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文檔簡介

1、職業(yè)教育機(jī)電一體化專業(yè)教學(xué)資源庫課 程 案 例課程名稱：工業(yè)機(jī)器人調(diào)試編 制 人：王曉勇郵 箱：電 話：編制時(shí)間：20146.1 編制單位：南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院工業(yè)機(jī)器人調(diào)試課程案例工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用-搬運(yùn)并點(diǎn)焊1.課程案例基本信息課程案例名稱工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用課程案例編號關(guān)鍵詞弧焊搬運(yùn)對應(yīng)知識點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)及弧焊2.課程案例說明：兩臺機(jī)器人配合完成搬運(yùn)和焊接功能：一號機(jī)器人將工件搬運(yùn)至加工臺，二號機(jī)器人將工件與法蘭盤進(jìn)行焊接，焊接完成后，1號機(jī)器人將工件搬運(yùn)回原處；運(yùn)動(dòng)軌跡編程過程：1、規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑；2、定義10個(gè)TCP目標(biāo)點(diǎn)，一號機(jī)器人（pHome、p10、p20）,二號機(jī)器人（ppHome、p

2、p10、pp20、pp30、pp40、pp50、pp60），通過示教器示教并保存在程序數(shù)據(jù)中；3、設(shè)置機(jī)器人啟動(dòng)信號di01，di02，控制信號do1、do2和do3；4、編寫程序；5、調(diào)試程序；程序及注釋：圖1 機(jī)器人工作站1號機(jī)器人程序：MODULE MainModuleCONST robtarget pHome:=1018.61,0.00,1217.50,0.5,-1.29048E-08,0.866026,-7.45058E-09,0,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p10:=1290.97,751.2

3、6,520.97,0.00341846,-2.00389E-08,-0.999994,-1.24794E-07,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p20:=1290.98,-798.22,520.97,0.00341844,3.85903E-07,-0.999994,-2.27067E-07,-1,-1,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;VAR signaldi di01;VAR signaldo do1; PROC main() WHILE TRUE DO W

4、aitDI di01,1;WaitTime 0.3;ENDWHILE MoveJ Offs (p10 ,0,0,50),V800,z50,MyToolWObj:=wobj1; MoveL p10 ,V800,z50, MyTool WObj:=wobj1;Set do3; WaitTime 1;MoveL Offs (p10 ,0,0,50),V800,z50, MyTool WObj:=wobj1; MoveJ Offs (p20,0,0,50),V800,z50, MyTool WObj:=wobj1; MoveL p20 ,V800,z50, MyTool WObj:=wobj1;RSe

5、t do3; WaitTime 1; Set do1; MoveJ pHome ,V800,z50, MyTool WObj:=wobj1; Reset do1; WaitDO do2,1; MoveJ Offs (p20 ,0,0,50),V800,z50, MyTool WObj:=wobj1; MoveL p20 ,V800,z50, MyTool WObj:=wobj1;Set do3; WaitTime 1;MoveL Offs (p20 ,0,0,50),V800,z50, MyTool WObj:=wobj1; MoveJ Offs (p10,0,0,50),V800,z50,

6、MyTool WObj:=wobj1; MoveL p10 ,V800,z50, MyTool WObj:=wobj1;RSet do3; WaitTime 1; MoveJ pHome ,V800,z50, MyTool WObj:=wobj1;ENDPROCENDMODULE2號機(jī)器人程序：MODULE MainModuleCONST robtarget ppHome:=1695.10,-911.66,1493.94,0.00106239,-0.866023,0.00184009,0.499999,0,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;C

7、ONST robtarget pp10:=1342.20,-600.05,479.71,0.284061,0.871808,0.0239078,-0.398358,-1,1,-2,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pp20:=1438.74,-496.64,479.22,0.284062,0.871807,0.0239069,-0.398358,-1,1,-2,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pp30:=1611.38,-594.16,438.6

8、7,0.279779,0.823336,0.0546445,-0.490771,-1,1,-2,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pp40:=1184.05,-884.94,583.32,0.00777232,-0.784358,-0.617781,0.0553968,-1,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pp50:=1375.20,-995.69,575.32,0.0676887,-0.77528,-0.614111,0.131254

9、,0,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pp60:=1475.64,-902.75,575.32,0.0676889,-0.77528,-0.614111,0.131254,-1,0,-1,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;VAR signaldi di02;VAR signaldo do2;PROC main()WHILE TRUE DO WaitDI di02,1;WaitTime 0.3;ENDWHILE WaitDO do1,1; MoveJ Offs(pp10

10、 ,0,0,150),v500,z50,tWeldGunWObj:=wobj2; ArcCStart pp10,v500,z5, tWeldGun WObj:=wobj2; ArcC pp20,pp30,v200,fine, tWeldGun WObj:=wobj2; ArcCEnd Offs (pp30 ,0,0,150),v200,fine, tWeldGun WObj:=wobj2; MoveJ Offs (pp40,0,0,150),v200,fine, tWeldGun WObj:=wobj2; ArcCStart pp40,v500,z5, tWeldGun WObj:=wobj2; MoveC pp50,pp60,v200,fine, tWeldGun WObj:=wobj2; ArcCEnd Off

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