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文檔簡介

1、職業(yè)教育機電一體化專業(yè)教學資源庫課 程 案 例課程名稱：工業(yè)機器人調試編 制 人：王曉勇郵 箱：電 話：編制時間：2014.6.9 編制單位：南京工業(yè)職業(yè)技術學院案例13說明：功能：三角式機器人動作快速，反應靈敏，與視覺技術應用的一起，能夠快速完成工件的擺放及入庫等動作，效率極高；運動軌跡編程過程：1、規(guī)劃運動路徑；（為了提高機器人工作效率，必須盡量簡短機器人工作路徑）2、定義4個TCP目標點， pHome、pPick、p10、p20，通過示教器示教并保存在程序數據中；3、 設置機器人啟動信號di01，控制信號do1（真空吸盤打開信號）、di2（真空反饋信號）；4、編寫程序；5、調試程序；程序

2、及注釋：案例13 三角式機器人工作站示意圖三角式機器人程序：MODULE MainModuleCONST robtarget p10:=-144.82,724.44,1316.05,0.999997,0,0,0.0024595,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pHome:=-0.00,0.00,1254.37,0.999997,0,0,0.00245943,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget p20:=-144.82,-72

3、0.07,1316.04,0.999997,0,0,0.0024595,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;CONST robtarget pPick:=-41.63,0.00,1316.05,0.999997,0,0,0.0024595,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;VAR signaldo diGripper;PROC main() WHILE TRUE DO WaitDI di01,1;WaitTime 0.3;ENDWHILEMoveJ Offs(pPick,-143,143,

4、-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,-143,143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;Set diGripper;MoveL Offs(pPick,-143,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p10,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL p10, v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p

5、10,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,-143,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,-143,0,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPick,-143,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p20,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL p20, v15

6、00, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p20,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,-143,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,-143,-143,0), v1500, z1, tool0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPick,-143,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p10,0,-150,-

7、100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(p10,0,-150,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p10,0,-150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,0,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,0,143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPic

8、k,0,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p20,0,150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(p20,0,150,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p20,0,150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL pPick, v1500,

9、z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPick,0,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p10,150,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(p10,150,0,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p10,150,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,0,-143,-100),

10、v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,0,-143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPick,0,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p20,150,0,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(p20,150,0,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p20,150,0,

11、-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,143,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,143,143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPick,143,143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p10,150,-150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(p1

12、0,150,-150,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(p10,150,-150,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(pPick,143,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveL Offs(pPick,143,-143,0), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;WaitTime 1;MoveL Offs(pPick,143,-143,-100), v1500, z1, tool0 WObj:=wobj0;MoveJ Offs(p20,150,150,-100), v1500, z1

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