)介簡(jiǎn)介 最初為汽車測(cè)控?cái)?shù)據(jù)通信而設(shè)計(jì)的最初為汽車測(cè)控?cái)?shù)據(jù)通信而設(shè)計(jì)的CAN CAN ，現(xiàn)已在，現(xiàn)已在被廣泛采用：被廣泛采用：航天、電力、石化、冶金、紡織、造紙、航天、電力、石化、冶金、紡織、造紙、倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)火車、輪船、機(jī)器人、樓宇自控、醫(yī)療火車、輪船、機(jī)器人、樓宇自控、醫(yī)療器械

4、、數(shù)控機(jī)床、智能傳感器、過(guò)程自器械、數(shù)控機(jī)床、智能傳感器、過(guò)程自動(dòng)化儀表等動(dòng)化儀表等CANCAN的主要技術(shù)特點(diǎn)的主要技術(shù)特點(diǎn)CANCAN網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)任一節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)任一節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，通信方式靈活點(diǎn)發(fā)送信息，通信方式靈活CANCAN采用非破壞性的采用非破壞性的CANCAN網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)具有不同的網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)具有不同的，當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送信息時(shí)，當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送信息時(shí)，的節(jié)點(diǎn)會(huì)的節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送，而最高優(yōu)先級(jí)的節(jié)點(diǎn)發(fā)送，而最高優(yōu)先級(jí)的節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而?？蓾M足對(duì)可滿足對(duì)高優(yōu)

5、先級(jí)的數(shù)據(jù)可在高優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)可在內(nèi)得到傳輸內(nèi)得到傳輸通過(guò)通過(guò)報(bào)文濾波報(bào)文濾波可實(shí)現(xiàn)可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及及全全局廣播局廣播等幾種方式收發(fā)數(shù)據(jù)，無(wú)需專門的等幾種方式收發(fā)數(shù)據(jù)，無(wú)需專門的“調(diào)調(diào)度度” CANCAN的直接通信距離的直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)最遠(yuǎn)可達(dá)10km10km（速率（速率5kbps5kbps以下）；以下）；通信速率最高可達(dá)通信速率最高可達(dá)1Mbps1Mbps( (此時(shí)通信距離最長(zhǎng)為此時(shí)通信距離最長(zhǎng)為40m40m）。）。 CANCAN總線上的節(jié)點(diǎn)數(shù)決定于總線上的節(jié)點(diǎn)數(shù)決定于總線驅(qū)動(dòng)電路總線驅(qū)動(dòng)電路，一般，一般為為可達(dá)可達(dá)110110個(gè)個(gè)；報(bào)文標(biāo)識(shí)符：報(bào)文標(biāo)識(shí)符：CAN

6、2.0ACAN2.0A為為20322032種；種；CAN2.0BCAN2.0B擴(kuò)展擴(kuò)展幀的報(bào)文標(biāo)識(shí)符幾乎不受限制幀的報(bào)文標(biāo)識(shí)符幾乎不受限制CANCAN為為短幀短幀結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)，每一幀的有效字節(jié)數(shù)為每一幀的有效字節(jié)數(shù)為8 8個(gè)，個(gè)，傳輸時(shí)間短，受干擾概率低傳輸時(shí)間短，受干擾概率低CANCAN的主要技術(shù)特點(diǎn)的主要技術(shù)特點(diǎn)CANCAN節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)具有良好的具有良好的，出錯(cuò)率出錯(cuò)率節(jié)點(diǎn)中均有錯(cuò)誤節(jié)點(diǎn)中均有錯(cuò)誤、和和能力。能力。具有發(fā)送自檢、循環(huán)冗余校驗(yàn)、位填充、報(bào)文格式檢查等。具有發(fā)送自檢、循環(huán)冗余校驗(yàn)、位填充、報(bào)文格式檢查等。CANCAN節(jié)點(diǎn)在節(jié)點(diǎn)在的情況下具有的情況下具有功能，以功能，以。CANCAN的

7、通信介質(zhì)可為的通信介質(zhì)可為、或或，選擇靈活。選擇靈活。CANCAN器件可被置于無(wú)任何內(nèi)部活動(dòng)的器件可被置于無(wú)任何內(nèi)部活動(dòng)的方式方式相當(dāng)于未連接到總線驅(qū)動(dòng)器相當(dāng)于未連接到總線驅(qū)動(dòng)器可降低系統(tǒng)功耗可降低系統(tǒng)功耗其睡眠狀態(tài)可借助總線激活或系統(tǒng)內(nèi)部條件被喚醒。其睡眠狀態(tài)可借助總線激活或系統(tǒng)內(nèi)部條件被喚醒。CANCAN的主要技術(shù)特點(diǎn)的主要技術(shù)特點(diǎn)CAN的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?CANCAN以以多主方式多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可以在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)均可以在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上的其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而送信息，而不分主從不分主從，通信方式靈活。其網(wǎng)絡(luò)拓，通信方式靈活。其網(wǎng)

8、絡(luò)拓?fù)湫问酱蠖嗍强偩€型結(jié)構(gòu)，拓?fù)涫疽鈭D見(jiàn)下圖。撲形式大多是總線型結(jié)構(gòu)，拓?fù)涫疽鈭D見(jiàn)下圖。 節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)1 1節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)2 2節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)3 3節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)4 4CANCAN總線總線CANCAN的總線型網(wǎng)的總線型網(wǎng)CANCAN的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞木W(wǎng)絡(luò)拓?fù)?CANCAN通信技術(shù)通信技術(shù)CANCAN的通信參考模的通信參考模型型 CANCAN的通信模型的分層結(jié)構(gòu)的通信模型的分層結(jié)構(gòu)邏輯鏈路控制子層邏輯鏈路控制子層LLCLLCLLCLLC的主要功能是：為數(shù)據(jù)傳送和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)的主要功能是：為數(shù)據(jù)傳送和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求提供服務(wù)，確認(rèn)由求提供服務(wù)，確認(rèn)由LLCLLC子層接收的報(bào)文實(shí)際子層接收的報(bào)文實(shí)際已被接收，并為恢復(fù)管理和通知超載提

9、供信息已被接收，并為恢復(fù)管理和通知超載提供信息 媒體訪問(wèn)控制子層媒體訪問(wèn)控制子層MACMACMACMAC子層主要規(guī)定傳輸規(guī)則，即控制幀結(jié)構(gòu)、子層主要規(guī)定傳輸規(guī)則，即控制幀結(jié)構(gòu)、執(zhí)行仲裁、錯(cuò)誤檢測(cè)、出錯(cuò)標(biāo)定和故障界定執(zhí)行仲裁、錯(cuò)誤檢測(cè)、出錯(cuò)標(biāo)定和故障界定 物理層規(guī)定了節(jié)點(diǎn)的全部電氣特性物理層規(guī)定了節(jié)點(diǎn)的全部電氣特性是在不同節(jié)點(diǎn)是在不同節(jié)點(diǎn)之間根據(jù)所有的電氣屬性進(jìn)行位的實(shí)際傳輸。之間根據(jù)所有的電氣屬性進(jìn)行位的實(shí)際傳輸。 CANCAN通信技術(shù)通信技術(shù)CANCAN的通信參考模的通信參考模型型 CAN 與 OSI /RM邏輯鏈路控制子層超載通知接收過(guò)濾介質(zhì)訪問(wèn)控制子層故障限定錯(cuò)誤檢測(cè)確認(rèn)報(bào)文幀仲裁物理層

10、位定時(shí)和同步傳輸速率信號(hào)電平ISO OSI 7 層模型層模型CAN 層次結(jié)構(gòu)層次結(jié)構(gòu)表述層應(yīng)用層會(huì)話層傳輸層網(wǎng)絡(luò)層數(shù)據(jù)鏈路層物理層CAN協(xié)議分層結(jié)構(gòu)和功能 位編碼位編碼/解碼解碼 位定時(shí)位定時(shí) 同步同步 驅(qū)動(dòng)器接收器特性驅(qū)動(dòng)器接收器特性邏輯鏈路子層邏輯鏈路子層LLC 接收濾波接收濾波 超載通知超載通知 恢復(fù)管理恢復(fù)管理介質(zhì)訪問(wèn)控制子層介質(zhì)訪問(wèn)控制子層MAC 數(shù)據(jù)包裝數(shù)據(jù)包裝/解包解包 幀編碼幀編碼 介質(zhì)訪問(wèn)管理介質(zhì)訪問(wèn)管理 錯(cuò)誤監(jiān)測(cè)錯(cuò)誤監(jiān)測(cè) 出錯(cuò)標(biāo)定出錯(cuò)標(biāo)定 應(yīng)答應(yīng)答 串并轉(zhuǎn)換串并轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)鏈路層數(shù)據(jù)鏈路層物理層物理層故障界定故障界定總線故障管理總線故障管理監(jiān)控器監(jiān)控器CAN協(xié)議分層結(jié)構(gòu)和功能協(xié)

11、議分層結(jié)構(gòu)和功能CAN總線比較常用物理介質(zhì)是雙絞線和光纜。采用差分連接的方式。采用差分連接的方式。CANCAN節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)連接節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)連接 電子信號(hào)在總電子信號(hào)在總線上會(huì)被信號(hào)線線上會(huì)被信號(hào)線終端反射回來(lái)，終端反射回來(lái)，避免信號(hào)的反射避免信號(hào)的反射對(duì)節(jié)點(diǎn)正確讀取對(duì)節(jié)點(diǎn)正確讀取總線電壓非常重總線電壓非常重要。在總線的兩要。在總線的兩個(gè)終端加上個(gè)終端加上以終結(jié)總線，以終結(jié)總線，可以避免信號(hào)反可以避免信號(hào)反射。射。電氣特性雙絞線中一根為CAN-H,另一根為CAN-L.V-CAN_HCAN_LCAN_H/CAN_L2.5V1.5V3.5V地線CANCAN總線信號(hào)的顯位與隱位總線信號(hào)的顯位與隱位顯位顯位

12、( (邏輯邏輯0)0)V VCANHCANH： 3.5v3.5vV VCANL 1 CANL 1 1.5v1.5v隱位隱位( (邏輯邏輯1)1)V VCANHCANH 2.5v 2.5vV VCANL CANL 2.5v2.5v顯位可改寫隱位顯位可改寫隱位CANCAN總線具有兩種邏輯狀態(tài)，總線具有兩種邏輯狀態(tài)，隱性隱性和和顯性顯性。隱性狀態(tài)下，隱性狀態(tài)下，VCAN-HVCAN-H和和VCAN-LVCAN-L被固定為平均電壓電平，兩者電壓差為被固定為平均電壓電平，兩者電壓差為0 0。顯性狀態(tài)下，顯性狀態(tài)下，VCAN-HVCAN-H和和VCAN-LVCAN-L分別為分別為3.5V3.5V和和1.5

13、V1.5V，兩者，兩者差分電壓大于差分電壓大于2V2V。如圖所示。如圖所示。 CAN2.0ACAN2.0A與與CAN2.0BCAN2.0BCAN2.0ACAN2.0A與與CAN2.0BCAN2.0B是是19911991年頒布的年頒布的CANCAN技術(shù)規(guī)范的兩技術(shù)規(guī)范的兩個(gè)部分個(gè)部分CAN2.0ACAN2.0A只有標(biāo)準(zhǔn)幀一種幀格式只有標(biāo)準(zhǔn)幀一種幀格式CAN2.0BCAN2.0B包括標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀兩種包括標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀兩種標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀的區(qū)別主要在仲裁場(chǎng)與控制場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀的區(qū)別主要在仲裁場(chǎng)與控制場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)幀具有標(biāo)準(zhǔn)幀具有1111位標(biāo)識(shí)符位標(biāo)識(shí)符擴(kuò)展幀具有擴(kuò)展幀具有2929位標(biāo)識(shí)符位標(biāo)識(shí)符標(biāo)準(zhǔn)幀的仲

14、裁場(chǎng)由標(biāo)準(zhǔn)幀的仲裁場(chǎng)由1111位標(biāo)識(shí)符和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位位標(biāo)識(shí)符和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位RTRRTR(Remote Transmission Request)(Remote Transmission Request)組成組成仲裁場(chǎng)的仲裁場(chǎng)的1111位標(biāo)識(shí)符從高位到低位順序發(fā)送，最低位為位標(biāo)識(shí)符從高位到低位順序發(fā)送，最低位為ID.0ID.0，最高位為，最高位為ID.10ID.10，其中的高，其中的高7 7位（位（ID.10ID.10ID.3ID.3）不）不能全為隱位。能全為隱位。遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位（遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位（RTRRTR）用于區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)幀與遠(yuǎn)程幀）用于區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)幀與遠(yuǎn)程幀在數(shù)據(jù)幀中在數(shù)據(jù)幀中RTRRTR位必

15、須是顯位位必須是顯位在遠(yuǎn)程幀中在遠(yuǎn)程幀中RTRRTR位必須為隱位。位必須為隱位。擴(kuò)展幀仲裁場(chǎng)的組成擴(kuò)展幀仲裁場(chǎng)的組成2929位標(biāo)識(shí)符位：位標(biāo)識(shí)符位：ID.28ID.28至至ID.0ID.0遠(yuǎn)程請(qǐng)求替代位遠(yuǎn)程請(qǐng)求替代位SRR SRR (Substitute Remote Request)(Substitute Remote Request)：設(shè)置設(shè)置SRRSRR為保持?jǐn)U展幀與標(biāo)準(zhǔn)幀的格式兼容為保持?jǐn)U展幀與標(biāo)準(zhǔn)幀的格式兼容擴(kuò)展幀中的擴(kuò)展幀中的SRRSRR為隱位為隱位標(biāo)識(shí)擴(kuò)展位標(biāo)識(shí)擴(kuò)展位IDE (Identifier Extension)IDE (Identifier Extension)：標(biāo)識(shí)擴(kuò)展

16、位標(biāo)識(shí)擴(kuò)展位IDEIDE在標(biāo)準(zhǔn)幀中為顯位在標(biāo)準(zhǔn)幀中為顯位, ,在擴(kuò)展幀中為在擴(kuò)展幀中為隱位隱位遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位RTRRTR組成組成CANCAN通信幀的類型通信幀的類型4 4種不同類型的幀：種不同類型的幀：數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、出錯(cuò)幀、超載幀數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、出錯(cuò)幀、超載幀數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀攜帶數(shù)據(jù)，由發(fā)送器傳送至接收器攜帶數(shù)據(jù)，由發(fā)送器傳送至接收器遠(yuǎn)程幀遠(yuǎn)程幀用以請(qǐng)求總線上的相關(guān)單元發(fā)送具有用以請(qǐng)求總線上的相關(guān)單元發(fā)送具有相同標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀相同標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀出錯(cuò)幀出錯(cuò)幀由檢測(cè)出總線錯(cuò)誤的單元發(fā)送由檢測(cè)出總線錯(cuò)誤的單元發(fā)送超載幀超載幀用于提供當(dāng)前的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀的附用于提供當(dāng)前的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀的附

17、加延遲加延遲CANCAN的幀結(jié)構(gòu)的幀結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)幀由數(shù)據(jù)幀由7 7個(gè)不同的位場(chǎng)（域）組成個(gè)不同的位場(chǎng)（域）組成：幀起始幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、CRCCRC場(chǎng)、應(yīng)場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)、答場(chǎng)、幀結(jié)束幀結(jié)束幀起始位（幀起始位（1 1個(gè)顯位），個(gè)顯位），表示標(biāo)志幀的開(kāi)始表示標(biāo)志幀的開(kāi)始中間有仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、中間有仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、數(shù)據(jù)場(chǎng)、CRCCRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)幀結(jié)束（幀結(jié)束（7 7個(gè)隱位）個(gè)隱位）數(shù)據(jù)場(chǎng)長(zhǎng)度可為零數(shù)據(jù)場(chǎng)長(zhǎng)度可為零仲裁場(chǎng)控制場(chǎng)數(shù)據(jù)場(chǎng)CRC場(chǎng)幀間空間幀結(jié)束幀起始ACK場(chǎng)幀間空間數(shù)據(jù)幀1. 數(shù)據(jù)幀CAN2.0B存在標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展擴(kuò)展兩種幀格式為了設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，

18、可以對(duì)標(biāo)準(zhǔn)格式執(zhí)行部分?jǐn)U展，不一定要完全擴(kuò)展可以用整個(gè)標(biāo)識(shí)符進(jìn)行報(bào)文濾波，也可以把標(biāo)識(shí)符屏蔽一部分進(jìn)行報(bào)文濾波 標(biāo)準(zhǔn)格式 擴(kuò)展格式仲裁場(chǎng)控制場(chǎng)數(shù)據(jù)場(chǎng)11位標(biāo)識(shí)符SOFRTRIDEr0DLC仲裁場(chǎng)控制場(chǎng)數(shù)據(jù)場(chǎng)11位標(biāo)識(shí)符SOFRTRIDEDLC18位標(biāo)識(shí)符 r1 r0SRR數(shù)據(jù)幀的標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式幀起始（幀起始（SOFSOF）僅由一顯位構(gòu)成。所有站都必須同步于首先發(fā)送的那個(gè)幀起始前沿仲裁場(chǎng)（標(biāo)準(zhǔn)格式）仲裁場(chǎng)（標(biāo)準(zhǔn)格式）由11位標(biāo)識(shí)符ID28 ID18、遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位RTR組成，其中ID高七位不可全為1（隱性）。仲裁場(chǎng)（擴(kuò)展格式）仲裁場(chǎng)（擴(kuò)展格式）由29位標(biāo)識(shí)符ID28 ID0、SRR位、IDE

19、位、RTR位組成SRR是隱性位，它用于替代標(biāo)準(zhǔn)格式的RTR位。IDE=1（隱性）代表擴(kuò)展格式。IDE位在擴(kuò)展格式中位于仲裁場(chǎng)而在標(biāo)準(zhǔn)格式中位于控制場(chǎng)。數(shù)據(jù)幀的標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式控制控制場(chǎng)場(chǎng)由6個(gè)位組成，在擴(kuò)展格式中控制場(chǎng)包括在擴(kuò)展格式中控制場(chǎng)包括4 4位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼DLCDLC和和2 2位保留位，在標(biāo)準(zhǔn)格式中控制場(chǎng)包括位保留位，在標(biāo)準(zhǔn)格式中控制場(chǎng)包括4 4位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼位數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼DLCDLC、1 1位保留位、位保留位、1 1位標(biāo)識(shí)擴(kuò)展位位標(biāo)識(shí)擴(kuò)展位IDEIDE數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼DLC3DLC0指示數(shù)據(jù)場(chǎng)的字節(jié)數(shù)，08，其他數(shù)值不允許使用。保留位保留位r1和r0必須為0，IDE(標(biāo)準(zhǔn)

20、格式)=0數(shù)據(jù)場(chǎng)：數(shù)據(jù)場(chǎng)：包含被傳送的數(shù)據(jù)，可包括包含被傳送的數(shù)據(jù)，可包括0-80-8個(gè)個(gè)8 8位的字節(jié)，先位的字節(jié)，先發(fā)送最高有效位。發(fā)送最高有效位。 08個(gè)字節(jié)，8位/字節(jié)。CRCCRC場(chǎng)場(chǎng)由15位CRC序列和1位CRC界定符組成。CRC界定符為一隱性位。保留位控制場(chǎng)數(shù)據(jù)場(chǎng)或CRC場(chǎng)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼仲裁場(chǎng)IDE/r1r0DLC3DLC2DLC1DLC0數(shù)據(jù)幀的標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式應(yīng)答場(chǎng)應(yīng)答場(chǎng)為2位，包括應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符，不進(jìn)行位填充。在應(yīng)答間隙時(shí)間，發(fā)送器發(fā)隱位；所有正確接收到有效報(bào)文的接收器發(fā)一個(gè)顯位。應(yīng)答界定符為隱位(1)。幀結(jié)束：幀結(jié)束：由7個(gè)隱位組成，不進(jìn)行位填充。遠(yuǎn)程幀遠(yuǎn)程幀遠(yuǎn)程幀由

21、遠(yuǎn)程幀由6 6個(gè)場(chǎng)組成：幀起始、仲裁場(chǎng)、控制個(gè)場(chǎng)組成：幀起始、仲裁場(chǎng)、控制場(chǎng)、場(chǎng)、CRCCRC場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)和幀結(jié)束。場(chǎng)、應(yīng)答場(chǎng)和幀結(jié)束。遠(yuǎn)程幀遠(yuǎn)程幀。需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)可以需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)可以發(fā)送遠(yuǎn)程幀請(qǐng)求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)數(shù)據(jù)幀遠(yuǎn)發(fā)送遠(yuǎn)程幀請(qǐng)求另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)數(shù)據(jù)幀遠(yuǎn)程幀的程幀的RTRRTR位是隱性的位是隱性的，它沒(méi)有數(shù)據(jù)場(chǎng)，所以，它沒(méi)有數(shù)據(jù)場(chǎng)，所以數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼沒(méi)有意義。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼沒(méi)有意義。出錯(cuò)幀出錯(cuò)幀出錯(cuò)幀由兩個(gè)不同場(chǎng)組成，第一個(gè)場(chǎng)由來(lái)自各站的出錯(cuò)幀由兩個(gè)不同場(chǎng)組成，第一個(gè)場(chǎng)由來(lái)自各站的出錯(cuò)標(biāo)志疊加得到，第二個(gè)場(chǎng)是出錯(cuò)界定符出錯(cuò)標(biāo)志疊加得到，第二個(gè)場(chǎng)是出錯(cuò)界定符錯(cuò)誤標(biāo)志具有兩種形式：錯(cuò)誤標(biāo)志具有兩種形

22、式：活動(dòng)出錯(cuò)標(biāo)志活動(dòng)出錯(cuò)標(biāo)志(Active error flag)(Active error flag)，由，由6 6個(gè)連續(xù)的顯位組個(gè)連續(xù)的顯位組成成認(rèn)可出錯(cuò)標(biāo)志認(rèn)可出錯(cuò)標(biāo)志(Passive error flag)(Passive error flag)，由，由6 6個(gè)連續(xù)的隱位個(gè)連續(xù)的隱位組成組成出錯(cuò)界定符包括出錯(cuò)界定符包括8 8個(gè)隱位個(gè)隱位錯(cuò)誤標(biāo)志的重疊錯(cuò)誤界定符幀間空間或過(guò)載幀錯(cuò)誤幀數(shù)據(jù)幀錯(cuò)誤標(biāo)志超載幀超載幀超載幀包括兩個(gè)位場(chǎng)：超載幀包括兩個(gè)位場(chǎng)：超載標(biāo)志超載標(biāo)志和和超載界定超載界定符符（超載標(biāo)志由（超載標(biāo)志由6 6個(gè)顯位組成、超載界定符由個(gè)顯位組成、超載界定符由8 8個(gè)隱位組成）個(gè)隱位

23、組成）發(fā)送超載幀的發(fā)送超載幀的超載條件超載條件：接收器內(nèi)部要求延遲下一個(gè)數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀，在間歇場(chǎng)第一或第二位檢測(cè)到一個(gè)顯性位,如果CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤界定符或過(guò)載界定符的第8位（最后一位）采樣到一個(gè)顯性位，節(jié)點(diǎn)會(huì)發(fā)送一個(gè)過(guò)載幀（不是錯(cuò)誤幀）。錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器不會(huì)增加。過(guò)載標(biāo)志的重疊過(guò)載界定符幀間空間或過(guò)載幀過(guò)載幀幀結(jié)束或錯(cuò)誤界定符或過(guò)載界定符過(guò)載標(biāo)志5. 幀間空間間歇間歇 間歇包括間歇包括3 3個(gè)個(gè)“隱性隱性”的位。間歇期間，所有的站均不允許傳的位。間歇期間，所有的站均不允許傳送數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀，唯一要做的是標(biāo)示一個(gè)過(guò)載條件。送數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀，唯一要做的是標(biāo)示一個(gè)過(guò)載條件?？偩€空閑總線空閑 總線空閑的時(shí)間

24、是任意的。只要總線被認(rèn)定為空閑，任總線空閑的時(shí)間是任意的。只要總線被認(rèn)定為空閑，任何等待發(fā)送報(bào)文的站就會(huì)訪問(wèn)總線。在發(fā)送其他報(bào)文期間，有報(bào)文被何等待發(fā)送報(bào)文的站就會(huì)訪問(wèn)總線。在發(fā)送其他報(bào)文期間，有報(bào)文被掛起，對(duì)于這樣的報(bào)文，其傳送起始于間歇之后的第一個(gè)位?？偩€上掛起，對(duì)于這樣的報(bào)文，其傳送起始于間歇之后的第一個(gè)位?？偩€上檢測(cè)到的檢測(cè)到的“顯性顯性”的位可被解釋為幀的起始。的位可被解釋為幀的起始。掛起傳送掛起傳送 “錯(cuò)誤被動(dòng)錯(cuò)誤被動(dòng)”的站發(fā)送報(bào)文后，站就在下一報(bào)文開(kāi)始傳送的站發(fā)送報(bào)文后，站就在下一報(bào)文開(kāi)始傳送之前或總線空閑之前發(fā)出之前或總線空閑之前發(fā)出8 8個(gè)個(gè)“隱性隱性”的位跟隨在間歇的后面。

25、如果的位跟隨在間歇的后面。如果與此同時(shí)另一站開(kāi)始發(fā)送報(bào)文（由另一站引起），則此站就作為這個(gè)與此同時(shí)另一站開(kāi)始發(fā)送報(bào)文（由另一站引起），則此站就作為這個(gè)報(bào)文的接收器。報(bào)文的接收器。間歇場(chǎng)總線空閑幀幀間空間幀實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)CANCAN通信控制的幾種通信控制的幾種ASICASIC芯片芯片CANCAN通信控制器通信控制器82C20082C200: :實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)CAN2.0ACAN2.0A的標(biāo)準(zhǔn)格式通信的標(biāo)準(zhǔn)格式通信幀的通信控制幀的通信控制CANCAN通信控制器通信控制器SJA100SJA1000:0:實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)CAN2.0BCAN2.0B的兩種格式通信的兩種格式通信幀的通信控制幀的通信控制帶帶CANCAN通信控

26、制器與通信控制器與8 8位微控制器的位微控制器的P8XC592P8XC592帶帶CANCAN通信控制器與通信控制器與1616位微控制器的位微控制器的87C196CA/CB87C196CA/CB帶帶3232位位ARM7 ARM7 處理器內(nèi)核、可編程邏輯、存儲(chǔ)子系統(tǒng)、處理器內(nèi)核、可編程邏輯、存儲(chǔ)子系統(tǒng)、CANCAN接口、以太網(wǎng)接口、接口、以太網(wǎng)接口、I/OI/O接口等的片上系統(tǒng)接口等的片上系統(tǒng)TA7VTA7V帶帶CANCAN通信控制器的通信控制器的CANCAN總線總線I/OI/O器件器件82C15082C150CANCAN總線收發(fā)接口器件總線收發(fā)接口器件82C25082C250CANCAN通信控制

27、器通信控制器CANCAN通信控制器要實(shí)現(xiàn)通信控制器要實(shí)現(xiàn)CANCAN總線協(xié)議總線協(xié)議并并具備與具備與微控制器的接口微控制器的接口不同型號(hào)的不同型號(hào)的CANCAN總線通信控制器，其結(jié)構(gòu)和功能總線通信控制器，其結(jié)構(gòu)和功能大體相同；大體相同；與微控制器接口部分的結(jié)構(gòu)及方式存在一些差異與微控制器接口部分的結(jié)構(gòu)及方式存在一些差異由由CANCAN通信控制器芯片完成通信控制器芯片完成CANCAN總線協(xié)議中物總線協(xié)議中物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的所有功能理層和數(shù)據(jù)鏈路層的所有功能應(yīng)用層功能由微控制器完成應(yīng)用層功能由微控制器完成芯片工作的溫度范圍為芯片工作的溫度范圍為：4040125125，汽車及某些軍用領(lǐng)域，汽車及某

28、些軍用領(lǐng)域，40408080，一般工業(yè)領(lǐng)域，一般工業(yè)領(lǐng)域CANCAN通信控制器通信控制器82C20082C200的功能框圖的功能框圖82C20082C200實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)CAN2.0ACAN2.0A協(xié)議協(xié)議CANCAN通信控制器通信控制器SJA1000SJA1000SJA1000 SJA1000 實(shí)現(xiàn)CAN2.0B協(xié)議SJA1000CANSJA1000CAN通信控制器由以下幾部分構(gòu)成通信控制器由以下幾部分構(gòu)成: :接口管理邏輯接口管理邏輯IML:IML:它接收微處理器的命令它接收微處理器的命令, ,控制控制寄存器的地址寄存器的地址, ,并為微處理器提供中斷和狀態(tài)信息。并為微處理器提供中斷和狀態(tài)信息。

29、發(fā)送緩沖器發(fā)送緩沖器TXB: TXB: 它是和位流處理器（）它是和位流處理器（）之間的接口之間的接口, , 有字節(jié)長(zhǎng)。能存儲(chǔ)一條將在有字節(jié)長(zhǎng)。能存儲(chǔ)一條將在總線上發(fā)送的完整報(bào)文。報(bào)文由寫入總線上發(fā)送的完整報(bào)文。報(bào)文由寫入, , 由由位流處理器讀出。位流處理器讀出。接收緩沖器（接收緩沖器（, ,）: : 是和是和接收濾波器之間的接口接收濾波器之間的接口, , 用來(lái)存儲(chǔ)從總線收用來(lái)存儲(chǔ)從總線收到并接收的報(bào)文。接收緩沖器到并接收的報(bào)文。接收緩沖器FIFOFIFO共字節(jié)長(zhǎng)。共字節(jié)長(zhǎng)。其中有字節(jié)的窗口可供訪問(wèn)。在其中有字節(jié)的窗口可供訪問(wèn)。在處理一個(gè)報(bào)文的同時(shí)，由這個(gè)繼續(xù)接收其處理一個(gè)報(bào)文的同時(shí)，由這個(gè)繼

30、續(xù)接收其它正在到來(lái)的報(bào)文它正在到來(lái)的報(bào)文 CANCAN通信控制器通信控制器SJA1000(SJA1000(續(xù)）續(xù)）接收濾波器接收濾波器ACF: ACF: 接收濾波器把收到的報(bào)文標(biāo)識(shí)符接收濾波器把收到的報(bào)文標(biāo)識(shí)符和接收濾波寄存器中的內(nèi)容進(jìn)行比較和接收濾波寄存器中的內(nèi)容進(jìn)行比較, ,以判斷該報(bào)以判斷該報(bào)文是否被接收。如果判斷結(jié)果是肯定的文是否被接收。如果判斷結(jié)果是肯定的, , 則報(bào)文被則報(bào)文被存入。存入。位流處理器位流處理器BSP: BSP: 位流處理器控制發(fā)送緩沖器位流處理器控制發(fā)送緩沖器和總線之間數(shù)據(jù)序列和總線之間數(shù)據(jù)序列, ,同時(shí)它也執(zhí)行錯(cuò)同時(shí)它也執(zhí)行錯(cuò)誤檢測(cè)、仲裁、位填充和總線錯(cuò)誤處理功能

31、。誤檢測(cè)、仲裁、位填充和總線錯(cuò)誤處理功能。位定時(shí)邏輯位定時(shí)邏輯BTL: BTL: BTLBTL監(jiān)視總線上的串行序列，處理監(jiān)視總線上的串行序列，處理與與CANCAN總線相關(guān)的位時(shí)間，按收到的報(bào)文頭與總線相關(guān)的位時(shí)間，按收到的報(bào)文頭與總線上的位流同步?？偩€上的位流同步。BTLBTL還為補(bǔ)償傳輸遲延時(shí)間還為補(bǔ)償傳輸遲延時(shí)間和相位跳變提供可編程的時(shí)間段。和相位跳變提供可編程的時(shí)間段。錯(cuò)誤管理邏輯錯(cuò)誤管理邏輯EML:EML:它按照協(xié)議完成錯(cuò)誤界定。它按照協(xié)議完成錯(cuò)誤界定。它接受來(lái)自它接受來(lái)自BSPBSP的出錯(cuò)通知，并向的出錯(cuò)通知，并向BSPBSP和和IMLIML提供出提供出錯(cuò)統(tǒng)計(jì)錯(cuò)統(tǒng)計(jì) SJA1000S

32、JA1000功能框圖功能框圖出錯(cuò)處理功能的增強(qiáng)出錯(cuò)處理功能的增強(qiáng)仲裁丟失捕捉寄存器（）：仲裁丟失捕捉寄存器（）：以找到丟失仲以找到丟失仲裁位的位置裁位的位置出錯(cuò)代碼捕捉寄存器（）：出錯(cuò)代碼捕捉寄存器（）：分析總線錯(cuò)誤分析總線錯(cuò)誤類型和位置類型和位置出錯(cuò)警告限寄存器（）：出錯(cuò)警告限寄存器（）：定義出錯(cuò)警告定義出錯(cuò)警告極限值極限值接收出錯(cuò)計(jì)數(shù)寄存器（）接收出錯(cuò)計(jì)數(shù)寄存器（）發(fā)送出錯(cuò)計(jì)數(shù)寄存器（）發(fā)送出錯(cuò)計(jì)數(shù)寄存器（）記錄發(fā)送和接收時(shí)出現(xiàn)的錯(cuò)誤個(gè)數(shù)等。記錄發(fā)送和接收時(shí)出現(xiàn)的錯(cuò)誤個(gè)數(shù)等。可根據(jù)可根據(jù)從這兩個(gè)寄存器讀取的錯(cuò)誤個(gè)數(shù)來(lái)判斷目前從這兩個(gè)寄存器讀取的錯(cuò)誤個(gè)數(shù)來(lái)判斷目前控制器的出錯(cuò)狀態(tài)。控制器的出

33、錯(cuò)狀態(tài)。出錯(cuò)中斷：出錯(cuò)中斷：出錯(cuò)中斷源出錯(cuò)中斷源: :總線出錯(cuò)中斷、錯(cuò)誤警告限中斷總線出錯(cuò)中斷、錯(cuò)誤警告限中斷( (可編程設(shè)置可編程設(shè)置) )和被動(dòng)出錯(cuò)中斷。由中斷允許寄存器和被動(dòng)出錯(cuò)中斷。由中斷允許寄存器( () )區(qū)分出以上區(qū)分出以上各中斷各中斷, , 也可直接從中斷寄存器也可直接從中斷寄存器( () )中直接讀取中斷寄中直接讀取中斷寄存器的狀態(tài)來(lái)判斷出錯(cuò)類型。存器的狀態(tài)來(lái)判斷出錯(cuò)類型。出錯(cuò)代碼捕捉寄存器出錯(cuò)代碼捕捉寄存器( () )：當(dāng)總線發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)當(dāng)總線發(fā)生錯(cuò)誤時(shí), , 產(chǎn)生相應(yīng)的出錯(cuò)中斷產(chǎn)生相應(yīng)的出錯(cuò)中斷, ,同時(shí)，把同時(shí)，把對(duì)應(yīng)的錯(cuò)誤類型和產(chǎn)生位置寫入出錯(cuò)代碼捕捉寄存器對(duì)應(yīng)的錯(cuò)誤類

34、型和產(chǎn)生位置寫入出錯(cuò)代碼捕捉寄存器( (相對(duì)地址為相對(duì)地址為12)12)。這個(gè)代碼一直保存到被主控制器讀取出。這個(gè)代碼一直保存到被主控制器讀取出來(lái)后來(lái)后,ECC,ECC才重新被激活工作，捕捉下一個(gè)錯(cuò)誤代碼。才重新被激活工作，捕捉下一個(gè)錯(cuò)誤代碼。可以從可以從ECCECC讀取的數(shù)據(jù)來(lái)分析屬于何種錯(cuò)誤以及錯(cuò)誤產(chǎn)生的讀取的數(shù)據(jù)來(lái)分析屬于何種錯(cuò)誤以及錯(cuò)誤產(chǎn)生的位置，從而為調(diào)試工作提供了方便。位置，從而為調(diào)試工作提供了方便。 SJA1000SJA1000的應(yīng)用電路的應(yīng)用電路 微控制器微控制器CPUCPU總線收發(fā)器總線收發(fā)器晶振、電源、復(fù)位電路晶振、電源、復(fù)位電路其它測(cè)量控制電路其它測(cè)量控制電路SJA100

35、0SJA1000的應(yīng)用電路的應(yīng)用電路其它與其它與CANCAN通信相關(guān)的器件通信相關(guān)的器件INTEL 82527CANINTEL 82527CAN通信控制器通信控制器，支持，支持CAN 2.0BCAN 2.0B規(guī)范規(guī)范帶帶CANCAN通信控制器的通信控制器的8 8位微控制器位微控制器P8XC592P8XC592具有微控制器具有微控制器P8XC552P8XC552和和CANCAN通信控制器通信控制器82C20082C200的的功能組合功能組合帶帶CANCAN通信控制器的通信控制器的1616位微控制器位微控制器87C196CA/CB87C196CA/CBP51XA-C3P51XA-C3CANCAN總

36、線總線收發(fā)收發(fā)接口器件接口器件82C25082C250CANCAN總線總線I/OI/O器件器件82C15082C150CANCAN總線收發(fā)接口器件總線收發(fā)接口器件82C25082C25082C25082C250是是CANCAN通信控制器與物理總線之間的通信控制器與物理總線之間的接口，器件可以提供對(duì)總線的差動(dòng)發(fā)送和接接口，器件可以提供對(duì)總線的差動(dòng)發(fā)送和接收功能。收功能。82C25082C250的的主要特性主要特性如下：如下：與與ISO/DIS 11898ISO/DIS 11898標(biāo)準(zhǔn)全兼容標(biāo)準(zhǔn)全兼容高速性（最高可達(dá)高速性（最高可達(dá)1Mbps1Mbps）具有抗汽車環(huán)境下瞬間干擾的能力具有抗汽車環(huán)境

37、下瞬間干擾的能力降低射頻干擾的斜率控制降低射頻干擾的斜率控制熱保護(hù)熱保護(hù)總線與電源及地之間的短路保護(hù)總線與電源及地之間的短路保護(hù)低電流待機(jī)方式低電流待機(jī)方式掉電自動(dòng)關(guān)閉輸出掉電自動(dòng)關(guān)閉輸出可支持多達(dá)可支持多達(dá)110110個(gè)節(jié)點(diǎn)相連接個(gè)節(jié)點(diǎn)相連接對(duì)于對(duì)于CANCAN控制器及帶有控制器及帶有CANCAN總線接口的器總線接口的器件，件，82C25082C250并不是必須使用的器件并不是必須使用的器件，因，因?yàn)闉槎鄶?shù)多數(shù)CANCAN控制器均具有配置靈活的收發(fā)控制器均具有配置靈活的收發(fā)接口并允許總線故障接口并允許總線故障，只是驅(qū)動(dòng)能力一，只是驅(qū)動(dòng)能力一般只允許般只允許20203030個(gè)個(gè)節(jié)點(diǎn)連接在一條總

38、線節(jié)點(diǎn)連接在一條總線上。上。而而82C25082C250支持多達(dá)支持多達(dá)110110個(gè)節(jié)點(diǎn)，并能以個(gè)節(jié)點(diǎn)，并能以1Mbps1Mbps的速率工作于惡劣電氣環(huán)境的速率工作于惡劣電氣環(huán)境CANCAN總線總線I/OI/O器件器件82C15082C15082C15082C150是一種具有是一種具有CANCAN總線接口的模擬和總線接口的模擬和數(shù)字?jǐn)?shù)字I/OI/O器件，可用于傳感器、執(zhí)行器接器件，可用于傳感器、執(zhí)行器接口?？凇Ｖ饕δ馨ǎ褐饕δ馨ǎ?CANCAN接口功能接口功能和和I/OI/O功能功能CANCAN總線總線I/OI/O器件器件82C15082C150CANCAN接口功能接口功能 符合具有

39、嚴(yán)格的位定時(shí)的符合具有嚴(yán)格的位定時(shí)的CANCAN技術(shù)規(guī)范技術(shù)規(guī)范2.0A2.0A和和2.0B2.0B 全集成全集成內(nèi)部時(shí)鐘振蕩器內(nèi)部時(shí)鐘振蕩器（不需要晶振），位（不需要晶振），位速率為速率為20K125Kbit/s20K125Kbit/s具有具有位速率自動(dòng)檢測(cè)和校正功能位速率自動(dòng)檢測(cè)和校正功能由由4 4個(gè)個(gè)可編程標(biāo)識(shí)符位，在一個(gè)可編程標(biāo)識(shí)符位，在一個(gè)CANCAN總線系統(tǒng)總線系統(tǒng)上最多可連接上最多可連接1616個(gè)個(gè)82C15082C150支持支持總線故障自動(dòng)恢復(fù)總線故障自動(dòng)恢復(fù)具有通過(guò)具有通過(guò)CANCAN總線總線喚醒喚醒功能的功能的睡眠方式睡眠方式 帶有帶有CANCAN總線總線差分輸入比較器差分

40、輸入比較器和和輸出驅(qū)動(dòng)器輸出驅(qū)動(dòng)器I/OI/O功能功能1616條條可配置的數(shù)字及模擬可配置的數(shù)字及模擬I/OI/O口線口線每條每條I/OI/O口線均可單獨(dú)配置，包括口線均可單獨(dú)配置，包括I/OI/O方向，口模方向，口模式和輸入跳變的檢測(cè)功能式和輸入跳變的檢測(cè)功能在用作數(shù)字輸入時(shí)，可設(shè)置為由輸入端變化引起在用作數(shù)字輸入時(shí)，可設(shè)置為由輸入端變化引起CANCAN報(bào)文自動(dòng)發(fā)送報(bào)文自動(dòng)發(fā)送兩個(gè)分辨率為兩個(gè)分辨率為1010位的準(zhǔn)模擬量（分配脈沖調(diào)制位的準(zhǔn)模擬量（分配脈沖調(diào)制PDMPDM）輸出輸出具有具有6 6路模擬輸入通道的路模擬輸入通道的1010位位A/DA/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換器兩個(gè)通用比較器兩個(gè)通用比較器C

41、ANCAN總線總線I/OI/O器件器件82C15082C150的應(yīng)用的應(yīng)用TOPFETTOPFETM電機(jī)燈模擬傳感器開(kāi)關(guān)量可配置片上系統(tǒng)可配置片上系統(tǒng)TA7V05TA7V05 TA7VTA7V是一個(gè)完整的是一個(gè)完整的3232位位現(xiàn)場(chǎng)可配置片上系統(tǒng)，現(xiàn)場(chǎng)可配置片上系統(tǒng)，集成了廣泛流行的集成了廣泛流行的3232位位ARM7 ARM7 處理器內(nèi)核、可處理器內(nèi)核、可編程邏輯、存儲(chǔ)子系統(tǒng)和專用內(nèi)部總線編程邏輯、存儲(chǔ)子系統(tǒng)和專用內(nèi)部總線 適合于適合于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)和控制領(lǐng)域的應(yīng)用工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)和控制領(lǐng)域的應(yīng)用 具備功能豐富的具備功能豐富的FastChipFastChip開(kāi)發(fā)套件，為開(kāi)發(fā)、開(kāi)發(fā)套件，為開(kāi)發(fā)、設(shè)計(jì)人員提供

42、一個(gè)靈活的可配置平臺(tái)，能快設(shè)計(jì)人員提供一個(gè)靈活的可配置平臺(tái)，能快速地開(kāi)發(fā)出自定制的嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)速地開(kāi)發(fā)出自定制的嵌入式應(yīng)用系統(tǒng) TA7VTA7V的主要性能的主要性能高性能、低功耗的高性能、低功耗的3232位位ARM7ARM7處理器處理器支持實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)源碼級(jí)調(diào)試。支持實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)源碼級(jí)調(diào)試。集成了集成了10/100M10/100M以太網(wǎng)以太網(wǎng)為發(fā)送接收內(nèi)建了為發(fā)送接收內(nèi)建了2KB FIFO2KB FIFO緩存，支持緩存，支持3 3個(gè)以上個(gè)以上MACMAC地址地址集成了集成了CAN2.0BCAN2.0B控制器控制器帶有優(yōu)先級(jí)仲裁，帶有優(yōu)先級(jí)仲裁，1616個(gè)接收緩沖器，個(gè)接收緩沖

43、器，8 8個(gè)發(fā)送報(bào)文存儲(chǔ)個(gè)發(fā)送報(bào)文存儲(chǔ)器。器。報(bào)文濾波支持報(bào)文濾波支持DeviceNetDeviceNet和和CanOPENCanOPEN協(xié)議協(xié)議集成了集成了USB1.1USB1.1控制器控制器支持最高速率為支持最高速率為12M12M的通用串行總線的通用串行總線2 2個(gè)個(gè)UARTUART通用異步收發(fā)接口通用異步收發(fā)接口，可配置成，可配置成RS-232RS-232、RS-485RS-485等通信接口等通信接口相當(dāng)于相當(dāng)于64006400個(gè)個(gè)FPGAFPGA門陣列的門陣列的可配置系統(tǒng)邏輯可配置系統(tǒng)邏輯（CSL Configurable System LogicCSL Configurable Sy

44、stem Logic）矩陣）矩陣；支；支持標(biāo)準(zhǔn)邏輯設(shè)計(jì)工具，可實(shí)現(xiàn)快速加法器、乘法持標(biāo)準(zhǔn)邏輯設(shè)計(jì)工具，可實(shí)現(xiàn)快速加法器、乘法器、邏輯運(yùn)算、計(jì)數(shù)器等專用電路器、邏輯運(yùn)算、計(jì)數(shù)器等專用電路32KB32KB內(nèi)部高速暫存內(nèi)部高速暫存SRAMSRAM、8KB8KB混合指令混合指令/ /數(shù)據(jù)緩存數(shù)據(jù)緩存，支持支持外部外部E EEPROMEPROM、FlashFlash、SDRAMSDRAM內(nèi)存子系統(tǒng)，支內(nèi)存子系統(tǒng)，支持持JTAGJTAG接口接口實(shí)時(shí)調(diào)試功能實(shí)時(shí)調(diào)試功能8 8通道通道1010位位ADCADC，多功能定時(shí)器陣列（，多功能定時(shí)器陣列（Multi-Multi-Function Timer Arra

45、yFunction Timer Array），豐富的可編程），豐富的可編程PIOPIO接接口口FastChipFastChip 配套開(kāi)發(fā)工具配套開(kāi)發(fā)工具FastChipFastChip中包括中包括TriscendTriscend軟軟模塊庫(kù)模塊庫(kù) 可直接在可直接在FastChipFastChip編輯界面上配置這些軟模塊，編輯界面上配置這些軟模塊，實(shí)現(xiàn)不同功能的靈活設(shè)計(jì)，系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的可靠性實(shí)現(xiàn)不同功能的靈活設(shè)計(jì)，系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的可靠性高。高。允許設(shè)計(jì)人員導(dǎo)入利用第三方工具生成的用戶允許設(shè)計(jì)人員導(dǎo)入利用第三方工具生成的用戶自定義的網(wǎng)表文件，作為自定義的網(wǎng)表文件，作為FastChipFastChip的新模塊，

46、的新模塊，用于系統(tǒng)配置用于系統(tǒng)配置 TA7V05TA7V05支持支持Red HatRed Hat、uCLinuxuCLinux和和uC/OSuC/OS等嵌入等嵌入式操作系統(tǒng)式操作系統(tǒng)用戶可根據(jù)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的需要和特點(diǎn)，選擇適當(dāng)?shù)牟儆脩艨筛鶕?jù)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的需要和特點(diǎn)，選擇適當(dāng)?shù)牟僮飨到y(tǒng)作系統(tǒng), ,編寫應(yīng)用程序并下載到開(kāi)發(fā)板上編寫應(yīng)用程序并下載到開(kāi)發(fā)板上 TA7VTA7V的工業(yè)總線的工業(yè)總線“網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)”功能功能 由于由于TA7VTA7V配備了配備了UARTUART、USB1.1USB1.1、CAN2.0BCAN2.0B、以太網(wǎng)以太網(wǎng)等廣泛流行的工業(yè)總線標(biāo)準(zhǔn)接口，等廣泛流行的工業(yè)總線標(biāo)準(zhǔn)接口，可根據(jù)實(shí)際要求

47、在短時(shí)期內(nèi)實(shí)現(xiàn)可根據(jù)實(shí)際要求在短時(shí)期內(nèi)實(shí)現(xiàn)自定制的自定制的以太網(wǎng)橋以太網(wǎng)橋，為工業(yè)控制設(shè)備的，為工業(yè)控制設(shè)備的InternetInternet接接入提供了方便可行的解決方案，入提供了方便可行的解決方案，利用利用TA7VTA7V自帶的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序和豐富的自帶的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序和豐富的APIAPI函數(shù)函數(shù)可以可以縮短應(yīng)用開(kāi)發(fā)周期縮短應(yīng)用開(kāi)發(fā)周期。該款芯片可以作為工業(yè)總線互聯(lián)、工業(yè)總該款芯片可以作為工業(yè)總線互聯(lián)、工業(yè)總線接入線接入InternetInternet的的“網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)”，可作為嵌入，可作為嵌入式網(wǎng)關(guān)的芯片式網(wǎng)關(guān)的芯片 利用片上可編程利用片上可編程PIOPIO通道、通道、ADCADC通道，實(shí)現(xiàn)離通

48、道，實(shí)現(xiàn)離散、模擬參數(shù)的輸入、輸出散、模擬參數(shù)的輸入、輸出還可以利用系統(tǒng)內(nèi)部的還可以利用系統(tǒng)內(nèi)部的CSLCSL邏輯和片上資源實(shí)邏輯和片上資源實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、PLCPLC和和PIDPID等復(fù)雜的控制功能，等復(fù)雜的控制功能，可作為可作為工業(yè)控制現(xiàn)場(chǎng)的主控制器和網(wǎng)絡(luò)連接工業(yè)控制現(xiàn)場(chǎng)的主控制器和網(wǎng)絡(luò)連接設(shè)備的核心芯片設(shè)備的核心芯片。 CANCAN總線上測(cè)控?cái)?shù)據(jù)的遠(yuǎn)程監(jiān)控總線上測(cè)控?cái)?shù)據(jù)的遠(yuǎn)程監(jiān)控 CANCAN網(wǎng)段上的網(wǎng)段上的測(cè)控節(jié)點(diǎn)測(cè)控節(jié)點(diǎn)通過(guò)通過(guò)TA7VTA7V上的上的CAN2.0BCAN2.0B接口接口，存入，存入TA7VTA7V的的內(nèi)存內(nèi)存或相應(yīng)的或相應(yīng)的變量變量中中TA7TA7內(nèi)存中測(cè)

49、控?cái)?shù)據(jù)可內(nèi)存中測(cè)控?cái)?shù)據(jù)可打包打包為為以太網(wǎng)幀以太網(wǎng)幀，再通，再通過(guò)過(guò)TA7VTA7V上的以太網(wǎng)接口發(fā)送到以太網(wǎng)上上的以太網(wǎng)接口發(fā)送到以太網(wǎng)上這里的這里的TA7VTA7V并不是嚴(yán)格意義上的網(wǎng)關(guān)并不是嚴(yán)格意義上的網(wǎng)關(guān)，只是，只是不同協(xié)議網(wǎng)段間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)通道不同協(xié)議網(wǎng)段間的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)通道。通過(guò)數(shù)據(jù)交換的通過(guò)數(shù)據(jù)交換的B/SB/S（瀏覽器（瀏覽器/ /服務(wù)器）模式，服務(wù)器）模式，用戶不必親臨現(xiàn)場(chǎng)就可以對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的用戶不必親臨現(xiàn)場(chǎng)就可以對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的CANCAN總線數(shù)總線數(shù)據(jù)進(jìn)行監(jiān)控，達(dá)到了據(jù)進(jìn)行監(jiān)控，達(dá)到了遠(yuǎn)程監(jiān)控遠(yuǎn)程監(jiān)控的目的。的目的。在在ARM7ARM7處理器中植入處理器中植入uCLinuxuCLinux操作

50、系統(tǒng)，操作系統(tǒng)，而而uCLinuxuCLinux支持支持Web Web 功能，其功能，其Boa Web Boa Web ServerServer是一個(gè)單任務(wù)的是一個(gè)單任務(wù)的HTTPHTTP服務(wù)器，可實(shí)服務(wù)器，可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)動(dòng)態(tài)動(dòng)態(tài)Web Web 用戶通過(guò)用戶通過(guò)提交表單提交表單的方式發(fā)出的方式發(fā)出HTMLHTML請(qǐng)求請(qǐng)求，服務(wù)器端接收此請(qǐng)求后執(zhí)行相應(yīng)的服務(wù)器端接收此請(qǐng)求后執(zhí)行相應(yīng)的CGICGI程程序序，根據(jù)用戶的表單請(qǐng)求進(jìn)行數(shù)據(jù)存取處，根據(jù)用戶的表單請(qǐng)求進(jìn)行數(shù)據(jù)存取處理，并生成理，并生成動(dòng)態(tài)動(dòng)態(tài)HTMLHTML文件文件加載這些數(shù)據(jù)信加載這些數(shù)據(jù)信息，并返回給息，并返回給瀏覽器瀏覽器，完成一次，完成一

51、次信息交互信息交互 用戶只需編寫服務(wù)器端的相關(guān)用戶只需編寫服務(wù)器端的相關(guān)CGICGI程序，程序，對(duì)對(duì)uCLinux uCLinux 內(nèi)核和應(yīng)用程序重新編譯后，內(nèi)核和應(yīng)用程序重新編譯后，把映像文件下載到把映像文件下載到FlashFlash存儲(chǔ)器，就可以存儲(chǔ)器，就可以實(shí)現(xiàn)實(shí)現(xiàn)嵌入式系統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)的WebWeb服務(wù)功能服務(wù)功能。 利用利用TA7V05TA7V05片上系統(tǒng)的片上系統(tǒng)的嵌入式嵌入式WebWeb方式方式，可以很方便地實(shí)現(xiàn)可以很方便地實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)和以太網(wǎng)和CANCAN總線的互總線的互聯(lián)聯(lián)，并具有體積小、可靠性高、易于增加，并具有體積小、可靠性高、易于增加其他控制功能的優(yōu)點(diǎn)，是其他控制功能的優(yōu)

52、點(diǎn)，是TA7VTA7V有功能強(qiáng)大的有功能強(qiáng)大的邏輯功能模塊邏輯功能模塊；豐富的；豐富的I/OI/O接口接口可實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、儀表設(shè)備等功可實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、儀表設(shè)備等功能，還具有多種工業(yè)總線接口，在工業(yè)控能，還具有多種工業(yè)總線接口，在工業(yè)控制領(lǐng)域具有良好的應(yīng)用前景。制領(lǐng)域具有良好的應(yīng)用前景。是技術(shù)發(fā)是技術(shù)發(fā)展的必然趨勢(shì)展的必然趨勢(shì) ，以片上系統(tǒng)為代表的嵌，以片上系統(tǒng)為代表的嵌入式系統(tǒng)將在工業(yè)控制中發(fā)揮更大的作用入式系統(tǒng)將在工業(yè)控制中發(fā)揮更大的作用 車身控制器硬件設(shè)計(jì)車身控制器硬件設(shè)計(jì)車身控制器設(shè)計(jì)要求車身控制器設(shè)計(jì)要求功能要求：功能要求：如車身部件的正常工作、數(shù)據(jù)通如車身部件的正常工作、數(shù)據(jù)通信、提

53、供診斷信息信、提供診斷信息 工程要求：工程要求：如工作溫度、防干擾性、尺寸要如工作溫度、防干擾性、尺寸要求、耐磨性等求、耐磨性等客戶的特定要求：客戶的特定要求：如對(duì)電源、微處理器、輸如對(duì)電源、微處理器、輸入輸出點(diǎn)定義入輸出點(diǎn)定義 看門狗電源復(fù)位32位ARM7CPU存儲(chǔ)單元A7V片上系統(tǒng)車身車身控制器控制器437數(shù)字信號(hào)模擬信號(hào)PIOADC模塊DI模塊AI模塊傳感器/開(kāi)關(guān)RS232UART系統(tǒng)系統(tǒng)標(biāo)定標(biāo)定JTAGPC機(jī)PIOMCU配置配置+3.3V+5V+12V電壓調(diào)電壓調(diào)理模塊理模塊SPILCD顯示CAN控制器CAN收發(fā)器CAN121613PIOPIOPIO大功率DO模塊大功率DO模塊大功率D

54、O模塊照明、空調(diào)大功率設(shè)備狀態(tài)指示等中功率設(shè)備儀表盤等小功率設(shè)備車身控制節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)通信車身控制節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)通信車輛啟動(dòng)時(shí)的自檢車輛啟動(dòng)時(shí)的自檢中央控制單元向各個(gè)模塊發(fā)送自檢命令，并收集中央控制單元向各個(gè)模塊發(fā)送自檢命令，并收集各個(gè)模塊的返回信息。通過(guò)分析處理，及時(shí)發(fā)現(xiàn)各個(gè)模塊的返回信息。通過(guò)分析處理，及時(shí)發(fā)現(xiàn)和解決問(wèn)題。和解決問(wèn)題。周期性數(shù)據(jù)刷新周期性數(shù)據(jù)刷新控制器單元可以定期向功能模塊采集車門是否關(guān)控制器單元可以定期向功能模塊采集車門是否關(guān)閉、車鎖是否上鎖、車窗的停止位置、座椅的電閉、車鎖是否上鎖、車窗的停止位置、座椅的電機(jī)狀態(tài)、室內(nèi)溫度、通風(fēng)狀態(tài)等狀態(tài)信息。機(jī)狀態(tài)、室內(nèi)溫度、通風(fēng)狀態(tài)等狀態(tài)信

55、息。運(yùn)行過(guò)程中監(jiān)視運(yùn)行過(guò)程中監(jiān)視監(jiān)視總線上報(bào)文幀的收發(fā)情況，如發(fā)現(xiàn)總線異常，監(jiān)視總線上報(bào)文幀的收發(fā)情況，如發(fā)現(xiàn)總線異常，自動(dòng)作出緊急處理，給駕駛?cè)藛T發(fā)出報(bào)警等。自動(dòng)作出緊急處理，給駕駛?cè)藛T發(fā)出報(bào)警等。CANCAN通信的時(shí)間觸發(fā)通信的時(shí)間觸發(fā)（Time Triggered communicationCANCAN采用的采用的非破壞性總線仲裁技術(shù)非破壞性總線仲裁技術(shù)，本質(zhì)上，本質(zhì)上屬于屬于以事件觸發(fā)以事件觸發(fā)的通信方式的通信方式其通信具有某種程度的其通信具有某種程度的非確定性非確定性，無(wú)法從根本，無(wú)法從根本上保證數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸上保證數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸由時(shí)間觸發(fā)的通信協(xié)議，其網(wǎng)絡(luò)調(diào)度具有確由時(shí)間觸發(fā)的通信

56、協(xié)議，其網(wǎng)絡(luò)調(diào)度具有確定性、實(shí)時(shí)性定性、實(shí)時(shí)性為滿足汽車控制網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)通信的實(shí)時(shí)性要求為滿足汽車控制網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)通信的實(shí)時(shí)性要求而開(kāi)發(fā)了如而開(kāi)發(fā)了如TTCANTTCAN、FTTCANFTTCAN等等能及時(shí)傳送控制網(wǎng)絡(luò)的各種數(shù)據(jù)能及時(shí)傳送控制網(wǎng)絡(luò)的各種數(shù)據(jù)TT-CAN（ Time Triggered communication on CAN）TT-CANTT-CAN是對(duì)是對(duì)CANCAN擴(kuò)展而形成的實(shí)時(shí)控制協(xié)議擴(kuò)展而形成的實(shí)時(shí)控制協(xié)議在在CANCAN的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層上添加了一個(gè)會(huì)的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層上添加了一個(gè)會(huì)話層話層TT-CANTT-CAN已被國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織接收為已被國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織接收為ISO1

57、1898-ISO11898-4 4規(guī)范規(guī)范ISO11898-4ISO11898-4規(guī)定了兩種規(guī)定了兩種TT-CANTT-CAN：基于時(shí)間主節(jié)點(diǎn)（基于時(shí)間主節(jié)點(diǎn)（Time masterTime master）的時(shí)間觸發(fā)）的時(shí)間觸發(fā)CANCAN協(xié)議。協(xié)議。建立全局同步時(shí)基（建立全局同步時(shí)基（Time baseTime base）的時(shí)間觸發(fā)）的時(shí)間觸發(fā)CANCAN協(xié)議。協(xié)議。 傳輸列6傳輸列5傳輸列4傳輸列3傳輸列2傳輸列1全局時(shí)間基本周期基本周期基本周期基本周期參考報(bào)文報(bào)文6報(bào)文4報(bào)文1參考報(bào)文報(bào)文5報(bào)文4報(bào)文1參考報(bào)文仲裁窗口仲裁窗口報(bào)文1報(bào)文6報(bào)文7備用窗口報(bào)文3報(bào)文3報(bào)文3報(bào)文4報(bào)文4報(bào)文2

58、參考報(bào)文備用窗口仲裁窗口報(bào)文1報(bào)文5報(bào)文3報(bào)文2獨(dú)占窗口FTT-CAN (Flexible TT-CAN)FTT-CANFTT-CAN的最大特點(diǎn)是可根據(jù)需求在線修改網(wǎng)絡(luò)策略的最大特點(diǎn)是可根據(jù)需求在線修改網(wǎng)絡(luò)策略適合于子系統(tǒng)之間異步訪問(wèn)總線的應(yīng)用場(chǎng)合適合于子系統(tǒng)之間異步訪問(wèn)總線的應(yīng)用場(chǎng)合用于導(dǎo)航控制、用于導(dǎo)航控制、ABSABS等。等。FTT-CANFTT-CAN的的通信特點(diǎn)通信特點(diǎn)采用單主多從結(jié)構(gòu)采用單主多從結(jié)構(gòu)由主節(jié)點(diǎn)同步系統(tǒng)時(shí)鐘由主節(jié)點(diǎn)同步系統(tǒng)時(shí)鐘總線時(shí)間由無(wú)限循環(huán)的基本周期組成總線時(shí)間由無(wú)限循環(huán)的基本周期組成每個(gè)基本周期起點(diǎn)發(fā)送表示基本周期開(kāi)始的觸發(fā)報(bào)文（每個(gè)基本周期起點(diǎn)發(fā)送表示基本周期開(kāi)

59、始的觸發(fā)報(bào)文（Trigger Trigger messagemessage）基本周期分為同步報(bào)文窗口和異步報(bào)文窗口，基本周期分為同步報(bào)文窗口和異步報(bào)文窗口，同步報(bào)文窗口用于傳輸周期性報(bào)文；同步報(bào)文窗口用于傳輸周期性報(bào)文；同步報(bào)文的數(shù)據(jù)域中包括有觸發(fā)通信的調(diào)度信息，如同步窗口的起始同步報(bào)文的數(shù)據(jù)域中包括有觸發(fā)通信的調(diào)度信息，如同步窗口的起始時(shí)刻點(diǎn)、在此周期里需要傳輸?shù)膱?bào)文等。時(shí)刻點(diǎn)、在此周期里需要傳輸?shù)膱?bào)文等。在基本周期異步報(bào)文窗口用于傳輸非周期性報(bào)文，用于傳輸報(bào)警、診在基本周期異步報(bào)文窗口用于傳輸非周期性報(bào)文，用于傳輸報(bào)警、診斷等非實(shí)時(shí)性的信息。斷等非實(shí)時(shí)性的信息。FTT-CANFTT-CAN

60、采用面向基本周期、而非面向每個(gè)報(bào)文的方式采用面向基本周期、而非面向每個(gè)報(bào)文的方式TTP/C（Time Triggered Protocol）TTPTTP是是時(shí)間觸發(fā)協(xié)議時(shí)間觸發(fā)協(xié)議的縮寫，的縮寫，C C代表代表SAESAE的網(wǎng)絡(luò)級(jí)別的網(wǎng)絡(luò)級(jí)別Class CClass C。TTP/CTTP/C屬于實(shí)時(shí)、容錯(cuò)、確定性的協(xié)議，采用基于屬于實(shí)時(shí)、容錯(cuò)、確定性的協(xié)議，采用基于時(shí)分多路訪問(wèn)（時(shí)分多路訪問(wèn)（TDMATDMA）的總線訪問(wèn)方式。即所有總）的總線訪問(wèn)方式。即所有總線活動(dòng)基于事先規(guī)定的時(shí)刻點(diǎn)進(jìn)行。因此，每個(gè)節(jié)線活動(dòng)基于事先規(guī)定的時(shí)刻點(diǎn)進(jìn)行。因此，每個(gè)節(jié)點(diǎn)需要準(zhǔn)確的全局時(shí)間基準(zhǔn)，而且點(diǎn)需要準(zhǔn)確的全局時(shí)