平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計

1、平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計摘要 機(jī)械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，目前平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域中。平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手采用兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)；兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后左右運(yùn)動，而移動關(guān)節(jié)則實現(xiàn)上下運(yùn)動。文章中介紹了平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手的設(shè)計理論與方法，在力學(xué)計算的基礎(chǔ)上進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析，詳盡的討論了平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手的手部、腕部、手臂以及機(jī)身等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手 平面關(guān)節(jié)型 結(jié)構(gòu)設(shè)計 Plane joint type manipulator structure designAbstract Manipulator is a sort o

2、f automation device which has the function of grasp and transfer workpieces during the automated production. Today hydraulic manipulator is widely used in industry field. Planar articulated robot with two rotary joints and a prismatic joint; two rotary joints around, movement control, and move up an

3、d down movement joint is achieved.This article system elaboration industry manipulator's design theory and method. Mechanical calculations on the basis of the structural analysis.The comprehensive exhaustive discussion has Planar articulated manipulator's hand, the wrist, the arm ，the fusela

4、ge and so on ,which the major structural design computation.Key words: manipulator; Plane joint type; structural design目 錄1緒論1 1.1 機(jī)械手的組成1 1.1.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)1 1.1.2 驅(qū)動機(jī)構(gòu)2 1.1.3 控制系統(tǒng)分類2 1.2 機(jī)械手的分類2 2 機(jī)械手總體設(shè)計41.1 主要技術(shù)參數(shù)43 手部設(shè)計53.1 確定手部結(jié)構(gòu)63.2 手部受力分析63.3 手部夾緊力的計算73.4 手部夾緊缸的設(shè)計計算83.4.1 夾緊缸主要尺寸的計算83.4.2 缸體結(jié)構(gòu)及驗算93.

5、4.3 活塞桿的設(shè)計計算94 移動關(guān)節(jié)的設(shè)計計算114.1驅(qū)動方式的比較114.2上下移動升降缸的設(shè)計125 小臂的設(shè)計145.1 設(shè)計時注意的問題145.2 小臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計135.3 軸的設(shè)計計算155.4 軸承的選擇165.5 軸承的校核165.6 伺服系統(tǒng)的選擇165.6.1 機(jī)身回轉(zhuǎn)電機(jī)17 5.6.2 齒輪傳動的計算176 大臂的設(shè)計計算196.1 結(jié)構(gòu)的設(shè)計196.2 軸的設(shè)計計算196.3 軸承的選擇206.4伺服系統(tǒng)的選擇217 機(jī)身的設(shè)計237.1 設(shè)計時注意的問題237.2 設(shè)計的效果238 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性248.1 常用的定位方式248.2 影響平穩(wěn)性和定位精度的因

6、素24結(jié)論26致謝詞27參考文獻(xiàn)281 緒論機(jī)械手是一種模仿人手部分動作，按照預(yù)先設(shè)定的程序，軌跡或其他要求，實現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的自動化裝置。它在二十世紀(jì)五十年代就已用于生產(chǎn)，是在自動上下料機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種機(jī)械裝置，開始主要用來實現(xiàn)自動上下料和搬運(yùn)工件，完成單機(jī)自動化和生產(chǎn)線自動化，隨著應(yīng)用范圍的不段擴(kuò)大，現(xiàn)在用來夾持工具和完成一定的作業(yè)。實踐證明它可以代替人手的繁重勞動，減輕工人的勞動強(qiáng)度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率。平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人又稱SCARA型裝配機(jī)器人，是Selective Compliance Assembly Robot Arm的縮寫，意思是具有選擇柔順性的

7、裝配機(jī)器人手臂。在水平方向有柔順性，在垂直方向有較大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)零件的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。1.1 機(jī)械手的組成工業(yè)機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。1.1.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)（1）手部 既直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平動型（多為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單）。手部多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可以用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。 傳力機(jī)構(gòu)形式教多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜槭杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。

8、（2） 腕部 是連接手部和臂部的部件，并可用來調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機(jī)械手，為了簡化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動驅(qū)動手部搬運(yùn)工件。目前，應(yīng)用最為廣泛的手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)液壓（氣）缸，它的結(jié)構(gòu)緊湊，靈巧但回轉(zhuǎn)角度?。ㄒ话阈∮?2700）,并且要求嚴(yán)格密封，否則就難保證穩(wěn)定的輸出扭距。因此在要求較大回轉(zhuǎn)角的情況下，采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結(jié)構(gòu)。（3）臂部 手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐

9、腕部和手部（包括工作或夾具），并帶動他們做空間運(yùn)動。臂部運(yùn)動的目的：把手部送到空間運(yùn)動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運(yùn)動。手臂的各種運(yùn)動通常用驅(qū)動機(jī)構(gòu)（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運(yùn)動較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。（4） 行走機(jī)構(gòu) 有的工業(yè)機(jī)械手帶有行走機(jī)構(gòu)，我國的正處于仿真階段。1.1.2 驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)

10、械手的重要組成部分。根據(jù)動力源的不同, 工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機(jī)械驅(qū)動等四類。采用液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便。1.1.3 控制機(jī)構(gòu)在機(jī)械手的控制上，有點動控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進(jìn)行點位控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計算機(jī)控制，采用凸輪、磁盤磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標(biāo)位置，并注意其加速度特性。1.2機(jī)械手分類根據(jù)所承擔(dān)的作業(yè)的特點，工業(yè)機(jī)械手可分為以下三類： 承擔(dān)搬運(yùn)工作的機(jī)械手：這種機(jī)械手在主要工藝設(shè)備運(yùn)行時，用來完成輔助作業(yè)，如裝卸毛坯、工件和工夾具。 生產(chǎn)工業(yè)用機(jī)械手：可用于完成工藝過程中的主要作

11、業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。 通用工業(yè)機(jī)械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè)。 按功能分類 專用機(jī)械手：它是附屬于主機(jī)的具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械手具有動作少，工作對象單一，結(jié)構(gòu)簡單，實用可靠和造價低等特點，適用于大批大量的自動化生產(chǎn)，如自動機(jī)床，自動線的上、下料機(jī)械手和“加工中心”附屬的自動換刀機(jī)械手。 通用機(jī)械手：又稱工業(yè)機(jī)器人。它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)的特點，適用于不斷變換品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。 示教再現(xiàn)機(jī)械手：采用示教法編程的通用機(jī)械手。所謂示教，即由人通過手動控制，“拎著”機(jī)械手做一遍操

12、作示范，完成全部動作后，其儲存裝置即能記憶下來。機(jī)械手可按示范操作的程序行程進(jìn)行重復(fù)的再現(xiàn)工作。按驅(qū)動方式分 液壓傳動機(jī)械手 氣壓傳動機(jī)械手 機(jī)械傳動機(jī)械手按控制方式分 固定程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個固定程序的控制器。程序簡單， 程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)但不能任意點定位。 可編程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個可變程序控制器。其程序可按需 要編排，行程能很方便改變。2 機(jī)械手總體設(shè)計總體設(shè)計的任務(wù)：包括進(jìn)行機(jī)械手的運(yùn)動設(shè)計，確定主要工作參數(shù)，選擇驅(qū)動系統(tǒng)，整體結(jié)構(gòu)設(shè)計，最后繪出方案草圖。2.1 主要技術(shù)參數(shù)主要技術(shù)參數(shù)見表2-1表2-1 機(jī)械手主要技術(shù)參數(shù)機(jī)械手類型平面關(guān)節(jié)型自由度4個（2個回

13、轉(zhuǎn)1個移動1個手部活動）大臂長300mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動，回轉(zhuǎn)角210，直流電機(jī)驅(qū)動 小臂長200mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動，回轉(zhuǎn)角240，直流電機(jī)驅(qū)動移動關(guān)節(jié)液壓缸驅(qū)動 手指液壓缸驅(qū)動，最大開距80mm ,夾持力100N3 手部設(shè)計手部（亦稱抓取機(jī)構(gòu)）是用來直接握持工件的部件，由于被握持工件的形狀、尺寸大小、重量、材料性能、表面處理等的不同，則機(jī)械手的手部機(jī)構(gòu)是多種多樣的，大部分的手部結(jié)構(gòu)是根據(jù)特定的工件要求而設(shè)計的。常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夾持式和吸附式兩大類。本設(shè)計采用常用的夾鉗式手部結(jié)構(gòu)，它是最常見的夾持式結(jié)構(gòu)。夾鉗式手部是由手指、傳動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動裝置三部分組成的，它對抓取各種形狀的工件

14、具有較大的適應(yīng)性，可以抓取軸、盤和套類零件。一般情況下多采用兩個手指，少數(shù)采用三指或多指。本設(shè)計中選擇較簡單的兩指結(jié)構(gòu)。夾鉗式手部設(shè)計的基本要求：1、應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動力 手指握力（夾緊力）大小要合適，力量過大則動力消耗多，結(jié)構(gòu)龐大，不經(jīng)濟(jì)，甚至?xí)p壞工件；力量過小則夾持不住或產(chǎn)生松動、脫落。在確定握力時，除考慮工件總量外，還應(yīng)考慮傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，亦保證工件夾持安全可靠。對于手部的驅(qū)動裝置來說，應(yīng)有足夠的驅(qū)動力。應(yīng)當(dāng)指出，由于機(jī)構(gòu)傳動力比不同，在一定的夾持力條件下，不同的傳動機(jī)構(gòu)所需驅(qū)動力的大小是不同的。2、手指應(yīng)具有一定的開閉范圍 手指應(yīng)具有足夠的開閉角度或開閉距

15、離，以便于抓取或退出工件。3、應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度 應(yīng)保證每個被夾持的工件，在手指內(nèi)都有準(zhǔn)確地相對位置。這對一些有方位要求的場合更為重要，如曲拐、凸輪軸一類復(fù)雜的工件，在機(jī)床上安裝的位置要求嚴(yán)格，因此機(jī)械手的手部在夾持工件后應(yīng)保持相對的位置精度。4、要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高 在保證本身剛度、強(qiáng)度的前提下，盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，以利于減輕手臂的負(fù)載。5、應(yīng)考慮通用性和特殊要求 一般情況下，手部多是專用的，為了擴(kuò)大它的適用范圍，提高它的通用化程度，以適應(yīng)夾持不同尺寸和形狀的工件需要，通常采取手指可調(diào)整的辦法，如更換手指甚至更換整個手部。此外，還要考慮能適應(yīng)工作環(huán)境提出的特殊要求，如

16、耐高溫、耐腐蝕、能承受鍛錘沖擊力等。3.1 確定手部結(jié)構(gòu)根據(jù)設(shè)計要求設(shè)計出的手部結(jié)構(gòu)如圖3-1所示：圖3-1 手部結(jié)構(gòu)圖圖中為手指對工件的夾緊力，F(xiàn)為夾緊缸活塞桿的推力。3.2 手部受力分析經(jīng)分析，手部受力圖如圖3-2所示圖3-2 機(jī)械手手部受力分析圖由圖可知，手部結(jié)構(gòu)對稱，則 由 得 且由 得h=b 且由幾何關(guān)系有h由上述等式可得：FN 即 F= 式中 b 手指回轉(zhuǎn)中心到夾緊力作用點之間的距離； C 手指回轉(zhuǎn)中心到滑槽支點之間的距離； 工件被夾緊時手指滑槽方向與回轉(zhuǎn)中心在水平方向的夾角。3.3 手部夾緊力的計算手指加在工件上的夾緊力，是設(shè)計手部的主要依據(jù)。必須對其大小、方向和作用點進(jìn)行分析、

17、計算。一般來說，夾緊力必須克服工件重力所產(chǎn)生的靜載荷以及工件運(yùn)動狀態(tài)所產(chǎn)生的載荷（慣性力或慣性力矩），以使工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。手指對工件的夾緊力可按下式計算：1.5×1.02×4×G=100N因為FN =100N得G=16.3N式中：K1安全系數(shù)，取K11.5；K2工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響。取K21.02； K3方位系數(shù)，根據(jù)工件形狀以及手指與工件位置不同進(jìn)行選定，K34 G被抓工件所受重力（N），所以m=1.66kg。則：100=375N442N式中 手指傳力效率，取0.85。3.4 手部夾緊缸的設(shè)計計算3.4.1 夾緊缸主要尺寸的計算由前知，夾緊

18、缸為單作用彈簧復(fù)位液壓缸，假設(shè)夾緊工件時的行程為25mm，時間為0.5s，則所需夾緊力為：442+462=904N式中： F活塞桿實際輸出力； P彈彈簧壓縮時的作用力。其中：式中： G彈簧材料的剪切模量，對于鋼材，； D彈簧的鋼絲直徑（3mm）； DZ彈簧中徑（30mm）； Z彈簧的有效圈數(shù)（18圈）； L及S活塞的行程及彈簧的與預(yù)縮量，L=25mm, S=20mm。 F=904N<1000N查表工作壓力取1，考慮到為使液壓缸結(jié)構(gòu)尺寸簡單緊湊，取工作壓力為2。由公式 得：24.5mm式中: D液壓缸內(nèi)徑； P液壓缸工作壓力； 液壓缸工作效率，0.95。由JB82666標(biāo)準(zhǔn)系列將缸內(nèi)徑圓整

19、為D30mm，同理查得活塞桿直徑d22m，3.4.2 缸體結(jié)構(gòu)及驗算缸體采用45號鋼無縫鋼管，由JB106867查得可取缸筒外徑為38m，則壁厚4mm。（1）液壓缸額定工作壓力應(yīng)低于一定極限值，以保證工作安全=36.36式中： D缸筒內(nèi)徑（m）； D1缸筒外徑（m）； s缸筒材料的屈服點，（45號鋼為340）。已知工作壓力PN2<36.36，故安全。（2）為避免缸筒在工作時發(fā)生塑形變形，液壓缸的額定壓力PN值應(yīng)與塑性變形壓力有一定的比例范圍。PN（0.350.42）PPl式中：PPl缸筒發(fā)生完全塑性變形時的壓力（），計算可得：已知實際工作壓力PN2<21.67,故安全。3.4.3

20、活塞桿的設(shè)計計算活塞桿設(shè)計活塞一端用螺紋與活塞相連接，另一端也采用外螺紋與手指連接（如圖）圖3-3 活塞桿外端部結(jié)構(gòu)圖活塞桿直徑d22mm，故取A40mm （螺紋長短型）活塞桿結(jié)構(gòu)（如圖）采用實心桿圖3-4 活塞桿結(jié)構(gòu)圖桿體材料采用35號鋼，加工后調(diào)質(zhì)到硬度為229285HBS，必要時，再經(jīng)高頻淬火，硬度達(dá)4555HRC?；钊麠U直徑d的圓柱度公差值，應(yīng)按8級精度加工，其圓度公差值，應(yīng)按9、10級精度加工；端面T的垂直度公差值應(yīng)加工成7級精度；外圓表面粗糙度應(yīng)處于0.40.8 之間。驗算活塞桿的強(qiáng)度取活塞桿的計算長度為150mm，活塞桿已知32mm 則 ，屬于短行程活塞桿，主要驗算抗拉強(qiáng)度。2x

21、 =4.1mm已知d22mm，故安全。式中：F液壓缸最大推力，F(xiàn)取1.5×9041356； D活塞桿直徑，ns安全系數(shù)，一般取ns3； 活塞桿材料屈服極限（），查資料知35號鋼為310 4 移動關(guān)節(jié)的設(shè)計計算4.1驅(qū)動方式的比較機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓驅(qū)動，氣壓驅(qū)動，電機(jī)驅(qū)動，和機(jī)械傳動四種。一臺機(jī)械手可以只用一種驅(qū)動，也可以用幾種方式聯(lián)合驅(qū)動，各種驅(qū)動的特點見表4-1。表4-1 各種驅(qū)動的特點比較比較內(nèi) 容驅(qū)動方式機(jī)械傳動電機(jī) 驅(qū)動氣壓傳動液壓傳動異步電機(jī)，直流電機(jī)步進(jìn)或伺服電機(jī)輸出力矩輸出力矩較大輸出力可較大輸出力矩較小氣體壓力小，輸出力矩小，如需輸出力矩較大，結(jié)構(gòu)尺寸過大液體壓力

22、高，可以獲得較大的輸出力控制性能速度可高，速度和加速度均由機(jī)構(gòu)控制，定位精度高，可與主機(jī)嚴(yán)格同步控制性能較差，慣性大，步易精確定位控制性能好，可精確定位，但控制系統(tǒng)復(fù)雜可高速，氣體壓縮性大，阻力效果差，沖擊較嚴(yán)重，精確定位較困難，低速步易控制油液壓縮性小，壓力流量均容易控制，可無級調(diào)速，反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制體積當(dāng)自由度多時，機(jī)構(gòu)復(fù)雜，體積液較大要油減速裝置，體積較大體積較小體積較大在輸出力相同的條件下體積小維修使用維修使用方便維修使用方便維修使用較復(fù)雜維修簡單，能在高溫，粉塵等惡劣環(huán)境種使用維修方便，液體對溫度變化敏感，油液泄漏易著火應(yīng)用范圍適用于自由度少的專用機(jī)械手，高速低速均能適用

23、適用于抓取重量大和速度低的專用機(jī)械手可用于程序復(fù)雜和運(yùn)動軌跡要求嚴(yán)格的小型通用機(jī)械手中小型專用通用機(jī)械手都有中小型專用通用機(jī)械手都有，特別時重型機(jī)械手多用成本結(jié)構(gòu)簡單，成本低，一般工廠可以自己制造成本低成本較高結(jié)構(gòu)簡單，能源方便，成本低液壓元件成本較高，油路也較復(fù)雜4.2 上下移動升降缸的設(shè)計 活塞手抓重量的估算 r為桿的半徑，h為長度，g取10因為液壓工作壓力較低，對組件的材質(zhì)和精度要求較液壓底，無污染，動作迅速反映快，維護(hù)簡單，使用安全，所以選液壓傳動。液壓缸內(nèi)型選擇：因為活塞行程較長，往復(fù)運(yùn)動，所以選雙作用單活塞液壓缸，利用液壓油使活塞向兩個方向運(yùn)動。初選活塞桿直徑d=22mm，估算其重

24、量 =19.39N 取20N 取80N液壓缸內(nèi)徑D的計算按液壓傳動與氣壓傳動（何存興，2001）公式 D為汽缸的內(nèi)徑(m)，P為工作壓力（Pa）,為負(fù)載率，負(fù)載率與汽缸工作壓力有關(guān)，取，查液壓傳動與氣壓傳動表13-2 由于汽缸垂直安裝，所以取P=0.3。一般，此選0.3按液壓傳動與氣壓傳動表圓整取40mm.一般，此選0.3mm汽缸壁厚的計算按液壓傳動與氣壓傳動查得汽缸重量的計算其中：R為汽缸外徑，r為汽缸內(nèi)徑，h為汽缸長度，g取10，為汽缸材料密度取25N且5 小臂的設(shè)計臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件，其作用是支承手部和腕部，并將被抓取的工件傳送到給定位置和方位上，因而一般機(jī)械手的手臂有三個自由度

25、，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動。手臂的回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動是通過立柱來實現(xiàn)的。；立柱的橫向移動即為手臂的橫向移動。手臂的各種運(yùn)動通常由驅(qū)動機(jī)構(gòu)和各種傳動機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)，因此，它不僅僅承受被抓取工件的重量，而且承受手部、手腕、和手臂自身的重量。手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大?。幢哿Γ┖投ㄎ痪鹊榷贾苯佑绊憴C(jī)械手的工作性能，所以必須根據(jù)機(jī)械手的抓取重量、運(yùn)動形式、自由度數(shù)、運(yùn)動速度及其定位精度的要求來設(shè)計手臂的結(jié)構(gòu)型式。5.1 設(shè)計時注意的問題(1) 剛度要好，要合理選擇臂部的截面形狀和輪廓尺寸，空心桿比實心桿剛度大的多，常用鋼管做臂部和導(dǎo)向桿，用工字鋼和槽鋼左支撐板，以保證有足夠的剛度。(2

26、) 偏重力矩要小，偏重力矩時指臂部的總重量對其支撐或回轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的力矩。(3) 重量要輕，慣量要小，為了減輕運(yùn)動時的沖擊，除采取緩沖外，力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，以減少慣性力。(4) 導(dǎo)向性要好。5.2 小臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計 把小臂的截面設(shè)計成工字鋼形式，這樣抗彎系數(shù)大，使截面面積小，從而減輕小臂重量，使其經(jīng)濟(jì)、輕巧。 選10號工字鋼。理論重,小臂長為200mm。較核：（N）取25N其受力如下圖:圖5-1 小臂受力圖（N）按材料力學(xué)（李壯云，2008）其中h為工字鋼的高度，b為工字鋼的腰寬，Q為所受的力。所以選10號工字鋼合適。5.3 軸的設(shè)計計算大軸的直徑取20mm，材料為45號鋼。受力如下圖:圖5-

27、2 小臂傳動軸的受力圖驗算： F=180N=60mpa所以合適5.4 軸承的選擇因為上軸承只受徑向，下軸承受軸向力和徑向力，所以選用圓錐滾子軸承，按機(jī)械零件手冊選7304E，d=20mm c=31.5kN c0=17.2kN e=0.35.5 軸承的校核因為此處軸承做低速的擺動，所以其失效形式是，接觸應(yīng)力過大，產(chǎn)生永久性的過大的凹坑（即材料發(fā)生了不允許的永久變形），按軸承靜載能力選擇的公式為：機(jī)械設(shè)計（王少懷，2003） 其中為當(dāng)量靜載荷，為軸承靜強(qiáng)度安全系數(shù)，取決于軸承的使用條件。作擺動運(yùn)動軸承,沖擊及不均勻載荷,此處1.5.上軸承受純徑向載荷所以因此軸承合適.下軸承受徑向和軸向載荷R為徑向

28、載荷A為軸向載荷X Y分別為徑向軸向載荷系數(shù)，其值按機(jī)械設(shè)計表查取 所以因此軸承合適 小軸承受力很小，所以不用教核5.6伺服系統(tǒng)的選擇臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動驅(qū)動力矩應(yīng)根據(jù)啟動時產(chǎn)生的慣性力矩與回轉(zhuǎn)部件支承處的摩擦力矩來計算。由于啟動過程一般不是等加速度運(yùn)動，故最大驅(qū)動力矩要比理論平均值大一些。機(jī)身部使用了兩個電機(jī)，其一是帶動大臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動；其二是帶動小臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。5.6.1 機(jī)身回轉(zhuǎn)電機(jī)初選轉(zhuǎn)速 W=60º/s n=1/6轉(zhuǎn)/秒=10轉(zhuǎn)/分由于齒輪 i=3.5減速器 i=30所以n=10×3×30=900轉(zhuǎn)/分選擇Y90L-6型籠型異步直流電動機(jī)電動機(jī)采用B級絕緣。外殼防

29、護(hù)等級為IP44，冷卻方式為I（014）即全封閉自扇冷卻，額定功率為50HZ。其主要參數(shù)為：步矩角1.5度，電壓27伏，最大靜轉(zhuǎn)矩0.196N.M，質(zhì)量0.5kg,外徑55mm,長度68mm,軸徑5mm。見表5.6 Y90S-6電動機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)所示：表5.6 Y90L-6電動機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)5.6.2齒輪傳動的計算因為所需驅(qū)動力小，精度要求不很高，所以選擇控制方便，輸出轉(zhuǎn)角無長期積累誤差的步進(jìn)電機(jī)。為了提高精度，采用一級齒輪傳動的齒數(shù)為20，的齒數(shù)為70。按機(jī)械原理標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)系列表（GB1357-87）取m=1，取則齒輪寬度計算：按機(jī)械設(shè)計表10-7 圓柱齒輪的齒寬度系數(shù)兩支承相對小齒輪作對稱布置取0.

30、91.4,此處取1則為了防止兩齒輪因裝配后軸向稍有錯位而導(dǎo)致嚙合齒寬減少，要適當(dāng)加寬，所以取24mm。6 大臂的設(shè)計計算6.1 結(jié)構(gòu)的設(shè)計把大臂的截面設(shè)計成工字鋼形式，這樣抗彎系數(shù)大，使截面面積小，從而減輕小臂重量，使其經(jīng)濟(jì)、輕巧。 選14號工字鋼。理論重,大臂長為300mm。較核G：N取60N其受力如圖:圖6-1 大臂受力圖F=105+25+60=190（N）按材料力學(xué)公式其中h為工字鋼的高度，b為工字鋼的腰寬，Q為所受的力。所以所以選10號工字鋼合適。6.2 軸的設(shè)計計算軸的直徑取20mm，材料為45號鋼。其受力如下圖:圖6-2 小臂傳動軸的受力圖驗算： F=190N所以合適6.3軸承的選

31、擇大軸軸承的選擇：因為上軸承只受徑向，下軸承受軸向力和徑向力，所以選用圓錐滾子軸承，按機(jī)械零件手冊（GB 297-84）選7304E，d=20mm c=31.5KN c0=17.2KN e=0.4軸承的校核因為此處軸承做低速的擺動，所以其失效形式是，接觸應(yīng)力過大，產(chǎn)生永久性的過大的凹坑（即材料發(fā)生了不允許的永久變形），按軸承靜載能力選擇的公式為：其中為當(dāng)量靜載荷，為軸承靜強(qiáng)度安全系數(shù)，取決于軸承的使用條件。按機(jī)械設(shè)計作擺動運(yùn)動軸承,沖擊及不均勻載荷,=1-1.5此處1.5.上軸承受純徑向載荷, 所以因此軸承合適.下軸承受徑向和軸向載荷,R為徑向載荷A為軸向載荷X Y分別為徑向軸向載荷系數(shù)，其值

32、按機(jī)械設(shè)計查取因為 所以 所以因此軸承合適 小軸承受力很小，所以不用教核6.4 伺服系統(tǒng)的選擇 因為所需驅(qū)動力小，精度要求不很高，所以選擇控制方便，輸出轉(zhuǎn)角無長期積累誤差的步進(jìn)電機(jī)。 步進(jìn)電機(jī)的選擇：步距角要小，要滿足最大靜轉(zhuǎn)矩，因為轉(zhuǎn)速低不考慮矩頻特性，按機(jī)電綜合設(shè)計指導(dǎo)（何存興，2008）表2-11 BF反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)技術(shù)參數(shù)表查取，選45BF005，其主要參數(shù)如下： 步矩角1.5度，電壓27伏，最大靜轉(zhuǎn)矩0.196N.M，質(zhì)量0.4kg,外徑45mm,長度58mm,軸徑4mm。精度驗證所以不能滿足精度要求,不能直接傳動,要變速機(jī)構(gòu)在此選用直齒圓柱齒輪為了提高精度，采用一級齒輪傳動i=z

33、1/z2=3.5的齒數(shù)為20，的齒數(shù)為70。按機(jī)械設(shè)計基礎(chǔ)（楊可楨，2005）表8-2標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)系列表取m=1，取則齒輪寬度計算：圓柱齒輪的齒寬度系數(shù)兩支承相對小齒輪作對稱布置取0.91.4,此處取1則為了防止兩齒輪因裝配后軸向稍有錯位而導(dǎo)致嚙合齒寬減少，要適當(dāng)加寬，所以取24mm。7 機(jī)身的設(shè)計機(jī)身是支承臂部的部件，升降，回轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)等都可以裝在機(jī)身上。7.1 設(shè)計時注意的問題(1) 要有足夠的剛度和穩(wěn)定性。(2) 運(yùn)動要靈活，升降運(yùn)動的導(dǎo)套長度不宜過短，否則可能產(chǎn)生卡死現(xiàn)象；一般要有導(dǎo)向裝置。(3)結(jié)構(gòu)布置要合理，便于裝修。7.2 設(shè)計的效果由于此設(shè)計要求為三個自由度，所以此處無運(yùn)動要

34、求，只用來支承。只要剛度能滿足就行了，高度可根據(jù)自動線的高低確定。8 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性8.1常用的定位方式機(jī)械擋塊定位是在行程終點設(shè)置機(jī)械擋塊。當(dāng)機(jī)械手經(jīng)減速運(yùn)行到終點時，緊靠擋塊而定位。若定位前已減速，定位時驅(qū)動壓力未撤除，在這種情況下，機(jī)械擋塊定位能達(dá)到較高的重復(fù)精度。一般可高于±0.5mm，若定位時關(guān)閉驅(qū)動油路而去掉工作壓力，這時機(jī)械手可能被擋塊碰回一個微小距離，因而定位精度變低。8.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素機(jī)械手能否準(zhǔn)確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下：（

35、1）定位方式不同的定位方式影響因素不同。如機(jī)械擋塊定位時，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關(guān)。（2）定位速度定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時，必須耗散的運(yùn)動部件的能量不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動系統(tǒng)使運(yùn)動部件適時減速。（3）精度機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對定位精度有直接影響。（4）剛度機(jī)械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時，易產(chǎn)生振動，定位精度一般較低。（5）運(yùn)動件的重量運(yùn)動件的重量包括機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。運(yùn)動件重量的變化對定位精度影響較大。通常，運(yùn)動件重量增加時，定位精度降低。因此，設(shè)計

36、時不僅要減小運(yùn)動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。（6）驅(qū)動源液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機(jī)械手的重復(fù)定位精度。因此，采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。（7）控制系統(tǒng)開關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān)。本課題所采用的定位精度為機(jī)械擋塊定位結(jié)論通過此次畢業(yè)設(shè)計，使我了解了機(jī)械手的很多相關(guān)知識。使我也了解了當(dāng)前國內(nèi)外在此方面的一些先進(jìn)生產(chǎn)和制造技術(shù)，了解了機(jī)械手設(shè)計的一般過程，通過

37、對機(jī)械手結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計，掌握了一定的機(jī)械設(shè)計方面的基礎(chǔ)，能夠熟練使用CAD軟件繪制圖形，并對液壓方面的知識有你更深的認(rèn)識，為以后的工作學(xué)習(xí)創(chuàng)造了一定基礎(chǔ)。1、 本次畢業(yè)設(shè)計只是對平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動做了系統(tǒng)的計算設(shè)計， 設(shè)計中沒有涉及到機(jī)械手的控制問題，對這方面有點模糊，需要在以后的工 作學(xué)習(xí)中了解和掌握。2、 本次設(shè)計的是關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計，動作固定，結(jié)構(gòu)簡單，同時成本低廉，專 用性比較高，可實現(xiàn)車間內(nèi)的一些搬運(yùn)工作。3、手臂采用直流電機(jī)傳動，相對于液壓出力不是很大；手抓采用液壓伺服機(jī)構(gòu)， 實現(xiàn)連續(xù)控制，靈活度較高，使機(jī)械手用途更廣。4、 該機(jī)械手選擇配置二指夾持手指，抓取一般棒料。必要時可以更換手抓，抓 取箱體等。5、由于經(jīng)驗知識水平的局限，設(shè)計難免有不到之處，望讀者見量，