機(jī)械手搬運(yùn)單元控制

1、課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(2008/2009學(xué)年第一學(xué)期)課程名稱(chēng)：可編程控制器課程設(shè)計(jì)題目：機(jī)械手搬運(yùn)單元控制專(zhuān)業(yè)班級(jí)：學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：指導(dǎo)教師：設(shè)計(jì)周數(shù)：2周設(shè)計(jì)成績(jī)：2009年1月9日目錄一課程設(shè)計(jì)目的2二、設(shè)計(jì)技術(shù)要求及機(jī)械手控制要求2(1) .技術(shù)要求2(2) .機(jī)械手搬運(yùn)控制要求2三、硬件設(shè)(1) 機(jī)械接線圖2(2) 內(nèi)部接線圖3四軟件設(shè)計(jì)5(1) S7-200的程序設(shè)計(jì)方法5(2) 設(shè)計(jì)步驟5五機(jī)械手搬運(yùn)單元控制系統(tǒng)6(1) 系統(tǒng)開(kāi)關(guān)分類(lèi)6(2) 用邏輯流程設(shè)計(jì)程序6(3) 輸入/輸出地址7(4) 定時(shí)器7(5) 控制程序7六、課程設(shè)計(jì)總結(jié)或結(jié)論 12獻(xiàn)12一、課程設(shè)計(jì)目的1、了解PLC控

2、制系統(tǒng)的常用編程思路、程序功能。2、掌握PLC控制系統(tǒng)中對(duì)機(jī)械手搬運(yùn)單元控制方式。二設(shè)計(jì)技術(shù)要求及機(jī)械手搬運(yùn)單元控制要求(1) 技術(shù)要求1、機(jī)械夾爪上下運(yùn)動(dòng)。2、機(jī)械夾爪鎖緊后將有信號(hào)產(chǎn)生。3、機(jī)械手臂左右擺動(dòng)(1800)。4、只有當(dāng)機(jī)械手臂下降到低端時(shí)才能作開(kāi)合動(dòng)作。5、完成動(dòng)作后，發(fā)出信號(hào)給下一單元。(2) 機(jī)械手搬運(yùn)控制要求當(dāng)工件被送到機(jī)械手下方后，機(jī)械手將向下運(yùn)動(dòng)，然后鎖緊夾爪，當(dāng)工件被夾住后，機(jī)械手上升，到達(dá)上端后，手臂向右旋轉(zhuǎn)180。當(dāng)?shù)竭_(dá)右側(cè)后夾爪向下并釋放工件，然后上升，最后機(jī)械手臂向左擺動(dòng)、復(fù)位，并發(fā)出信號(hào)，將控制權(quán)交給下一單元。三、硬件設(shè)計(jì)1、機(jī)械接線圖如下：由四個(gè)開(kāi)關(guān)組成

3、：?jiǎn)?dòng)/停止按鈕、復(fù)位按鈕、單步按鈕、自動(dòng)/手動(dòng)按鈕輸出點(diǎn)表示：機(jī)械手在左、機(jī)械手在右、夾爪在上、夾爪在下、夾爪鎖緊、各種開(kāi)關(guān)。具體各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)如下圖。輸入點(diǎn)表示：機(jī)械手向左、機(jī)械手向右、機(jī)械爪向下、機(jī)械爪鎖緊。具體各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)如下圖。2、具體內(nèi)部連線圖如下：各接線點(diǎn)與外部連接線路各開(kāi)關(guān)與內(nèi)部接線圖四、軟件設(shè)計(jì)1、S7-200的程序設(shè)計(jì)方法圖解法編程經(jīng)驗(yàn)法編程計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)編程2、設(shè)計(jì)步驟對(duì)系統(tǒng)任務(wù)分塊編程控制系統(tǒng)的邏輯關(guān)系圖繪制各種電路圖編制PLC程序并進(jìn)行模擬調(diào)試制作控制臺(tái)與控制柜現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試編寫(xiě)技術(shù)文件并現(xiàn)場(chǎng)試運(yùn)行五機(jī)械手搬運(yùn)單元控制系統(tǒng)1、系統(tǒng)開(kāi)關(guān)分類(lèi)手動(dòng)控制：控制過(guò)程主要靠手動(dòng)去實(shí)現(xiàn)。只

4、是有些個(gè)別環(huán)節(jié)，如連鎖保護(hù)、過(guò)線保護(hù)等環(huán)節(jié)可以自動(dòng)實(shí)現(xiàn)。手動(dòng)控制是一種最基本的控制方法，特別是系統(tǒng)在調(diào)試和維護(hù)過(guò)程中必不可少的。自動(dòng)控制：一旦系統(tǒng)啟動(dòng)之后，就可以按照工程要求進(jìn)行控制。整個(gè)控制過(guò)程無(wú)人工干預(yù)。一個(gè)循環(huán)之后可以自動(dòng)下一個(gè)循環(huán)。由于整個(gè)過(guò)程無(wú)需人工干預(yù)，所以對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的輸入/輸出要求都很?chē)?yán)格，系統(tǒng)的可靠性、安全性設(shè)計(jì)尤為重要。2、用邏輯流程設(shè)計(jì)程序ii1t沙位片時(shí)下降夾緊卜由上升1蒿曲右移一復(fù)右停止左移二6松開(kāi)下降左位高位1松開(kāi)低位機(jī)械手控制程序流程圖3、輸入/輸出地址序號(hào)名稱(chēng)地址注釋1開(kāi)關(guān)按鈕I0.0按鈕“1”為啟動(dòng)，“0”為停止2復(fù)位按鈕I0.1按鈕復(fù)位，“1”為有效3單步按鈕

5、I0.2按鈕單步執(zhí)行，“1”為有效4自動(dòng)/手按鈕動(dòng)I0.3按鈕“1”為自動(dòng)，“0”為手動(dòng)5左位I0.6限位開(kāi)關(guān)6右位I0.7限位開(kāi)關(guān)7上位I1.0限位開(kāi)關(guān)8下位I1.1限位開(kāi)關(guān)9抓緊按鈕I1.2按鈕10右移Q0.0電磁閥11左移Q0.1電磁閥12下移Q0.2電磁閥13抓緊Q0.3電磁閥4、定時(shí)器1夾緊定時(shí)器T37時(shí)基二100MS的TON定時(shí)器2放松定時(shí)器T38時(shí)基二100MS的TON定時(shí)器3夾緊定時(shí)器T39時(shí)基二100MS的TON定時(shí)器4放松定時(shí)器T40時(shí)基二100MS的TON定時(shí)器5、控制程序控制主程序OB1子程序SBR0子程序SBR1六、課程設(shè)計(jì)總結(jié)或結(jié)論經(jīng)過(guò)兩周的努力這次的綜合課程設(shè)計(jì)終

6、于完成了，雖然過(guò)程比較復(fù)雜，但我們一組的成員還是通過(guò)自己的努力把它做完。PLC這個(gè)看起來(lái)并不太難的語(yǔ)句，在實(shí)際運(yùn)用起來(lái)也存在著潛在問(wèn)題。由于我們進(jìn)行調(diào)試的次數(shù)少，所以許多理論上成功的實(shí)現(xiàn)出來(lái)的結(jié)果卻不令人滿意。有時(shí)我們意見(jiàn)不統(tǒng)一，但還是嘗試之后才得到解決。這次的課程設(shè)計(jì)也讓我看到了團(tuán)隊(duì)的力量，我認(rèn)為我們的工作是一個(gè)團(tuán)隊(duì)的工作,團(tuán)隊(duì)需要個(gè)人，個(gè)人也離不開(kāi)團(tuán)隊(duì)，必須發(fā)揚(yáng)團(tuán)結(jié)協(xié)作的精神。在課程設(shè)計(jì)中只有一個(gè)人知道原理是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，必須讓每個(gè)人都知道，否則一個(gè)人的錯(cuò)誤，就有可能導(dǎo)致整個(gè)程序失敗。團(tuán)隊(duì)合作才能在短時(shí)間較好的完成任務(wù)。這次程序告訴我們不要看表面東西，只有嘗試之后才知道其中的樂(lè)趣和困難。最后感謝老師