ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

1、v1.0可編輯可修改ABBa-J-5ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)任務(wù)目標(biāo)掌握程序數(shù)據(jù)的建立方法。掌握三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定。了解機(jī)器人工具自動(dòng)識(shí)別功能。任務(wù)描述以bool為例，建立程序數(shù)據(jù)，練習(xí)建立num robtarget 程序數(shù)據(jù)。設(shè)定機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標(biāo) WObjdata、負(fù)荷數(shù)據(jù)loaddata 。使用LOadIdentify工具自動(dòng)識(shí)別安裝在六軸法蘭盤(pán)上的工具(tooldata )和載荷(loaddata )的重量,以及重心。知識(shí)儲(chǔ)備 程序數(shù)據(jù)MoveJ,調(diào)用了四個(gè)程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其他

2、模塊中的指令進(jìn)行引用。圖中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的指令MODULE MOdUIeICONST robtarget PIO:=37400*0.00十630*00匸PROC ROUtineIMOVeJENnPROC¢)VIOOO FtoolO;a ENDMODULE圖中所使用的程序數(shù)據(jù)的說(shuō)明見(jiàn)表程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類(lèi)型說(shuō)明p10robtarget機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)v1000SPeeddata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)z50Zon edata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)tool0tooldata機(jī)器人工作數(shù)據(jù)TCP程序數(shù)據(jù)的類(lèi)型與分類(lèi)1. 程序數(shù)據(jù)的類(lèi)型分類(lèi)ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)共有 76個(gè)，并且可以根據(jù)實(shí)

3、際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)帶來(lái)了無(wú)限可能性。在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。卩理斥赴弄-全赤盤(pán)腥空撾從 ¾iff-33UAPW-)j更故號(hào) Hnccdntnai triftbo B JLbtrcsbu3tatcbuttondatabyteCaiDeradCVrCaIIKr aex dataCaIljCra or t dataGalEClratargetCLOCkCnVCndCOnfdatELConfGupdataCOirdeECrcs fTamedataposJianIInClirerrdoQinrmumL XX* /erc,r

4、5;zz V顯小數(shù)據(jù)視因2. 程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型（1）變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過(guò)程中和停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值會(huì)丟失會(huì)丟舉例說(shuō)明：VAR num Iength:=O;名稱(chēng)為Iength 的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)VAR String name:= ” John” ；名稱(chēng)為 name的字符數(shù)據(jù)VAR bool finish:=FALSE;名稱(chēng)為finish 的布爾量數(shù)據(jù)在程序編輯窗口中的顯示如圖：38MODULEMOdUIelVAR num Iength:=0;CONST String name : = n JOhntl; VAR bool finished:=FALS

5、E;ENDMODULE在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對(duì)變量存儲(chǔ)類(lèi)型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖：MODULE MOdUIelVAR num Iength:=0;VAR String DameJ=uJohnp;VAR bool finishedJ=FALSE;PROC InainOIength := 10 - 1;name := n jchnr,; finished := TRUE;EUiTD PROCENDMoDULE*注意：VAR表示存儲(chǔ)類(lèi)型為變量num表示程序數(shù)據(jù)類(lèi)型Joh n,*提示：在定義數(shù)據(jù)時(shí)，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如Iength的初始值為0，name的初始值為finish

6、 的初始值為FALSE*注意：在程序中執(zhí)行變量型數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位后將恢復(fù)為初始值。（2）可變量PERS可變量最大的特點(diǎn)是，無(wú)論程序的指針如何，都會(huì)保持最后賦予的值。舉例說(shuō)明：PERS num nbr:=1;名稱(chēng)為nbr的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)PERS String test:= ” Hello ” ；名稱(chēng)為 test 的字符數(shù)據(jù)在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對(duì)可變量存儲(chǔ)類(lèi)型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保持，直到對(duì)其進(jìn)行重新賦值。*注意：PERS表示存儲(chǔ)類(lèi)型為可變量(3) 常量 CoNST常量的特點(diǎn)是在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，除非手動(dòng)修改。舉例說(shuō)明：

7、CoNST num gravity:=;名稱(chēng)為 gravity 的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)CoNSTString greating:= ” Hello ” ;名稱(chēng)為 greating 的字符數(shù)據(jù)*注意：存儲(chǔ)類(lèi)型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進(jìn)行賦值的操作。三種數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型在編輯界面的顯示如下：MODULE MOdUIeIVAR IJUm Iength : =O ;VAR 邑七ring name : = TTiTOHnr ;VAR bool finished:=FALSE;PERS String text : = "HeiIOn;PERS num br:=1;CONST num gravity:=

8、9.l;CONST String g上eating : = 11 HeIIOrr; PROC main (>Iength := 10 - 1;3. 常用的程序數(shù)據(jù)根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)，下表是機(jī)器人系統(tǒng)中常用的程序數(shù)據(jù)：程序數(shù)據(jù)說(shuō)明bool布爾量byte整數(shù)數(shù)據(jù)0255clock計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號(hào)extjoint外軸位置數(shù)據(jù)intnum中斷標(biāo)志符joi nttarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)loaddata負(fù)荷數(shù)據(jù)mecunit機(jī)械裝置數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)orie nt姿態(tài)數(shù)據(jù)pos位置數(shù)據(jù)（只有X、Y和Z）pose坐標(biāo)轉(zhuǎn)換robjoi nt機(jī)器人軸角度數(shù)據(jù)ro

9、btarget機(jī)器人與外軸的位置數(shù)據(jù)SPeeddata機(jī)器人與外軸的速度數(shù)據(jù)Stri ng字符串tooldata工具數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)WObjdata工件數(shù)據(jù)Zon edataTCP轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)*提示：系統(tǒng)中還有針對(duì)一些特殊功能的程序數(shù)據(jù)，在對(duì)應(yīng)的功能說(shuō)明書(shū)中會(huì)有相應(yīng)的詳細(xì)介紹，請(qǐng)查 看隨機(jī)光盤(pán)電子版說(shuō)明書(shū)。也可以根據(jù)需要新建程序數(shù)據(jù)類(lèi)型。任務(wù)實(shí)施建立程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫(huà)面中建立程序數(shù)據(jù)；另 一種是在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。本節(jié)將介紹直接在示教器的程序數(shù)據(jù)畫(huà)面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。下面以建立布爾數(shù)據(jù)為例子進(jìn)行

10、說(shuō) 明，練習(xí)時(shí)建立 nUm和robtarget 程序數(shù)據(jù)。建立bool數(shù)據(jù)的操作步驟：已骨上!1 IiXM-HotKdit輸入輸岀手動(dòng)操縱自功生產(chǎn)窗口程序輛誥FIeIlIVn(IMJJt資障管理器 系統(tǒng)忻息1. ABB菜單中，選擇“程序數(shù) 據(jù)”。tDCfffiIIt Uocr回董新啟訥r wi¥»e -3.單擊“新建: kpIlVT-UIBl審l范甩:貝-二bn DlBHHGIUCkIOaddatatr etool datanbIjdlMln>J加A2.選擇數(shù)據(jù)類(lèi)型“ bool ”，單 擊“顯示數(shù)據(jù)”。存儲(chǔ)逸磁：BnT桿序:TJailJ4. 進(jìn)行名稱(chēng)的設(shè)定、單擊下拉菜

11、單選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)，設(shè)定完成后單擊"確定”完成設(shè)設(shè)定參數(shù)說(shuō)明名稱(chēng)設(shè)定數(shù)據(jù)的名稱(chēng)范圍設(shè)定數(shù)據(jù)可使用的范圍存儲(chǔ)類(lèi)型設(shè)定數(shù)據(jù)的可存儲(chǔ)類(lèi)型任務(wù)設(shè)定數(shù)據(jù)所在的任務(wù)模塊設(shè)定數(shù)據(jù)所在的模塊例行程序設(shè)定數(shù)據(jù)所在的例行程序維數(shù)設(shè)定數(shù)據(jù)的維數(shù)初始值設(shè)定數(shù)據(jù)的初始值數(shù)據(jù)設(shè)定參數(shù)及說(shuō)明見(jiàn)表:三個(gè)關(guān)鍵的程序數(shù)據(jù)的設(shè)定在進(jìn)行正式的編程之前，就需要構(gòu)建起必要的編程環(huán)境，其中有三個(gè)必須的程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)tooldata 、工件坐標(biāo) Wobjdata、負(fù)荷數(shù)據(jù)loaddata ）就需要在編程前進(jìn)行定義。1.工具數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。

12、般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，比如說(shuō)弧焊的機(jī)器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤(pán)式的夾具作為工具。默認(rèn)工具（toolO ）的工具中心點(diǎn)（ToolCenter Point ）位于機(jī)器人安裝法蘭盤(pán)的中心。圖中A點(diǎn)就是原始的TCP點(diǎn)。TCP的設(shè)定原理如下:1）首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。2） 然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）。3） 用之前介紹的手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP在以下例子中使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五

13、點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的Z方向移動(dòng)。4） 機(jī)器人通過(guò)這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。*提示：執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)器人將TCP移至編程位置。這意味著，如果要更改工具以及工具坐標(biāo)系，機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱(chēng)為toolO。這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。*注意：TCP取點(diǎn)數(shù)量的區(qū)別：4點(diǎn)法，不改變tool0的坐標(biāo)方向5點(diǎn)法，改變tool0的Z方向

14、6點(diǎn)法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用）。前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。操作步驟：-F +Sk一 Jd居性菲里故機(jī)i單元：動(dòng)fl:坐標(biāo)系：丁供坐標(biāo)：刪梢竝：SS=Rr)B-I.Ufi'.工畀HA Gliu-.MJbjOIoodl. T,.,.i到啟Hj-X：726. 0Y:0.02;610.5uL；OL 30? 3&諂：Ot 03:0. «>1 沁4 :0. Q JIh沖IoikObjtrtfv«ff fC.I- SiUtl M9 ® ,XYZ五i輯4<ir N*iffli« *tS:

15、 IIJLfbiMtX«*=«08:荷傭類(lèi)陽(yáng)：任務(wù)：:tDa肖Si任弄：TJWm2.選擇“工具坐標(biāo)”。3.單擊“新建”。4.對(duì)工具數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定后，單擊“確定”。I就値 更改聲明.您制冊(cè)除散5.選中tool1后，單擊“編輯”菜單中的“定義”選項(xiàng)。6.選擇“ TCP和Z, X”，使用6點(diǎn)法設(shè)定TCFL7. 選擇合適的手動(dòng)操縱模 式。8. 按下使能鍵，使用搖桿使 工具參考點(diǎn)靠上固定點(diǎn)， 作為第一個(gè)點(diǎn)。9.單擊“修改位置”，將點(diǎn)1位置記錄下來(lái)。10.工具參考點(diǎn)變換姿態(tài)靠上固定點(diǎn)。11.單擊“修改位置”，將點(diǎn)2位置記錄下來(lái)。12.工具參考點(diǎn)變換姿態(tài)靠上固定點(diǎn)。I謝4兵斗點(diǎn)1己律改

16、 2已慘改點(diǎn)3點(diǎn)Jl13.單擊“修改位置”，將點(diǎn)3位置記錄下來(lái)。14.工具參考點(diǎn)變換姿態(tài)靠上 固定點(diǎn)。這是第4個(gè)點(diǎn)， 工具參考點(diǎn)垂直于固定 點(diǎn)。15.單擊“修改位置”，將點(diǎn)4位置記錄下來(lái)。16.工具參考點(diǎn)以點(diǎn) 4的姿態(tài) 從固定點(diǎn)移動(dòng)到工具TCP的+X方向。J!I Jl * 點(diǎn)3 417.單擊“修改位置”，將延OS I一I伸器點(diǎn)X位置記錄下來(lái)。18. 工具參考點(diǎn)以此姿態(tài)從固定點(diǎn)移動(dòng)到工具 TCP的Z方向。r 程井放 -* - - ±ft±文計(jì)算結(jié)果丁具坐標(biāo)：tut>ll也擊味負(fù)擊F直樨著扌丈彗*|怖19. 單擊"修改位置”，將延 伸器點(diǎn)Z位置記錄下來(lái)。20.

17、單擊"確定”完成設(shè)定。22.選中tool1 ,然后打開(kāi)編輯菜單選擇“更改值”。21. 對(duì)誤差進(jìn)行確認(rèn)，越小越 好，但也要以實(shí)際驗(yàn)證效 果為準(zhǔn)。23.在此頁(yè)面中，根據(jù)實(shí)際情 況設(shè)定工具的質(zhì)量mass（單位kg）和重心位置數(shù) 據(jù)（此中心是基于toolO的偏移值，單位mr）然后單擊“確定”。*提示：此頁(yè)顯示的內(nèi)容就24.選中tool1 ,單擊“確l7;RoB-I.Uff坐標(biāo)系：工亠丄具坐杯：tl 1”工件坐標(biāo)：KiubjO.Ioadl.Tit-J:A-.25.動(dòng)作模式選定為“重定 位”。坐標(biāo)系統(tǒng)選定為 “工具”。工具坐標(biāo)選定 為“ tool1 ”。是TCP定義時(shí)生成的數(shù)據(jù)。26.使用搖桿將

18、工具參考點(diǎn)靠 上固定點(diǎn)，然后在重定位 模式下手動(dòng)操縱機(jī)器人， 如果TCP設(shè)定精確的話(huà)， 可以看到工具參考點(diǎn)與固 定點(diǎn)始終保持接觸，而機(jī) 器人會(huì)根據(jù)重定位操作改 變姿態(tài)。如果使用搬運(yùn)的夾具，一般工具數(shù)據(jù)的設(shè)定方法如下：圖中，搬運(yùn)薄板的真空吸盤(pán)夾具為例，質(zhì)量是25kg ,重心在默認(rèn)toolO的Z的正方向偏移25Omm TCP點(diǎn)設(shè)定在吸盤(pán)的接觸面上，從默認(rèn)toolO上的Z方向偏移了 300mm在示教器上設(shè)定如下:機(jī)杭單元：K）Bj 4 =Off動(dòng)作模式：車(chē)定位坐標(biāo)系；工冃工具±:議靈9 "r - -工件樂(lè)標(biāo)：WIlbjOS:IOadl ” -tT 定；無(wú)* *:無(wú)一-輛沖的IS遼

19、;TnjectM 8. 4 IlKDO-戈 Iln 300, 4 IlD Ui2iS7T9 O.S3C79 0.13S22 -O.7B7T2E-.¥: Z：Cll : 電: q3;1.在“手動(dòng)操縱”界面，選擇“工具坐標(biāo)”。灶能L-.Kal fr方向-（$ O j）XYZ-2.單擊“新建”。Fl袖盤(pán)摳頁(yè)闍H -%; TQqldv名禰；存l類(lèi)型:«*妙：仙f程序:肖甬料存；T IOBl初始怙ItOOI2任勞PSfsl3. 根據(jù)需要設(shè)定數(shù)據(jù)的屬性，一般 不用修改。4. 單擊“初始值”。名禰：tool5. TCP點(diǎn)設(shè)定在吸盤(pán)的接觸面上， 從默認(rèn)toolO上的Z正方向偏移 了 30O

20、mm在此畫(huà)面中設(shè)定對(duì)應(yīng) 的數(shù)值。-R ZItiiil 2ft'：'翹 7«mss ：=5?Sf, (L 201mcog：POSJr !=0MJy ：=0mI50uIaja:DFUjol 0UritrEltP7b *ffl&E6. 此工具質(zhì)量是25kg ,重心在默認(rèn)toolO的Z的正方向偏移 250mm在畫(huà)面中設(shè)定對(duì)應(yīng)的數(shù)值，然后 單擊“確定”，設(shè)定完成。2.工件坐標(biāo)Wobjdata工件坐標(biāo)對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐 標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐

21、標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來(lái)很多優(yōu)點(diǎn)：1）重新定位工作站中的工件時(shí)， 只需要更 改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨 之更新。2）允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移 動(dòng)。*提示：A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)，為了方便 編程，給第一個(gè)工件建立了一個(gè)工件坐標(biāo)B,并在這個(gè)工件坐標(biāo)B中進(jìn)行軌跡編程。如果臺(tái)子上還有一個(gè)一樣的工件需要走一 樣的軌跡，那只需建立一個(gè)工件坐標(biāo) C,將工件 坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從 B 更新為C,則無(wú)需對(duì)一樣的工件進(jìn)行重復(fù)軌跡編 程了。*提示：如果在工件坐標(biāo) B中對(duì)A對(duì)象進(jìn)行 了軌跡編程，當(dāng)工件坐標(biāo)的位置變化成工件坐 標(biāo)D后，只需在機(jī)器人系統(tǒng)

22、重新定義工件坐標(biāo) D,則機(jī)器人的軌跡就自動(dòng)更新到C 了，不需要再次軌跡編程了。因 A相對(duì)于B，C相對(duì)于D的 關(guān)系是一樣，并沒(méi)有因?yàn)檎w偏移而發(fā)生變化。*注意：在對(duì)象的平面上，只需要定義三個(gè) 點(diǎn)，就可以建立一個(gè)工件坐標(biāo)。X1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)的原點(diǎn)。XI、X2點(diǎn)確定工件坐標(biāo) X正方向Y1確定工件坐標(biāo) Y正方向。工件坐標(biāo)等符合右手定則。建立工件坐標(biāo)的操作步驟:機(jī)械單元;絕対:丁具羋標(biāo):Tft坐杯:揪湘: 操縱桿鏤宦: ;K)B 1 Off.T具 tt*L 1. mbj 0. InadL無(wú).* * 無(wú)* *封準(zhǔn)鶉到啟動(dòng) f4ism I ft當(dāng) 1I:«objoA÷¾s-t*

23、X:518.4noT:0,2nLz300.4KUlql：O. 2S77q:CL 53079皿:.低22M :-0.7STF2蘭錚中的t侵:VDTitUfcJeCI返搭式.1.在手動(dòng)操縱畫(huà)面中，選擇“工件坐標(biāo)”。方向卑 G ) XYZIft wIS9 3 1 RllWObIiIORAPlD RaBI/BASE全扁I2.單擊“新建”。r-編輯嘶Wnfrjrt*名稱(chēng)：ftn：M: :i:創(chuàng)行程序:S耳Hi任芳：T-R«113.對(duì)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定后，單擊"確UJtSffiF瞬占手- Tfl當(dāng) :HMJbjlAM-a 編輯5.將用戶(hù)方法設(shè)定為“34.打開(kāi)編輯菜單，選擇“定義”

24、。占”八、尸程斥封店 貞d曲* TST杵屮標(biāo)宗義丄件坐標(biāo)：mbjlT具：Iooll6.手動(dòng)操縱機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)的X1點(diǎn)。為晦牛莊皋虛簿一片方土管Biti蠱匚說(shuō)擊定*牯盍MM j用戶(hù)點(diǎn)X 1已樓改用F點(diǎn)X -用戶(hù)JS T 1拆苦*修僅桓置雌用戶(hù)方法：|?點(diǎn)目標(biāo)月法：I未更改9.單擊“修改位置”，將X2點(diǎn)記錄下來(lái)。7.8.單擊“修改位置”，將X1點(diǎn)記錄下來(lái)。手動(dòng)操縱機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)的X2點(diǎn)。10.手動(dòng)操作機(jī)器人的工具 參考點(diǎn)靠近定義工件坐 標(biāo)的Y1點(diǎn)。L . a i用戶(hù)直X 1用戶(hù)點(diǎn)X 3己修戰(zhàn)用戶(hù)旦Y 1己修改11. 單擊“修改位置”，將Y1點(diǎn)記錄下來(lái)。12.

25、 單擊“確定”。 Jfcs*¾P fits：救期-1 bj<falk -丄工件塑標(biāo)：-UbjI些擊-審認(rèn)拮黑蟲(chóng)戊擊t*jfi*aIa-I t 用戶(hù)方扶：IllahjF rall 11 bX:446.T13 垂米TiTl. S7968 至來(lái)Z：205, 5553 ½XEIFH 10. 999817609Tf¢6WT四個(gè)Tn 2x /-OUl l<21hjfttl>/ /13.對(duì)自動(dòng)生成的工件坐標(biāo) 數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)后，單擊 “確定”。14.選中WobjI后，單擊確tooldata 以及搬運(yùn)對(duì)象的質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)15.設(shè)定手動(dòng)操縱畫(huà)面項(xiàng)目，使用線(xiàn)性動(dòng)作模式，

26、體驗(yàn)新建立的工件坐標(biāo)。3.有效載荷loaddata對(duì)于搬運(yùn)應(yīng)用的機(jī)器人，應(yīng)該正確設(shè)定夾具的質(zhì)量、重心loaddata 。操作步驟:廠(chǎng)心垃展性幵更改 申Ui單兒：ffi(: InrWhjrr*Off半標(biāo)系:工月L具坐杯:tool 1唸:朋:M：HS÷4 IV»7.9 7In 3 S. 4 TnQL 00643 -0.7161S(L OM 跚OL USTZ1.“手動(dòng)操縱”界面，選擇“有效載荷”。IaAdI -廠(chǎng)湖冒 O*r p3XYZ封推帕啟動(dòng)2.單擊“新建3.對(duì)有效載荷數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)4.單擊“初始值”。呂稱(chēng)：點(diǎn)擊-十豐月FI彌甘*UQdI軌特：貝 £ K IJIDa

27、dI ：-Ilt50 , lfQ,Q.gl÷, IoaHjdat a1HllIDIcr 二PllGX ：=OITIliDIy ：-QH/耳:=num5. 對(duì)有效載荷的數(shù)據(jù)根據(jù)實(shí)際 的情況進(jìn)行設(shè)定，各參數(shù)代表 的含義請(qǐng)參考下面的有效載 荷參數(shù)表。6. 單擊“確定”。名稱(chēng)參數(shù)單位有效載何I=P 曰.質(zhì)量kg有效載何重心力矩軸方向有效載何的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量ixiyizkg Vm在RAPID編程中，需要對(duì)有效載荷的情況進(jìn)行實(shí)時(shí)的調(diào)整:10TASK PER Ioaddata Ioadl 1 = O, 0 j 0 f 0 frlPXj>Q7<¾ / ?V ,11PROC Inain

28、 ()G P qSet dol；13SriPllCad IOadl;1 ；MOVeJ * , VloOO f z5D r toolO:15MOVeJ * I VIOOO Z z5D r toolQ;_ 二MDVeJ * f VIOOO Jr z5D r toclO;17ReSet dol;IBGriPLoad IOadO:19ENDFRQC22 1Set do1;夾具夾緊GriPLoad load1;指定當(dāng)前搬運(yùn)對(duì)象的質(zhì)量和重心IoadlReSet do1;夾具松開(kāi)GriPLOad IoadO; 將搬運(yùn)對(duì)象清除為 Ioado知識(shí)鏈接復(fù)雜程序數(shù)據(jù)賦值在RAPID程序數(shù)據(jù)中，有一些結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜的程

29、序數(shù)據(jù)，如robtarget程序數(shù)據(jù)，即 MoVeJ指令中的Pio數(shù)據(jù):ABB機(jī)査人交冷 M2Q04, rvJ.RW5.1Q1, RtMUaA快 ISAFJ產(chǎn)STMW! TlW IHIk M1! Mli«>0CI *tWUfI>1 R PTO IQ tfrwh<- W i "*f Tt Hi' nl Hf*tr<<e mr LJftIl - Ili PTD lnrucioj. ILuc>fi ard DLa pe-aLi Iadhtlk-BIlSn-Mi LiaiI A IlAlJ 4H1" T(WllMIIraI FV

30、aIrWi<-fk AlAfI UIIih - t4ir ； pael*如上圖所示，在光盤(pán)的此文檔中可以找到RAPID程序中所有程序數(shù)據(jù)、功能、指令的詳細(xì)介紹。CONST robtarget pl5 := I &00, 500j 25.3J,1, Or Of 0, lf 1,0 Oj r 11,12.3, SES,兮E兮3E5, 9ESj 1 ;文檔中此數(shù)據(jù)是由一串?dāng)?shù)字組成（包括笛卡爾坐標(biāo)XyZ、q1-4、軸角度等）以此數(shù)據(jù)為例，介紹復(fù)雜數(shù)據(jù)的賦值操作。首先查看此數(shù)據(jù)的架構(gòu)：< dataobj set Of robtarg÷t > trans Ot PoS

31、> x of nuc >< y of IlUcn PC Z of num >百 ret Of Orient Ar ql Of num >< q Or num >< q3 Of num >< q4 Qf num >< rDcor or COrLrCIata A< CfiOf num > Cra Or IIUm A< CTfG Of nirm U CCX Qt num AC extax f xtjQint < Of num >Wbf num A< eax_c Qf num < axd

32、Gl num A< eax_e Of num >W eax_f Of num A以修改trans of pos中的X為例。操作步驟：1. 首先確定程序數(shù)據(jù)的類(lèi)型為可變量2. 打開(kāi)程序編輯器進(jìn)入例行程序添加賦值指令"（即將 p10的trans下的X的 值更改為400 ）。工具自動(dòng)識(shí)別程序介紹工具自動(dòng)識(shí)別（LOadID）功能。LoadIdentify是ABB機(jī)器人開(kāi)發(fā)的用于自動(dòng)識(shí)別安裝在六軸法蘭盤(pán)上的工具（tooldata ）和載荷（Ioaddata ）的重量，以及重心。（前面介紹到， 設(shè)置tooldata 和loaddata是自己測(cè)量工具的重量和重心，然后填寫(xiě)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，

33、但是這樣會(huì)有一定的不準(zhǔn)確性）手持工具的應(yīng)用中，應(yīng)使用 LOadIde ntify識(shí)別工具的重量和重心。手持夾具的應(yīng)用中，應(yīng)使用 LOadIde ntity識(shí)別夾具和搬運(yùn)對(duì)象的重量和重心。操作步驟：v1.0可編輯可修改1. 使用手動(dòng)操縱功能，把 機(jī)器人回到機(jī)械原點(diǎn)位 置。2. 進(jìn)入“手動(dòng)操 縱”-“工具坐標(biāo)”畫(huà) 面，選取需要測(cè)量的工 具數(shù)據(jù)（如果有載荷選 擇測(cè)量的載荷）。3. 進(jìn)入“程序編輯器”畫(huà)面，單擊“調(diào)試”-選擇“調(diào)用例行程序”-選擇“Loadldentity ”（此程序?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)程序）- 單擊“轉(zhuǎn)到”。4.按下使能鍵，點(diǎn)擊示教器右下側(cè)的播放鍵運(yùn)行程序，在彈出的對(duì)話(huà)框中點(diǎn)擊“ OK 。39v1

34、.0可編輯可修改47a«LM£上H嚴(yán)!S d匱砂CltEKj 3林 Ut-W 'The PrOgran POinter rlll LhP urrunt PGLtlI 丄!.丄 IJy fXf CLit iL±L SOt PP to HLjLrL 祖IunlL ItllI SG19 fInishedlPrO£S QK to COatIllU Fbe IOS七 andCJIUai?Ud dILLiugjrv丄QQ JlquIIiiuCnnCfIlOKT_iOBl:斤 1iTF* HAlD IaaLd Id&ntitication Progra

35、ni * IrIentification Of ToOI Or PayLOad ?5.根據(jù)提示選擇"Tool ”（即選擇要測(cè)量的是工具還是載荷）。CBllCeIPaYLeI adTDoItHE】6.確認(rèn)六軸是否在合適位置（不必為機(jī)械原點(diǎn)）真 F1T44*1 < IJI »*«)T IflIIr+ vrtoiiTVl tie V-OOl L i<J e n L1 C hu IWn Unt-Bdo- robot* dvf id With a>*IbrId £iCZLi v* X the J Oilggl i nq Wi. ndow . Mo

36、unted RrEa lid suBLt b晌 d«f i ned.* S U-I LOb l D Xro b>o- a KC 1 6 ) Posi ILiDn s . c>nFir IElOAd LdnLIL LZt4t L1Y LCO丄identity L naaed Ll 77.確認(rèn)工具數(shù)據(jù)名稱(chēng)。T de nt i i C-Itt KOn mc*lhod 會(huì)。匚 T o* 1 :1 = Kn.m 酒搭I(lǐng)i H Ty Q L2 - QrlXnOwn 立甘B In 置o曲 1D = CTpmc?OJLS J- Ct i dent £ ict io. a

37、4; toc8.選擇工具重量（選擇 2, 然機(jī)器人自己識(shí)別重 量）。VTJlZIlr_ Mk-ITnIHUrIi 融毎9.調(diào)整旋轉(zhuǎn)角度（如果工 具不能進(jìn)行90度旋轉(zhuǎn), 要進(jìn)行設(shè)置）。S1 B<zt. ZLngLn (Wiith 口：LgnJ IbOItIeFlOfS a,t UiIiIA ELM 1.J3 £p93>l IL >O Ii LLiId the 匸IDEnlInigll ILiiCi f aLhc n e=j U rcmKmxL hoVeIaGnlLzi - It«COAbne-CidaLioifi + 6 r 一 5, D degreed-

38、MiJa- +7 - 3D deg rees .SiC 1 ect Ccl n f ig U £ at IOIIJ angleCiImC 花 1OIhcr-勺Q 90rY r.bABBIfTFT'rU 3K 4> lt. I H. I)lHlhCMJt *«>SI屮l*1lT-wi IrrnSjlOiUl LeSiL Cl Ef l bft Tmni WBlXlh I-9W SPSl«d HAN / KKD. EPKED b«f r ttl0 EQiQi 工£1玄11疋員靶口1_3 With IiiiighiQi PCedl Run*±tSpflM 7MTfllSi" IL 仙 Lr 商t>a丨矗110.進(jìn)