焊接機器人工作站工作滑臺與絲杠傳動設(shè)計

1、 機電產(chǎn)品綜合實踐說明書(論文)題 目 焊接機器人工作站工作滑臺 與絲杠傳動設(shè)計 課 程 名 稱 機電產(chǎn)品綜合實踐 南京工程學(xué)院目錄一、課程設(shè)計任務(wù)書21、課程設(shè)計應(yīng)達到的目的22、課程設(shè)計題目及要求23、課程設(shè)計任務(wù)及工作量的要求包括課程設(shè)計計算說明書、圖紙、實物樣品等要求2二、焊接機器人工作滑臺滾珠絲杠選擇與設(shè)計31. 焊接機器人工作滑臺滾珠絲杠選擇32絲杠選擇數(shù)值計算過程：7三、機器人工作滑臺與滾動導(dǎo)軌副選擇與設(shè)計141. 直線運動滾動導(dǎo)軌副的特點及要求142滾動導(dǎo)軌副的分類153. 導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)和作用154. 直線滾動導(dǎo)軌副的計算165. 滾動導(dǎo)軌的潤滑與防護176 滾動導(dǎo)軌裝配圖18四

2、、控制系統(tǒng)的設(shè)計181負載等效轉(zhuǎn)動慣量的計算182步進電機的選擇193步進電動機的驅(qū)動與控制204程序的編制205. 硬件接線示意圖21五、參考資料22機電產(chǎn)品設(shè)計課程設(shè)計報告一、焊接機器人工作滑臺滾珠絲杠選擇與設(shè)計1. 焊接機器人工作滑臺滾珠絲杠選擇1） 絲杠傳動形式選擇絲杠螺母機構(gòu)又稱螺旋傳動機構(gòu)，它主要用來將旋轉(zhuǎn)運動變換為直線運動或?qū)⒅本€運動變?yōu)樾D(zhuǎn)運動。有以傳遞能量為主的也有以傳遞運動為主的，還有調(diào)整零件之間相對位置的螺旋傳動機構(gòu)等絲杠螺母機構(gòu)有滑動摩擦機構(gòu)和滾動摩擦機構(gòu)，滑動絲杠螺母機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，加工方便，制造成本底，具有自鎖功能，但其摩擦阻力矩大，傳動效率底（30%-40%）。滾珠

3、絲杠螺母機構(gòu)雖然結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高，但其最大優(yōu)點是摩擦阻力矩小，傳動效率高（92%-98%）其具有螺旋槽的絲桿與螺母之間裝有中間傳動元件滾珠。絲杠與螺母相對運動的組合情況有四種基本形式：螺母固定絲杠轉(zhuǎn)動并移動；絲杠轉(zhuǎn)動螺母移動；螺母轉(zhuǎn)動絲杠移動；絲杠固定螺母移動并轉(zhuǎn)動。滾珠絲杠副是由絲杠、螺母、滾珠等零件組成的機械元件，其作用是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運動或?qū)⒅本€運動轉(zhuǎn)變?yōu)樾D(zhuǎn)運動，它是傳統(tǒng)滑動絲杠的進一步延伸發(fā)展。這一發(fā)展的深刻意義如同滾動軸承對滑動軸承所帶來得改變一樣。滾珠絲杠副因優(yōu)良的摩擦特性使其廣泛的運用于各種工業(yè)設(shè)備、精密儀器、精密數(shù)控機床。尤其是近年來，滾珠絲杠副作為數(shù)控機床直線驅(qū)動

4、執(zhí)行單元，在機床行業(yè)得到廣泛運用，極大的推動了機床行業(yè)的數(shù)控化發(fā)展。這些都取決于其具有以下幾個方面的優(yōu)良特性： 滾珠絲杠副發(fā)熱率低，溫升小以及在加工過程中對絲杠采取預(yù)拉伸并預(yù) ；緊消除軸向間隙等措施，使絲杠副具有高的定位精度和重復(fù)定位精度；傳動效率高、定位精度高、傳動可逆性、使用壽命長、同步性能好。所選傳動形式為絲杠轉(zhuǎn)動，螺母移動的滾珠絲杠。特點是需要限制螺母的傳動，需要導(dǎo)向裝置。其特點是結(jié)構(gòu)緊湊，絲桿剛性較好，適用于工作行程較大的場合。2）滾珠循環(huán)方式的選擇滾珠絲杠副中滾珠的循環(huán)方式有內(nèi)循環(huán)和外循環(huán)兩種。內(nèi)循環(huán)方式的滾珠在循環(huán)過程中始終與絲杠表面保持接觸。內(nèi)循環(huán)方式的優(yōu)點是滾珠循環(huán)的回路短、

5、流暢性好、效率高、螺母的徑向尺寸也較小。其不足是反向器加工困難、裝配調(diào)整也不方便。外循環(huán)方式中的滾珠在循環(huán)反向時，離開絲杠螺紋滾道，在螺母體內(nèi)或體外做循環(huán)運動。度符合要求，所以選用此方式。圖1 內(nèi)循環(huán)示意圖 1凸鍵 2、3反向鍵外循環(huán)式外循環(huán)方式的滾珠在循環(huán)反向時，離開絲杠螺紋滾道，在螺母體內(nèi)或體外做循環(huán)運動。如圖2，（a）為螺旋槽式外循環(huán)（b）為插管式外循環(huán)。優(yōu)缺點：結(jié)構(gòu)簡單、制造容易、但徑向尺寸大，且彎管兩端耐磨性和抗沖擊性差。圖2 外循環(huán)示意圖（a）螺旋槽式：1套筒；2螺母；3滾珠；4擋珠器；5絲杠（b）插管式：1彎管；2壓板；3絲杠；4滾珠；5滾道3）精度等級的選擇根據(jù)JB/T3162

6、.2-91標準，對滾珠絲杠副的精度分成六個等級，即C，D，E，F(xiàn)，G，H級。最高精度為C級，最低精度為H級；而JB/T3162.2-1991為1，2，3，4，5，7，10共七個等級，最高為1級，最低為10級。<50050010001000150015002000200025002500300030003500350040004000500050006000123,4,57,10161,23,4,57,10201,23,4,57,10251,23,4,57,10321,23,4,57,10401,23,4,57,10501,23,457,10631,23,457,10801,23,457,

7、101001,23,457,10由于是采用開環(huán)進給系統(tǒng)，絲杠傳動距離為2734，由上表可得：根據(jù)定位精度和重復(fù)定位精度的要求可選用4級。4）間隙的調(diào)整與預(yù)緊方式選擇滾珠絲杠副在負載時，其滾珠與滾道面接觸點處將產(chǎn)生彈性變形。換向時，其軸向間隙會引起空回，這種空回是非連續(xù)的，既影響傳動精度，又影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在實際應(yīng)用中，有五種調(diào)整預(yù)緊系統(tǒng)方法雙螺母墊片調(diào)整預(yù)緊式，雙螺母螺紋預(yù)緊式，雙螺母齒差調(diào)整預(yù)緊式，彈簧式自動調(diào)整預(yù)緊式，單螺母變位導(dǎo)程自頂緊式和單螺母滾珠過盈預(yù)緊式。如圖3，為雙螺母墊片調(diào)隙式，改變墊片的厚度，使內(nèi)外兩個螺母產(chǎn)生軸向相對位移。圖3 雙螺母墊片調(diào)隙式結(jié)構(gòu)優(yōu)缺點：這種調(diào)隙方式能精

8、確地調(diào)整預(yù)緊量，結(jié)構(gòu)簡單，剛度高，工作可靠，但調(diào)整不方便，滾道磨損時不能隨時進行調(diào)整。 如圖4，為螺紋調(diào)隙式，轉(zhuǎn)動調(diào)整螺母1，使螺母2產(chǎn)生軸向位移。圖4 雙螺母螺紋調(diào)隙式結(jié)構(gòu) 1、2鎖緊螺母優(yōu)缺點：這種調(diào)隙方式結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)整方便，滾道磨損時可隨時進行調(diào)整，但預(yù)緊量不很準確。 如圖5，為齒差調(diào)隙式，通過調(diào)整螺母端頭上的外齒相對內(nèi)齒的嚙合角度來消除間隙。圖5 雙螺母齒差調(diào)隙式結(jié)構(gòu)5）支撐方式選擇絲杠的軸承組合及軸承座以及其它剛性零件的連接不足，將嚴重軸承絲杠副的傳動精度和剛度。為了提高軸向剛度，常用以為主的軸承組合來支承絲杠，當軸向載荷較小時，也可用角接觸球軸承來支承絲杠。支承方式有單推單推式，雙

9、推-雙推式，雙推簡支式，雙推-自由式。如下圖：其中雙推簡支式兩端可預(yù)拉伸安裝，預(yù)緊力小，軸承壽命較高，試用于中速傳動精度較高的長絲杠傳動系統(tǒng)。因軸向載荷較小，選擇角軸承作為雙推支點，簡支端為深溝球軸承。因轉(zhuǎn)速不高，軸承采用脂潤滑。6）止動方式的選擇因滾珠絲杠傳動效率高，無自鎖作用，故在垂直安裝狀態(tài)，必須設(shè)置防止因驅(qū)動力中斷而發(fā)生逆?zhèn)鲃拥淖枣i、制動或重力平衡裝置。常用的制動裝置有體積小、重量輕、易于安裝的超越離合器。本運動無垂直運動，無需制動裝置。7）潤滑和密封方式的設(shè)計選擇滾珠絲杠副可用防塵密封圈或防護套密封來防止灰塵及雜質(zhì)進入滾珠絲杠副，使用潤滑劑來提高其耐磨性及傳動效率，從而維護其傳動精度

10、、延長其使用壽命。密封圈有接觸式和非接觸式兩種，將其裝在滾珠螺母的的兩端即可。接觸式密封圈用具有彈性的耐油橡膠或尼龍等材料制成，因此有接觸壓力并產(chǎn)生一定的摩擦力矩，但其防塵效果好。為使?jié)L珠絲杠副能充分發(fā)揮機能，在其工作狀態(tài)下，必須潤滑，潤滑方式主要有以下兩種：（1）脂潤滑：潤滑脂的給脂量一般是螺母內(nèi)部空間容積的1/3，部分滾珠絲杠副出廠時在螺母內(nèi)部已加注GB7324-94 2#鋰基潤滑脂； （2）油潤滑：潤滑油的給油量標準如表16所示，但是隨行程、潤滑油的種類、使用條件（熱抑制量）等的不同而有所變化。請注意使用。在這里選用潤滑油。潤滑油的給油量標準（間隔3分鐘） 軸 頸 (mm)給油量 (cc

11、)480.0310140.0515180.0720250.1028320.1536400.2545500.3055630.40701000.501001600.602絲杠選擇數(shù)值計算過程：（1）上滑臺絲杠的設(shè)計計算焊接機器人質(zhì)量，上滑臺質(zhì)量，最快速度，滑臺移動最大距離，軸向移動誤差小于等于，使用壽命，絲杠副的工作載荷：（1） 絲杠副的設(shè)計計算： 滾動絲杠摩擦系數(shù)：滾動絲杠摩擦力：設(shè)：讓滑臺在0.1秒內(nèi)加速到0.12 m/s由 即 牽引力：總工作負載：設(shè)傳動效率：軸向載荷計算公式： 式中-載荷系數(shù)，按下表查得，取=1.1載荷性質(zhì)無沖擊平穩(wěn)轉(zhuǎn)動一般運動有沖擊和振動運轉(zhuǎn)11.21.21.51.52.

12、5 -硬度系數(shù)，按下表查得，取=1.0滾道實際硬度HRC58555045401.01.111.562.43.85-精度系數(shù)，按下表查得，取=1.0精度系數(shù)C、DE、FGH1.01.11.251.43求得載荷（2）根據(jù)壽命條件計算額定動載荷，初選導(dǎo)程，可得（3）根據(jù)必須的額定動載荷選擇絲杠副尺寸，由查南京裝配公司絲杠標準手冊得如下規(guī)格：考慮各種因素，初選FEZD40053內(nèi)循環(huán)浮動式墊片預(yù)緊滾珠絲杠副，其中： 公稱直徑： 導(dǎo)程： 螺旋角：滾珠直徑：圈數(shù)×列數(shù)：1×3螺紋滾道半徑：=0.52=0.52×3.5= 1.82偏心距：=0.707(-/2)=0.707

13、15;(1.82-3.5/2)=0.049絲杠底徑：=+2-2 = 40+2×0.049-2×1.82=36.46 （4）穩(wěn)定性驗算： 假設(shè)為雙推-簡支（F-S），因為絲杠較長，所以用壓桿穩(wěn)定來求臨界載荷 = 式中 -絲杠的彈性模量，對于鋼=206GPa； -絲杠危險截面的軸慣性轉(zhuǎn)矩，=； -長度系數(shù)，兩端用鉸接時，=2/3； 取絲杠長： =2.7所以 =5.44×故 S=2.53.3(參考下表)，絲杠是安全的不會失穩(wěn)。 臨界轉(zhuǎn)速驗證：高速運轉(zhuǎn)時，需要驗算其是否會發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速，要求絲桿的最高轉(zhuǎn)速。臨界轉(zhuǎn)速可按公式計算： =9910=9910×171

14、9.8=1440，所以不會發(fā)生共振。 支撐方式有關(guān)系數(shù)雙推自由FO雙推簡支FS雙推雙推FF穩(wěn)定系數(shù)S342.53.3- 長度系數(shù)22/3- 臨界轉(zhuǎn)速系數(shù)1.8753.9274.730（5）剛度驗算：滾珠絲杠在工作負載F(N)和轉(zhuǎn)矩T(Nm)共同作用下引起每個導(dǎo)程的變形量為 式中 A-絲杠的截面積，A=； -絲杠的極慣性矩，=； -鋼的切變模量，對于鋼=83.3GPa； -轉(zhuǎn)矩(Nm)，,其中為摩擦角，這里取，即=215.6××0.173Nm按最不利的情況，即取，則 絲杠在工作長度上的彈性變形所引起的導(dǎo)程誤差為 通常要求絲杠的導(dǎo)程誤差應(yīng)小于其傳動精度的1/2，即 該絲杠的導(dǎo)程

15、誤差滿足上式要求，所以器剛度可滿足要求。（6）效率驗算：滾珠絲杠副的傳動效率為 = 要求在90%95%之間，所以該絲杠副能滿足使用要求。經(jīng)上述計算驗證，F(xiàn)EZD4005-3各項性能指標均符合設(shè)計要求，可以選用。（2）下滑臺絲杠的設(shè)計計算焊接機器人質(zhì)量，上滑臺質(zhì)量，下滑臺質(zhì)量 ，最快速度，滑臺移動最大距離，軸向移動誤差小于等于，使用壽命，絲杠副的工作載荷：（1） 絲杠副的設(shè)計計算： 滾動絲杠摩擦系數(shù)：滾動絲杠摩擦力：設(shè)：讓滑臺在0.1秒內(nèi)加速到0.12 m/s由 即 牽引力：總工作負載：設(shè)傳動效率：軸向載荷計算公式： 按上表查得，取=1.1，=1.0，=1.0求得載荷（2）根據(jù)壽命條件計算額定動

16、載荷，初選導(dǎo)程，可得（3）根據(jù)必須的額定動載荷選擇絲杠副尺寸，由查啟南京工藝裝配公司絲杠標準手冊得如下規(guī)格：考慮各種因素，初選FEZD40053內(nèi)循環(huán)浮動式墊片預(yù)緊滾珠絲杠副，其中： 公稱直徑： 導(dǎo)程： 螺旋角：滾珠直徑：螺紋滾道半徑：=0.52=0.52×3.5= 1.82偏心距：=0.707(-/2)=0.707×(1.82-3.5/2)=0.049絲杠底徑：=+2-2 = 40+2×0.049-2×1.82=36.46（4）穩(wěn)定性驗算： 假設(shè)為雙推-簡支（F-S），因為絲杠較長，所以用壓桿穩(wěn)定來求臨界載荷 = 式中 -絲杠的彈性模量，對于鋼=206

17、GPa； -絲杠危險截面的軸慣性轉(zhuǎn)矩，=； -長度系數(shù)，兩端用鉸接時，=2/3； 取絲杠長： =2.7所以 =5.44×故 S=2.53.3(參考上表)，絲杠是安全的不會失穩(wěn)。 臨界轉(zhuǎn)速驗證：高速運轉(zhuǎn)時，需要驗算其是否會發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速，要求絲桿的最高轉(zhuǎn)速。臨界轉(zhuǎn)速可按公式計算： =9910=9910×1719.8=1440，所以不會發(fā)生共振。（5）剛度驗算：滾珠絲杠在工作負載F(N)和轉(zhuǎn)矩T(Nm)共同作用下引起每個導(dǎo)程的變形量為 式中 A-絲杠的截面積，A=； -絲杠的極慣性矩，=； -鋼的切變模量，對于鋼=83.3GPa； -轉(zhuǎn)矩(Nm)，,其中為摩擦角，這里取，即

18、=301.48××0.254Nm按最不利的情況，即取，則 絲杠在工作長度上的彈性變形所引起的導(dǎo)程誤差為 通常要求絲杠的導(dǎo)程誤差應(yīng)小于其傳動精度的1/2，即 該絲杠的導(dǎo)程誤差滿足上式要求，所以器剛度可滿足要求。（6）效率驗算：滾珠絲杠副的傳動效率為 = 要求在90%95%之間，所以該絲杠副能滿足使用要求。經(jīng)上述計算驗證，F(xiàn)EZD 4005-3各項性能指標均符合設(shè)計要求，可以選用。二、機器人工作滑臺與滾動導(dǎo)軌副選擇與設(shè)計1.直線運動滾動導(dǎo)軌副的特點及要求 1）特點：（1）摩擦系數(shù)小，運動靈活； （2）動靜摩擦系數(shù)相同，因而啟動阻力小，不易產(chǎn)生爬行； （3）可以預(yù)緊，剛度高； （

19、4）壽命長； （5）精度高； （6）潤滑方便，可以采用脂潤滑，一次裝填，長期使用；（7）由專業(yè)廠生產(chǎn)，可以外購選用。2）基本要求：（1）導(dǎo)向精度；（2）耐磨性；（3）剛度；（4）工藝性由于滾動直線導(dǎo)軌副的特殊結(jié)構(gòu)，使其具有垂直向上、向下和左右水平四方向額定載荷相等（見圖）,且額定載荷大，剛性好，剛度高，三個方向抗顛覆力矩能力大，適用于各種載荷機床。本次設(shè)計選用此型號的滾動直線導(dǎo)軌副。2滾動導(dǎo)軌副的分類 直線運動滾動導(dǎo)軌副的滾動體有循環(huán)和不循環(huán)兩種類型。這兩種類型又將導(dǎo)軌副分成多種形式。按照滾動體不循環(huán)的有滾珠導(dǎo)軌副，滾針導(dǎo)軌副，圓柱滾子導(dǎo)軌副等；滾動體循環(huán)的有筏子導(dǎo)軌塊，滾動花鍵副，直線運動球

20、軸承及其支承，滾珠導(dǎo)軌塊。3.導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)和作用直線滾動導(dǎo)軌副包括導(dǎo)軌條和滑塊兩部分，主要功用是導(dǎo)向和承載。導(dǎo)軌通常為兩根，裝在支承件上。每根導(dǎo)軌條上有兩個滑塊，固定在移動件上，如移動件較長，也可在一根導(dǎo)軌條上裝3個或3個以上滑塊。如移動件較寬，也可以用3根或3根以上的導(dǎo)軌條。如果移動件的剛度較高，則少裝為好。在兩條導(dǎo)軌條中，一條為基準導(dǎo)軌，上面有基準面，滑塊上有基準面；另一條為從動導(dǎo)軌。導(dǎo)軌材料選擇低合金鑄鐵。4.直線滾動導(dǎo)軌副的計算（1）上滑臺滾動導(dǎo)軌副計算直線滾動導(dǎo)軌副的計算與滾動軸承相仿，以在一定的載荷下行走一定的距離，90%的支承不發(fā)生點蝕為依據(jù)。這個載荷稱為滾動導(dǎo)軌的額定動載荷，可從

21、產(chǎn)品樣本中查到。直線滾動導(dǎo)軌副的主要參數(shù)，其中為額定動載荷，為額定靜載荷（KN）。這個行走距離稱為滾動導(dǎo)軌的距離額定壽命，它可以根據(jù)滾動導(dǎo)軌的額定動載荷用下面公式進行計算：滾動體為球時 式中：為滾動導(dǎo)軌副的距離額定壽命（km）；為額定動載荷（N），初選滾動導(dǎo)軌型號后，可以從樣本中查出 初選導(dǎo)軌為南京工藝裝備制造的GGB20AA型導(dǎo)軌。額定動載荷=13.70KN，額定靜載荷=19.27KN。導(dǎo)軌參數(shù)如工程圖。 為每個滑塊上的工作載荷（N）；F=237.2/4 = 59.3N 為硬度系數(shù)，由下表查得：取=1.0導(dǎo)軌面硬度 HRC58645550硬度系數(shù) 1.00.80.53 為溫度系數(shù)，當工作溫度

22、不超過100時，=1；由下表查得工作溫度（）100100150150200200250溫度系數(shù)1.000.900.730.60 為接觸系數(shù)，由每根導(dǎo)軌上滑塊數(shù)決定，=0.81，由下表查得每根導(dǎo)軌滑塊數(shù)二個三個四個五個接觸系數(shù) 0.810.720.660.61 為載荷/速度系數(shù)，由下表查得，取=1.5沖擊、速度情況無沖擊振動輕沖擊振動有沖擊振動載荷/速度系數(shù)11.51.522.03.5 計算可得: 如果把距離額定壽命換算為小時額定壽命，則 = 式中S為移動件行程長度（m）；為移動件每分鐘往復(fù)次數(shù)（min-1），為安全起見，取，可得 設(shè)計所需時間15000，滿足設(shè)計要求，初選的導(dǎo)軌可用。（2）下滑

23、臺滾動導(dǎo)軌副計算 初選導(dǎo)軌為南京工藝裝備制造廠的GGB20AA型導(dǎo)軌。額定動載荷=13.70KN額定靜載荷=19.27KN。導(dǎo)軌參數(shù)如工程圖。 為每個滑塊上的工作載荷（N）；F=/4 = 82.91N 查（1）的表格，取=1.0，=1，=0.81，=1.5 計算可得: 如果把距離額定壽命換算為小時額定壽命，則 = 式中S為移動件行程長度（m）；為移動件每分鐘往復(fù)次數(shù)（min-1），為安全起見，取，可得 設(shè)計所需時間15000，滿足設(shè)計要求，初選的導(dǎo)軌可用。5.滾動導(dǎo)軌的潤滑與防護要注意工作環(huán)境與裝配過程中的清潔，不能有鐵屑、雜質(zhì)、灰塵等粘附在導(dǎo)軌副上。若工作環(huán)境有粉塵時，除利用導(dǎo)軌的密封外，還

24、應(yīng)考慮增加防塵裝置。如下圖所示。 潤滑的主要目的是減小磨擦和磨損以防止過熱，破壞其內(nèi)部結(jié)構(gòu)，影響導(dǎo)軌副的運動功能。當滾動直線導(dǎo)軌副的運行速度為高速時（V15m/min）,推薦使用N32潤滑油（GGB443-84）,40時28.535.2cst, 相當于舊標準的20號機械油，定期潤滑或接油管強制潤滑（如下圖所示）。低速時（V<15m/min）推薦使用鋰基潤滑脂潤滑。本次設(shè)計的最高時速為 2m/min，所以選用脂潤滑。 6滾動導(dǎo)軌裝配圖三、控制系統(tǒng)的設(shè)計1負載等效轉(zhuǎn)動慣量的計算（1）工作臺是移動部件，其移動質(zhì)量折算到滾珠絲桿軸上的轉(zhuǎn)動慣量滾軸絲杠的等效轉(zhuǎn)動慣量的計算（絲杠材料選用鋼材）（2）

25、折算到電機上的總等效轉(zhuǎn)動慣量(電機與絲杠直聯(lián))=+ = 1.36 + 5.32= 6.682步進電機的選擇（1）初步選擇混合式步進電機（BYG系列）四相八拍，步距角為1.5的反應(yīng)式步進電動機。取安全系數(shù)K=1.3，則電機所需輸出轉(zhuǎn)動慣量J0=初選電機型號：110BYG4601、技術(shù)參數(shù)：步距角為1.5，四相八拍，轉(zhuǎn)矩13，轉(zhuǎn)動慣量11.3電機傳動比公式： 已知所選，電機直聯(lián) =0.01mm可得脈沖當量：誤差0.05，可選此電機。電機步矩角運算公式：（2）電機轉(zhuǎn)矩驗算查表得，齒輪傳動效率：,絲杠傳動效率總的傳動效率：傳遞功率：331.63×0.12=39.79電機所需功率：轉(zhuǎn)矩： 3步

26、進電動機的驅(qū)動與控制步進電動機的運行特性與配套使用的驅(qū)動電源有密切關(guān)系,驅(qū)動電源由脈沖分配器、功率放大器等組成。驅(qū)動電源是將變頻信號源送來的脈沖信號及方向信號按要求的配電方式自動地循環(huán)供給電動機各相繞組，以驅(qū)動電動機轉(zhuǎn)子正反向旋轉(zhuǎn)。變頻信號源是可提供從幾赫茲到幾萬赫茲的頻率信號連續(xù)可調(diào)的脈沖信號發(fā)生器。連續(xù)可調(diào)的脈沖信號發(fā)生器。4程序的編制（1）四相八拍分配狀態(tài)轉(zhuǎn)向1-2相通電CPDCBA代碼轉(zhuǎn)向 正A0000101H反AB1001103HB2001002HBC3011006HC4010004HCD511000CHD6100008HDA7100109HA8000101H（1） 該電動機是四相八

27、拍，控制精度0.01mm/步。所以轉(zhuǎn)動一圈移動0.08mm，因為滑臺最大移動距離2210mm ,所以移動到另一端轉(zhuǎn)動圈數(shù)為27625圈。140×200=28000可賦值R1=157=08CH，R2=200=0C8H運行速度v=2m/min，控制精度0.01mm/步可得延時時間t=83us考慮到程序運行時間，可用指令延時66us，對寄存器R0賦值#23H（3）程序ORG 0000HSJMP MAINORG 1000HMAIN: MOV R3,#08HLP1: MOV R1，#8CH LP2： MOV R2，#0C8H （賦步數(shù)值）LP3： MOV DPTR，#TAB1LP4： CLR A MOVC A，A+DPTR （查表1）MOV P1,AMOV R0,#23H （賦延時）LP5： DJNZ R0，LP5INC