ABB機器人的程序數(shù)據(jù)

1、v1.0可編輯可修改ABBa-J-5ABB機器人的程序數(shù)據(jù)任務目標掌握程序數(shù)據(jù)的建立方法。掌握三個關鍵程序數(shù)據(jù)的設定。了解機器人工具自動識別功能。任務描述以bool為例，建立程序數(shù)據(jù)，練習建立num robtarget 程序數(shù)據(jù)。設定機器人的工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標 WObjdata、負荷數(shù)據(jù)loaddata 。使用LOadIdentify工具自動識別安裝在六軸法蘭盤上的工具(tooldata )和載荷(loaddata )的重量,以及重心。知識儲備 程序數(shù)據(jù)MoveJ,調用了四個程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其他

2、模塊中的指令進行引用。圖中是一條常用的機器人關節(jié)運動的指令MODULE MOdUIeICONST robtarget PIO:=37400*0.00十630*00匸PROC ROUtineIMOVeJENnPROC¢)VIOOO FtoolO;a ENDMODULE圖中所使用的程序數(shù)據(jù)的說明見表程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明p10robtarget機器人運動目標位置數(shù)據(jù)v1000SPeeddata機器人運動速度數(shù)據(jù)z50Zon edata機器人運動轉彎數(shù)據(jù)tool0tooldata機器人工作數(shù)據(jù)TCP程序數(shù)據(jù)的類型與分類1. 程序數(shù)據(jù)的類型分類ABB機器人的程序數(shù)據(jù)共有 76個，并且可以根據(jù)實

3、際情況進行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機器人的程序設計帶來了無限可能性。在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。卩理斥赴弄-全赤盤腥空撾從 ¾iff-33UAPW-)j更故號 Hnccdntnai triftbo B JLbtrcsbu3tatcbuttondatabyteCaiDeradCVrCaIIKr aex dataCaIljCra or t dataGalEClratargetCLOCkCnVCndCOnfdatELConfGupdataCOirdeECrcs fTamedataposJianIInClirerrdoQinrmumL XX* /erc,r

4、5;zz V顯小數(shù)據(jù)視因2. 程序數(shù)據(jù)的存儲類型（1）變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時，會保持當前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值會丟失會丟舉例說明：VAR num Iength:=O;名稱為Iength 的數(shù)字數(shù)據(jù)VAR String name:= ” John” ；名稱為 name的字符數(shù)據(jù)VAR bool finish:=FALSE;名稱為finish 的布爾量數(shù)據(jù)在程序編輯窗口中的顯示如圖：38MODULEMOdUIelVAR num Iength:=0;CONST String name : = n JOhntl; VAR bool finished:=FALS

5、E;ENDMODULE在機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作，如圖：MODULE MOdUIelVAR num Iength:=0;VAR String DameJ=uJohnp;VAR bool finishedJ=FALSE;PROC InainOIength := 10 - 1;name := n jchnr,; finished := TRUE;EUiTD PROCENDMoDULE*注意：VAR表示存儲類型為變量num表示程序數(shù)據(jù)類型Joh n,*提示：在定義數(shù)據(jù)時，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如Iength的初始值為0，name的初始值為finish

6、 的初始值為FALSE*注意：在程序中執(zhí)行變量型數(shù)據(jù)的賦值，在指針復位后將恢復為初始值。（2）可變量PERS可變量最大的特點是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。舉例說明：PERS num nbr:=1;名稱為nbr的數(shù)字數(shù)據(jù)PERS String test:= ” Hello ” ；名稱為 test 的字符數(shù)據(jù)在機器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對可變量存儲類型程序數(shù)據(jù)進行賦值的操作。在程序執(zhí)行以后，賦值的結果會一直保持，直到對其進行重新賦值。*注意：PERS表示存儲類型為可變量(3) 常量 CoNST常量的特點是在定義時已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進行修改，除非手動修改。舉例說明：

7、CoNST num gravity:=;名稱為 gravity 的數(shù)字數(shù)據(jù)CoNSTString greating:= ” Hello ” ;名稱為 greating 的字符數(shù)據(jù)*注意：存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進行賦值的操作。三種數(shù)據(jù)的存儲類型在編輯界面的顯示如下：MODULE MOdUIeIVAR IJUm Iength : =O ;VAR 邑七ring name : = TTiTOHnr ;VAR bool finished:=FALSE;PERS String text : = "HeiIOn;PERS num br:=1;CONST num gravity:=

8、9.l;CONST String g上eating : = 11 HeIIOrr; PROC main (>Iength := 10 - 1;3. 常用的程序數(shù)據(jù)根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)，下表是機器人系統(tǒng)中常用的程序數(shù)據(jù)：程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量byte整數(shù)數(shù)據(jù)0255clock計時數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號extjoint外軸位置數(shù)據(jù)intnum中斷標志符joi nttarget關節(jié)位置數(shù)據(jù)loaddata負荷數(shù)據(jù)mecunit機械裝置數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)orie nt姿態(tài)數(shù)據(jù)pos位置數(shù)據(jù)（只有X、Y和Z）pose坐標轉換robjoi nt機器人軸角度數(shù)據(jù)ro

9、btarget機器人與外軸的位置數(shù)據(jù)SPeeddata機器人與外軸的速度數(shù)據(jù)Stri ng字符串tooldata工具數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)WObjdata工件數(shù)據(jù)Zon edataTCP轉彎半徑數(shù)據(jù)*提示：系統(tǒng)中還有針對一些特殊功能的程序數(shù)據(jù)，在對應的功能說明書中會有相應的詳細介紹，請查 看隨機光盤電子版說明書。也可以根據(jù)需要新建程序數(shù)據(jù)類型。任務實施建立程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)；另 一種是在建立程序指令時，同時自動生成對應的程序數(shù)據(jù)。本節(jié)將介紹直接在示教器的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。下面以建立布爾數(shù)據(jù)為例子進行

10、說 明，練習時建立 nUm和robtarget 程序數(shù)據(jù)。建立bool數(shù)據(jù)的操作步驟：已骨上!1 IiXM-HotKdit輸入輸岀手動操縱自功生產窗口程序輛誥FIeIlIVn(IMJJt資障管理器 系統(tǒng)忻息1. ABB菜單中，選擇“程序數(shù) 據(jù)”。tDCfffiIIt Uocr回董新啟訥r wi¥»e -3.單擊“新建: kpIlVT-UIBl審l范甩:貝-二bn DlBHHGIUCkIOaddatatr etool datanbIjdlMln>J加A2.選擇數(shù)據(jù)類型“ bool ”，單 擊“顯示數(shù)據(jù)”。存儲逸磁：BnT桿序:TJailJ4. 進行名稱的設定、單擊下拉菜

11、單選擇對應的參數(shù)，設定完成后單擊"確定”完成設設定參數(shù)說明名稱設定數(shù)據(jù)的名稱范圍設定數(shù)據(jù)可使用的范圍存儲類型設定數(shù)據(jù)的可存儲類型任務設定數(shù)據(jù)所在的任務模塊設定數(shù)據(jù)所在的模塊例行程序設定數(shù)據(jù)所在的例行程序維數(shù)設定數(shù)據(jù)的維數(shù)初始值設定數(shù)據(jù)的初始值數(shù)據(jù)設定參數(shù)及說明見表:三個關鍵的程序數(shù)據(jù)的設定在進行正式的編程之前，就需要構建起必要的編程環(huán)境，其中有三個必須的程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)tooldata 、工件坐標 Wobjdata、負荷數(shù)據(jù)loaddata ）就需要在編程前進行定義。1.工具數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP質量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。

12、般不同的機器人應用配置不同的工具，比如說弧焊的機器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具。默認工具（toolO ）的工具中心點（ToolCenter Point ）位于機器人安裝法蘭盤的中心。圖中A點就是原始的TCP點。TCP的設定原理如下:1）首先在機器人工作范圍內找一個非常精確的固定點作為參考點。2） 然后在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。3） 用之前介紹的手動操縱機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP在以下例子中使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五

13、點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的Z方向移動。4） 機器人通過這四個位置點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中被程序進行調用。*提示：執(zhí)行程序時，機器人將TCP移至編程位置。這意味著，如果要更改工具以及工具坐標系，機器人的移動將隨之更改，以便新的TCP到達目標。所有機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，該坐標系被稱為toolO。這樣就能將一個或多個新工具坐標系定義為tool0的偏移值。*注意：TCP取點數(shù)量的區(qū)別：4點法，不改變tool0的坐標方向5點法，改變tool0的Z方向

14、6點法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應用最為常用）。前三個點的姿態(tài)相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。操作步驟：-F +Sk一 Jd居性菲里故機i單元：動fl:坐標系：丁供坐標：刪梢竝：SS=Rr)B-I.Ufi'.工畀HA Gliu-.MJbjOIoodl. T,.,.i到啟Hj-X：726. 0Y:0.02;610.5uL；OL 30? 3&諂：Ot 03:0. «>1 沁4 :0. Q JIh沖IoikObjtrtfv«ff fC.I- SiUtl M9 ® ,XYZ五i輯4<ir N*iffli« *tS:

15、 IIJLfbiMtX«*=«08:荷傭類陽：任務：:tDa肖Si任弄：TJWm2.選擇“工具坐標”。3.單擊“新建”。4.對工具數(shù)據(jù)屬性進行設定后，單擊“確定”。I就値 更改聲明.您制冊除散5.選中tool1后，單擊“編輯”菜單中的“定義”選項。6.選擇“ TCP和Z, X”，使用6點法設定TCFL7. 選擇合適的手動操縱模 式。8. 按下使能鍵，使用搖桿使 工具參考點靠上固定點， 作為第一個點。9.單擊“修改位置”，將點1位置記錄下來。10.工具參考點變換姿態(tài)靠上固定點。11.單擊“修改位置”，將點2位置記錄下來。12.工具參考點變換姿態(tài)靠上固定點。I謝4兵斗點1己律改

16、 2已慘改點3點Jl13.單擊“修改位置”，將點3位置記錄下來。14.工具參考點變換姿態(tài)靠上 固定點。這是第4個點， 工具參考點垂直于固定 點。15.單擊“修改位置”，將點4位置記錄下來。16.工具參考點以點 4的姿態(tài) 從固定點移動到工具TCP的+X方向。J!I Jl * 點3 417.單擊“修改位置”，將延OS I一I伸器點X位置記錄下來。18. 工具參考點以此姿態(tài)從固定點移動到工具 TCP的Z方向。r 程井放 -* - - ±ft±文計算結果丁具坐標：tut>ll也擊味負擊F直樨著扌丈彗*|怖19. 單擊"修改位置”，將延 伸器點Z位置記錄下來。20.

17、單擊"確定”完成設定。22.選中tool1 ,然后打開編輯菜單選擇“更改值”。21. 對誤差進行確認，越小越 好，但也要以實際驗證效 果為準。23.在此頁面中，根據(jù)實際情 況設定工具的質量mass（單位kg）和重心位置數(shù) 據(jù)（此中心是基于toolO的偏移值，單位mr）然后單擊“確定”。*提示：此頁顯示的內容就24.選中tool1 ,單擊“確l7;RoB-I.Uff坐標系：工亠丄具坐杯：tl 1”工件坐標：KiubjO.Ioadl.Tit-J:A-.25.動作模式選定為“重定 位”。坐標系統(tǒng)選定為 “工具”。工具坐標選定 為“ tool1 ”。是TCP定義時生成的數(shù)據(jù)。26.使用搖桿將

18、工具參考點靠 上固定點，然后在重定位 模式下手動操縱機器人， 如果TCP設定精確的話， 可以看到工具參考點與固 定點始終保持接觸，而機 器人會根據(jù)重定位操作改 變姿態(tài)。如果使用搬運的夾具，一般工具數(shù)據(jù)的設定方法如下：圖中，搬運薄板的真空吸盤夾具為例，質量是25kg ,重心在默認toolO的Z的正方向偏移25Omm TCP點設定在吸盤的接觸面上，從默認toolO上的Z方向偏移了 300mm在示教器上設定如下:機杭單元：K）Bj 4 =Off動作模式：車定位坐標系；工冃工具±:議靈9 "r - -工件樂標：WIlbjOS:IOadl ” -tT 定；無* *:無一-輛沖的IS遼

19、;TnjectM 8. 4 IlKDO-戈 Iln 300, 4 IlD Ui2iS7T9 O.S3C79 0.13S22 -O.7B7T2E-.¥: Z：Cll : 電: q3;1.在“手動操縱”界面，選擇“工具坐標”。灶能L-.Kal fr方向-（$ O j）XYZ-2.單擊“新建”。Fl袖盤摳頁闍H -%; TQqldv名禰；存l類型:«*妙：仙f程序:肖甬料存；T IOBl初始怙ItOOI2任勞PSfsl3. 根據(jù)需要設定數(shù)據(jù)的屬性，一般 不用修改。4. 單擊“初始值”。名禰：tool5. TCP點設定在吸盤的接觸面上， 從默認toolO上的Z正方向偏移 了 30O

20、mm在此畫面中設定對應 的數(shù)值。-R ZItiiil 2ft'：'翹 7«mss ：=5?Sf, (L 201mcog：POSJr !=0MJy ：=0mI50uIaja:DFUjol 0UritrEltP7b *ffl&E6. 此工具質量是25kg ,重心在默認toolO的Z的正方向偏移 250mm在畫面中設定對應的數(shù)值，然后 單擊“確定”，設定完成。2.工件坐標Wobjdata工件坐標對應工件，它定義工件相對于大地坐標（或其他坐標）的位置。機器人可以擁有若干工件坐 標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。對機器人進行編程時就是在工件坐

21、標中創(chuàng)建目標和路徑。這帶來很多優(yōu)點：1）重新定位工作站中的工件時， 只需要更 改工件坐標的位置，所有路徑將即刻隨 之更新。2）允許操作以外軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移 動。*提示：A是機器人的大地坐標，為了方便 編程，給第一個工件建立了一個工件坐標B,并在這個工件坐標B中進行軌跡編程。如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一 樣的軌跡，那只需建立一個工件坐標 C,將工件 坐標B中的軌跡復制一份，然后將工件坐標從 B 更新為C,則無需對一樣的工件進行重復軌跡編 程了。*提示：如果在工件坐標 B中對A對象進行 了軌跡編程，當工件坐標的位置變化成工件坐 標D后，只需在機器人系統(tǒng)

22、重新定義工件坐標 D,則機器人的軌跡就自動更新到C 了，不需要再次軌跡編程了。因 A相對于B，C相對于D的 關系是一樣，并沒有因為整體偏移而發(fā)生變化。*注意：在對象的平面上，只需要定義三個 點，就可以建立一個工件坐標。X1點確定工件坐標的原點。XI、X2點確定工件坐標 X正方向Y1確定工件坐標 Y正方向。工件坐標等符合右手定則。建立工件坐標的操作步驟:機械單元;絕対:丁具羋標:Tft坐杯:揪湘: 操縱桿鏤宦: ;K)B 1 Off.T具 tt*L 1. mbj 0. InadL無.* * 無* *封準鶉到啟動 f4ism I ft當 1I:«objoA÷¾s-t*

23、X:518.4noT:0,2nLz300.4KUlql：O. 2S77q:CL 53079皿:.低22M :-0.7STF2蘭錚中的t侵:VDTitUfcJeCI返搭式.1.在手動操縱畫面中，選擇“工件坐標”。方向卑 G ) XYZIft wIS9 3 1 RllWObIiIORAPlD RaBI/BASE全扁I2.單擊“新建”。r-編輯嘶Wnfrjrt*名稱：ftn：M: :i:創(chuàng)行程序:S耳Hi任芳：T-R«113.對工件坐標數(shù)據(jù)屬性進行設定后，單擊"確UJtSffiF瞬占手- Tfl當 :HMJbjlAM-a 編輯5.將用戶方法設定為“34.打開編輯菜單，選擇“定義”

24、。占”八、尸程斥封店 貞d曲* TST杵屮標宗義丄件坐標：mbjlT具：Iooll6.手動操縱機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的X1點。為晦牛莊皋虛簿一片方土管Biti蠱匚說擊定*牯盍MM j用戶點X 1已樓改用F點X -用戶JS T 1拆苦*修僅桓置雌用戶方法：|?點目標月法：I未更改9.單擊“修改位置”，將X2點記錄下來。7.8.單擊“修改位置”，將X1點記錄下來。手動操縱機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的X2點。10.手動操作機器人的工具 參考點靠近定義工件坐 標的Y1點。L . a i用戶直X 1用戶點X 3己修戰(zhàn)用戶旦Y 1己修改11. 單擊“修改位置”，將Y1點記錄下來。12.

25、 單擊“確定”。 Jfcs*¾P fits：救期-1 bj<falk -丄工件塑標：-UbjI些擊-審認拮黑蟲戊擊t*jfi*aIa-I t 用戶方扶：IllahjF rall 11 bX:446.T13 垂米TiTl. S7968 至來Z：205, 5553 ½XEIFH 10. 999817609Tf¢6WT四個Tn 2x /-OUl l<21hjfttl>/ /13.對自動生成的工件坐標 數(shù)據(jù)進行確認后，單擊 “確定”。14.選中WobjI后，單擊確tooldata 以及搬運對象的質量和重心數(shù)據(jù)15.設定手動操縱畫面項目，使用線性動作模式，

26、體驗新建立的工件坐標。3.有效載荷loaddata對于搬運應用的機器人，應該正確設定夾具的質量、重心loaddata 。操作步驟:廠心垃展性幵更改 申Ui單兒：ffi(: InrWhjrr*Off半標系:工月L具坐杯:tool 1唸:朋:M：HS÷4 IV»7.9 7In 3 S. 4 TnQL 00643 -0.7161S(L OM 跚OL USTZ1.“手動操縱”界面，選擇“有效載荷”。IaAdI -廠湖冒 O*r p3XYZ封推帕啟動2.單擊“新建3.對有效載荷數(shù)據(jù)屬性進行設4.單擊“初始值”。呂稱：點擊-十豐月FI彌甘*UQdI軌特：貝 £ K IJIDa

27、dI ：-Ilt50 , lfQ,Q.gl÷, IoaHjdat a1HllIDIcr 二PllGX ：=OITIliDIy ：-QH/耳:=num5. 對有效載荷的數(shù)據(jù)根據(jù)實際 的情況進行設定，各參數(shù)代表 的含義請參考下面的有效載 荷參數(shù)表。6. 單擊“確定”。名稱參數(shù)單位有效載何I=P 曰.質量kg有效載何重心力矩軸方向有效載何的轉動慣量ixiyizkg Vm在RAPID編程中，需要對有效載荷的情況進行實時的調整:10TASK PER Ioaddata Ioadl 1 = O, 0 j 0 f 0 frlPXj>Q7<¾ / ?V ,11PROC Inain

28、 ()G P qSet dol；13SriPllCad IOadl;1 ；MOVeJ * , VloOO f z5D r toolO:15MOVeJ * I VIOOO Z z5D r toolQ;_ 二MDVeJ * f VIOOO Jr z5D r toclO;17ReSet dol;IBGriPLoad IOadO:19ENDFRQC22 1Set do1;夾具夾緊GriPLoad load1;指定當前搬運對象的質量和重心IoadlReSet do1;夾具松開GriPLOad IoadO; 將搬運對象清除為 Ioado知識鏈接復雜程序數(shù)據(jù)賦值在RAPID程序數(shù)據(jù)中，有一些結構較為復雜的程

29、序數(shù)據(jù)，如robtarget程序數(shù)據(jù)，即 MoVeJ指令中的Pio數(shù)據(jù):ABB機査人交冷 M2Q04, rvJ.RW5.1Q1, RtMUaA快 ISAFJ產STMW! TlW IHIk M1! Mli«>0CI *tWUfI>1 R PTO IQ tfrwh<- W i "*f Tt Hi' nl Hf*tr<<e mr LJftIl - Ili PTD lnrucioj. ILuc>fi ard DLa pe-aLi Iadhtlk-BIlSn-Mi LiaiI A IlAlJ 4H1" T(WllMIIraI FV

30、aIrWi<-fk AlAfI UIIih - t4ir ； pael*如上圖所示，在光盤的此文檔中可以找到RAPID程序中所有程序數(shù)據(jù)、功能、指令的詳細介紹。CONST robtarget pl5 := I &00, 500j 25.3J,1, Or Of 0, lf 1,0 Oj r 11,12.3, SES,兮E兮3E5, 9ESj 1 ;文檔中此數(shù)據(jù)是由一串數(shù)字組成（包括笛卡爾坐標XyZ、q1-4、軸角度等）以此數(shù)據(jù)為例，介紹復雜數(shù)據(jù)的賦值操作。首先查看此數(shù)據(jù)的架構：< dataobj set Of robtarg÷t > trans Ot PoS

31、> x of nuc >< y of IlUcn PC Z of num >百 ret Of Orient Ar ql Of num >< q Or num >< q3 Of num >< q4 Qf num >< rDcor or COrLrCIata A< CfiOf num > Cra Or IIUm A< CTfG Of nirm U CCX Qt num AC extax f xtjQint < Of num >Wbf num A< eax_c Qf num < axd

32、Gl num A< eax_e Of num >W eax_f Of num A以修改trans of pos中的X為例。操作步驟：1. 首先確定程序數(shù)據(jù)的類型為可變量2. 打開程序編輯器進入例行程序添加賦值指令"（即將 p10的trans下的X的 值更改為400 ）。工具自動識別程序介紹工具自動識別（LOadID）功能。LoadIdentify是ABB機器人開發(fā)的用于自動識別安裝在六軸法蘭盤上的工具（tooldata ）和載荷（Ioaddata ）的重量，以及重心。（前面介紹到， 設置tooldata 和loaddata是自己測量工具的重量和重心，然后填寫參數(shù)進行設置，

33、但是這樣會有一定的不準確性）手持工具的應用中，應使用 LOadIde ntify識別工具的重量和重心。手持夾具的應用中，應使用 LOadIde ntity識別夾具和搬運對象的重量和重心。操作步驟：v1.0可編輯可修改1. 使用手動操縱功能，把 機器人回到機械原點位 置。2. 進入“手動操 縱”-“工具坐標”畫 面，選取需要測量的工 具數(shù)據(jù)（如果有載荷選 擇測量的載荷）。3. 進入“程序編輯器”畫面，單擊“調試”-選擇“調用例行程序”-選擇“Loadldentity ”（此程序為標準程序）- 單擊“轉到”。4.按下使能鍵，點擊示教器右下側的播放鍵運行程序，在彈出的對話框中點擊“ OK 。39v1

34、.0可編輯可修改47a«LM£上H嚴!S d匱砂CltEKj 3林 Ut-W 'The PrOgran POinter rlll LhP urrunt PGLtlI 丄!.丄 IJy fXf CLit iL±L SOt PP to HLjLrL 祖IunlL ItllI SG19 fInishedlPrO£S QK to COatIllU Fbe IOS七 andCJIUai?Ud dILLiugjrv丄QQ JlquIIiiuCnnCfIlOKT_iOBl:斤 1iTF* HAlD IaaLd Id&ntitication Progra

35、ni * IrIentification Of ToOI Or PayLOad ?5.根據(jù)提示選擇"Tool ”（即選擇要測量的是工具還是載荷）。CBllCeIPaYLeI adTDoItHE】6.確認六軸是否在合適位置（不必為機械原點）真 F1T44*1 < IJI »*«)T IflIIr+ vrtoiiTVl tie V-OOl L i<J e n L1 C hu IWn Unt-Bdo- robot* dvf id With a>*IbrId £iCZLi v* X the J Oilggl i nq Wi. ndow . Mo

36、unted RrEa lid suBLt b晌 d«f i ned.* S U-I LOb l D Xro b>o- a KC 1 6 ) Posi ILiDn s . c>nFir IElOAd LdnLIL LZt4t L1Y LCO丄identity L naaed Ll 77.確認工具數(shù)據(jù)名稱。T de nt i i C-Itt KOn mc*lhod 會。匚 T o* 1 :1 = Kn.m 酒搭Ii H Ty Q L2 - QrlXnOwn 立甘B In 置o曲 1D = CTpmc?OJLS J- Ct i dent £ ict io. a

37、4; toc8.選擇工具重量（選擇 2, 然機器人自己識別重 量）。VTJlZIlr_ Mk-ITnIHUrIi 融毎9.調整旋轉角度（如果工 具不能進行90度旋轉, 要進行設置）。S1 B<zt. ZLngLn (Wiith 口：LgnJ IbOItIeFlOfS a,t UiIiIA ELM 1.J3 £p93>l IL >O Ii LLiId the 匸IDEnlInigll ILiiCi f aLhc n e=j U rcmKmxL hoVeIaGnlLzi - It«COAbne-CidaLioifi + 6 r 一 5, D degreed-

38、MiJa- +7 - 3D deg rees .SiC 1 ect Ccl n f ig U £ at IOIIJ angleCiImC 花 1OIhcr-勺Q 90rY r.bABBIfTFT'rU 3K 4> lt. I H. I)lHlhCMJt *«>SI屮l*1lT-wi IrrnSjlOiUl LeSiL Cl Ef l bft Tmni WBlXlh I-9W SPSl«d HAN / KKD. EPKED b«f r ttl0 EQiQi 工£1玄11疋員靶口1_3 With IiiiighiQi PCedl Run*±tSpflM 7MTfllSi" IL 仙 Lr 商t>a丨矗110.進