基于單片機(jī)的多功能智能小車設(shè)計(jì)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上學(xué)科代碼： 學(xué) 號(hào)：XXXXXXXXXXXXX 大 學(xué)（本 科）畢 業(yè) 論 文題 目：基于單片機(jī)的多功能智能小車設(shè)計(jì)學(xué) 院：專 業(yè)：年 級(jí)：姓 名： 指導(dǎo)教師： 完成時(shí)間：20 年 月 日、基于單片機(jī)的多功能智能小車設(shè)計(jì)摘要：近幾年，我國(guó)經(jīng)濟(jì)的迅速的增長(zhǎng)使得小車的銷售量逐漸升高，2016年，我國(guó)新能源汽車的銷售達(dá)到了51.7萬(wàn)輛，銷售率同比增長(zhǎng)了20.5%。汽車數(shù)量的日益增多使得交通擁擠的現(xiàn)象越來(lái)越嚴(yán)重，因此，交通事故的發(fā)生的頻率也在逐漸的增多。為了提高小車運(yùn)行的安全，本文提出了一種基于單片機(jī)的多功能智能型小車的設(shè)計(jì)。本文以STC89C51的單片機(jī)為核心，設(shè)計(jì)了一款多

2、功能的智能小車，由于STC89C51的單片機(jī)在市場(chǎng)上受到了消費(fèi)者普遍的好評(píng)，利用它進(jìn)行智能小車的設(shè)計(jì)，既滿足了大眾的需求，又提高了小車設(shè)計(jì)的性能。同時(shí)，本文還結(jié)合了直流電機(jī)L298N型號(hào)的驅(qū)動(dòng)芯片、E18-D80NK 紅外避障傳感器、TCRT5000紅外反射式接近開(kāi)關(guān)傳感器對(duì)智能小車的整體進(jìn)行了構(gòu)架。關(guān)鍵詞：?jiǎn)纹瑱C(jī)；多功能；智能小車；設(shè)計(jì)AbstractIn recent years, China's rapid economic growth makes the car sales gradually increased, in 2016, China's new energ

3、y vehicle sales reached 517,000, sales rate increased by 20.5%. The increasing number of cars makes traffic congestion more and more serious, so the frequency of traffic accidents is gradually increasing. In order to improve the safety of car operation, this paper presents a multi-functional intelli

4、gent car based on single-chip design.In this paper, STC89C51 single-chip as the core, designed a multi-functional smart car, as STC89C51 microcontroller in the market by consumers generally praise, use it for intelligent car design, both to meet the needs of the public, but also improve The performa

5、nce of the car design. At the same time, this article also combines the DC motor L298N model driver chip, E18-D80NK infrared obstacle avoidance sensor, TCRT5000 infrared reflector proximity switch sensor on the overall structure of the smart car.Key Words: Single-chip； multi-function； intelligent ca

6、r； design目 錄專心-專注-專業(yè)引言當(dāng)前，關(guān)于智能化小車的設(shè)計(jì)越來(lái)越成為當(dāng)前學(xué)者們關(guān)注的熱點(diǎn)問(wèn)題，對(duì)于智能小車的設(shè)計(jì)，采用的方法也越來(lái)對(duì)多樣，利用單片機(jī)的程序設(shè)計(jì)的智能小車也是其中的一種。單片機(jī)的技術(shù)的使用提升了小車的性能，幫助小車減少了阻礙，并將小車在運(yùn)行過(guò)程中所遇到的危險(xiǎn)降低到了最下化。因此，本文應(yīng)用了現(xiàn)代化的思維，利用STC89C51的單片機(jī)對(duì)智能小車進(jìn)行設(shè)計(jì)。不同型號(hào)的單片機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)也各不相同，本文選擇了在市場(chǎng)上廣泛得到認(rèn)同的STC89C51的單片機(jī)對(duì)智能小車的程序進(jìn)行了總體的設(shè)計(jì)，主要滿足了大眾的需求。1方案選型1.1車體設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)采用了兩輪驅(qū)動(dòng)式的車體。兩輪驅(qū)動(dòng)的優(yōu)勢(shì)

7、就是充分的利用了兩個(gè)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)；兩個(gè)輪子，這種做法主要是滿足了小車動(dòng)力能夠得到均勻的分配。在小車遇到滑動(dòng)的緊急時(shí)刻時(shí)，能夠降低小車滑動(dòng)的力度。另外，使用四輪驅(qū)動(dòng)對(duì)小車安全性的提升更加的明顯。兩者同時(shí)都可以根據(jù)路面的行駛的狀態(tài)通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)傳輸將按鈕分布在輪子上，提高小車行駛的性能。兩輪驅(qū)動(dòng)比四輪驅(qū)動(dòng)容易，驅(qū)動(dòng)元件的分布較為密集。1.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)選擇小車在行駛的過(guò)程中，必須要使用輪子來(lái)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，由于小車在行進(jìn)的過(guò)程中每個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速是不一樣的。為了區(qū)分每個(gè)輪子在轉(zhuǎn)彎時(shí)的速度，因此，就需求利用電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊對(duì)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。直流電機(jī)的優(yōu)勢(shì)在于它能夠反復(fù)的承受沖擊，驅(qū)動(dòng)過(guò)程也只是需要合適的直流電壓驅(qū)動(dòng)就可以了

8、。直流電機(jī)解決了小車在轉(zhuǎn)彎的過(guò)程中遇到的急速轉(zhuǎn)彎與反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)遇到的問(wèn)題。由于直流電壓的轉(zhuǎn)速范圍較廣，轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)方便，因而只需要合適的電壓就能實(shí)現(xiàn)其轉(zhuǎn)動(dòng)。它是不需要精確的計(jì)算與全圈數(shù)的限制的。為了實(shí)現(xiàn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，就需要借助單片的I/O來(lái)實(shí)現(xiàn)，I/O使用兩的增加也增加了設(shè)計(jì)的難度。選擇直流電機(jī)能夠降低難度。直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模式呈現(xiàn)了“H”型的驅(qū)動(dòng)，它的組成是由四個(gè)晶體管和一個(gè)電機(jī)組成。在組成的結(jié)構(gòu)中，四個(gè)晶體管組成的形式恰好呈現(xiàn)了一個(gè)“H”的形狀，接上了“+”、“-”電壓后，就能成功的實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)。在使用的過(guò)程中，使用單獨(dú)的元器件來(lái)實(shí)現(xiàn)“H”型電路非常的有難度。為了實(shí)現(xiàn)“H”型的橋式電路可以使用市面上的封

9、裝的芯片。因此在設(shè)計(jì)電路時(shí)需要考慮芯片的工作范圍，控制電路實(shí)際所需要的信號(hào)。圖1-1H橋式驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)模塊采用了專用的芯片L298N作為本次智能小車設(shè)計(jì)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)的芯片，型號(hào)L298N芯片具有的優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在它是一個(gè)具有高壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它響應(yīng)頻率較高，它能夠控制兩個(gè)直流電機(jī)。圖1.2是L298N的引腳圖和輸入輸出關(guān)系表。圖1-2 L298N外部引腳表1-1 L298N輸入輸出關(guān)系ENAIN1IN2電機(jī)運(yùn)行情況HHL正轉(zhuǎn)HLH反轉(zhuǎn)HIN2IN1快速停止LXX停止L298N 的5、7、10、12 四個(gè)引腳接到單片機(jī)上，通過(guò)對(duì)單片機(jī)的編程就可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)直流電機(jī)的PWM調(diào)速控制。圖1-3 L298

10、N電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路1.3 PWM調(diào)速技術(shù)利用PWM技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)硬件的調(diào)試的方式有兩種，一種是硬件的調(diào)制法，另外一種就是生成法。硬件生成的方法主要是利用波形的調(diào)制的信號(hào)將需要傳遞的信息用波形來(lái)改變。由于在三角比較容易實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)控制，利用參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)也比較容易。由于復(fù)雜的信號(hào)是不同的正弦信號(hào)疊加而成。利用正弦波的信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)PWM波的調(diào)制，利用這種信號(hào)產(chǎn)生信號(hào)會(huì)更加的容易，利用PWM進(jìn)行波形的變幻時(shí)只需要在軟件的程序中進(jìn)行簡(jiǎn)單的修改就能實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的控制。由于硬件調(diào)制法電路是屬于模擬電路，其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，而且在實(shí)現(xiàn)電路設(shè)計(jì)和搭建時(shí)，相比較起來(lái)不方便，難以實(shí)現(xiàn)精確的控制。而軟件生成法就比較簡(jiǎn)單，只要在控制程序里加

11、上PWM調(diào)制就可以。因此，我采用軟件生成法來(lái)實(shí)現(xiàn)PWM波形。1.4 循跡模塊技術(shù)小車前進(jìn)的過(guò)程中，我們要將小車的行駛的靈敏性考慮其中。因?yàn)橹挥斜ＷC了小車的較強(qiáng)的靈敏性才能對(duì)小車行駛的路徑進(jìn)行較好的探索。循跡模塊的采用可以通過(guò)采用發(fā)光的紅外線二級(jí)管來(lái)照明，例如利用光電流的形式將紅外線連接在電路上，對(duì)產(chǎn)生的信號(hào)的通電系統(tǒng)進(jìn)行利用，使用這一模塊的優(yōu)勢(shì)在于，光電信號(hào)會(huì)隨著光的變化而產(chǎn)生變化。它受到光強(qiáng)的作用比較明顯，本次設(shè)計(jì)的智能小車就充分的考慮了小車成本、實(shí)用性能等相關(guān)的因素，通過(guò)多方的考慮本次設(shè)計(jì)采用了紅外線對(duì)管進(jìn)行循跡。紅外線管的優(yōu)勢(shì)在于它能夠?qū)⑿盘?hào)轉(zhuǎn)化為光電信號(hào)，具體的示意圖如（1-4所示），

12、它是利用光敏的器件和光電的變換裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)的，主要是利用光信息源、紅外線光信息源對(duì)間接輻射一定的光能，它將攜帶信息光能量傳輸給紅外線對(duì)管接收之后就利用紅外線對(duì)其進(jìn)行作用，并且要有規(guī)律的光源進(jìn)行模擬出，通過(guò)輸出模擬后將輸出的信息轉(zhuǎn)化為數(shù)字化的對(duì)應(yīng)的符號(hào)。圖1-3 紅外光電傳感器工作原理1.5 避障模塊技術(shù)在系統(tǒng)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我們需要設(shè)計(jì)出小車自動(dòng)探尋和搜索障礙物的功能，這樣才能保證小車在行進(jìn)的過(guò)程中能夠自動(dòng)的規(guī)避障礙物。并且在選擇規(guī)避障礙物的過(guò)程中有兩種選擇模式，一種是使用紅外線避讓的模式，一種是利用超聲波避讓的模式。紅外線的光電指定性較強(qiáng)，由于紅外線指定性強(qiáng)，因此，在傳播的過(guò)程中，它的介質(zhì)傳播較

13、遠(yuǎn)，便于小車的近距離的測(cè)量和障礙物的探測(cè)。利用紅外線探測(cè)是解決小車成功避讓的主要方式，由于紅線線是通過(guò)利用空氣來(lái)實(shí)現(xiàn)傳播的，以此，小車在碰到障礙物時(shí)就會(huì)自動(dòng)的返回，這是利用紅外線接受的原理讓小車在遇到障礙物時(shí)就能自動(dòng)探測(cè)障礙物的距離。小車在遇到障礙物時(shí)能利用超聲波的傳感器作用。超聲波測(cè)量障礙物具有速度反映靈敏的特點(diǎn)。但是成本的相對(duì)應(yīng)較高，因此本文選擇相對(duì)于成本較低一點(diǎn)，電路設(shè)計(jì)稍微簡(jiǎn)單一點(diǎn)的紅外線避讓技術(shù)。1.6 控制系統(tǒng)模塊對(duì)于智能小車控制模塊的設(shè)計(jì)，我們采用了STC公司生產(chǎn)的型號(hào)為STC89C51的單片機(jī)。為了保證小車的整個(gè)運(yùn)行的安全，就需對(duì)各個(gè)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)的模塊進(jìn)行處理，尤其是在選擇驅(qū)動(dòng)電

14、機(jī)時(shí)，就需要利用單片機(jī)技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)I/O口來(lái)輸出控制信號(hào)，以此來(lái)實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎的功能。由于小車在行駛的過(guò)程中接收很多的信號(hào)，例如循跡信號(hào)、超聲波信號(hào)等?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計(jì)是保證小車成功躲避障礙物的主要手段。圖1-5 51單片機(jī)引腳圖1.7電源選擇本次設(shè)計(jì)采用了額定電壓為9V單片機(jī)系統(tǒng)，9V的驅(qū)系統(tǒng)能夠讓小車平穩(wěn)的行駛，并且在小車行駛的過(guò)程中不會(huì)因?yàn)殡妷哼^(guò)高而不被燒壞。9V電壓能夠保證驅(qū)動(dòng)之需的同時(shí)，還能提高元器件的使用頻率。2總體方案設(shè)計(jì)2.1設(shè)計(jì)任務(wù)描述本章主要簡(jiǎn)要地介紹系統(tǒng)總體方案的選定和總體設(shè)計(jì)的思路，在后面章節(jié)中將整個(gè)系統(tǒng)分為機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制模塊、控制算法等三部分對(duì)智能車控制系統(tǒng)進(jìn)

15、行深入的介紹分析。設(shè)計(jì)任務(wù)描述：鞏固已學(xué)的理論知識(shí)，能夠深入理解單片機(jī)的基本原理、硬件組成和工作過(guò)程，了解單片機(jī)的系統(tǒng)組成及相關(guān)模塊的鏈接配合，正確設(shè)計(jì)的各個(gè)單元電路，合理編程使小車按預(yù)先模式行駛。2.2總體設(shè)計(jì)小車的整體系統(tǒng)是以51單片機(jī)為CPU，通過(guò)紅外對(duì)管來(lái)進(jìn)行黑線檢測(cè)循跡行走，通過(guò)超聲波探測(cè)器進(jìn)行障礙物感知，進(jìn)行避障功能實(shí)現(xiàn)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，從而達(dá)到小車的運(yùn)動(dòng)。2.3需求分析設(shè)計(jì)一種智能小車，借助于TCRT5000紅外反射式接近開(kāi)關(guān)傳感器及E18-D80NK 紅外避障傳感器，并通過(guò)STC89C51單片機(jī)對(duì)小車進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，首先在預(yù)定的模式下運(yùn)動(dòng)不能超出軌道有障礙的情況下實(shí)

16、施避障減速在有障礙且在超車區(qū)的情況下實(shí)施超車。這樣循環(huán)下去。2.4總體方案系統(tǒng)的采用AT的8位微控制器STC89C51單片機(jī)作為核心控制單元用于智能車系統(tǒng) 的控制。在選定智能車系統(tǒng)采用E18-D80NK 紅外避障傳感器-TCRT5000紅外反射式接近開(kāi)關(guān)循跡方案后，路徑信號(hào)經(jīng)STC89C51的I/O口輸入處理后，用于小車運(yùn)動(dòng)控制決策，由P0口輸出電機(jī)控制信號(hào)。根據(jù)系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì)，系統(tǒng)應(yīng)包括以下模塊：STC89C51主控模塊、路徑檢測(cè)模塊、 電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、E18-D80NK 紅外避障傳感器、TCRT5000紅外反射式接近開(kāi)關(guān)傳模塊、輔助調(diào)試模塊等。STC89C51主控模塊，作為整個(gè)智能

17、車的“大腦”，紅外避障和接近開(kāi)關(guān)傳感器 的信號(hào)，根據(jù)控制算法做出控制決策，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)完成對(duì)智能車的控制。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)完成智能車的前進(jìn)停止轉(zhuǎn)向等功能。紅外避障模 塊，探測(cè)有無(wú)障礙物，接近開(kāi)關(guān)探測(cè)路面狀況。3硬件電路設(shè)計(jì)3.1電源電路設(shè)計(jì)在小車的電源系統(tǒng)，采用9V直流供電，為了防止在誤操作時(shí)接入過(guò)高的電流使整個(gè)電路燒毀，一般會(huì)在電路中接入防擊穿電容。圖3-19V電源模塊圖3.2驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)圖3-2驅(qū)動(dòng)電路框架圖在驅(qū)動(dòng)電路部分設(shè)計(jì)時(shí)，我們要考慮的是驅(qū)動(dòng)芯片的選擇，一般是在L298N和L293D這兩款芯片中選擇。對(duì)于L298N芯片，是使用的15腳直插式封裝模式，具有四通道驅(qū)動(dòng)邏輯電路，

18、可以很方便的驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)。而且它的工作電壓以及單通道輸出電流都比較高，一般可達(dá)到46V和2A L293D在功能上和L298N基本一樣，但是它的工作電壓和通道電流都相比于L298N要小，其采用的是直插式16腳SOIC-20封裝模式。所以，在應(yīng)用時(shí)，一般使用L298N而不采用L293D，從經(jīng)濟(jì)方面來(lái)考慮，L298N也更具有優(yōu)勢(shì)。L298N輸出電壓的方式有兩種，一種是直接通過(guò)電源的調(diào)節(jié)來(lái)進(jìn)行電壓輸出；另一種就是直接使用單片機(jī)上的輸入輸出口提供電壓信號(hào)。該驅(qū)動(dòng)芯片可驅(qū)動(dòng)2路直流電機(jī)，使能端ENA、ENB 為高電平時(shí)有效，控制方式及直流電機(jī)狀態(tài)表如下所示。如果PWM直流電機(jī)的速度控制，需要設(shè)置IN1和I

19、N2，確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，并使輸出PWM脈沖，可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速控制。請(qǐng)注意，當(dāng)使能信號(hào)是0，電動(dòng)機(jī)自由停止?fàn)顟B(tài)；若使能ENA信號(hào)為1，并且IN1 和IN2 都為00 或11 時(shí)，電機(jī)處于制動(dòng)狀態(tài)。表2-1L298N驅(qū)動(dòng)狀態(tài)表ENAINIIN2直流電機(jī)狀態(tài)0XX停止100制動(dòng)101正轉(zhuǎn)110反轉(zhuǎn)111制動(dòng)3.3循跡避障部分電路圖3-3循跡模塊框架在進(jìn)行小車循跡電路設(shè)計(jì)時(shí)，我們要考慮到當(dāng)紅外對(duì)管檢測(cè)到黑線以后，如何進(jìn)行下一步操作。首先將紅外對(duì)管接收的光信號(hào)轉(zhuǎn)化為電流信號(hào)，再將模擬電流信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)。紅外線探測(cè)障礙物并繞過(guò)障礙物模塊是利用紅外線發(fā)射器向某一方向紅外線，紅外線在空氣中傳播，途中碰到障礙

20、物就立即返回來(lái)，紅外線接收器收到反射光經(jīng)相應(yīng)的電路進(jìn)行處理，以測(cè)定障礙物的方位及距離，并向下車發(fā)送控制信號(hào)以使小車?yán)@過(guò)障礙物。3.4主控電路設(shè)計(jì)小車的主控電路是以51單片機(jī)作為控制芯片，結(jié)合復(fù)位電路、晶振電路來(lái)控制整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行。在電路中，我們一般使用的晶振位12MHz，這樣的話，單片機(jī)的每一個(gè)機(jī)器周期為1uS，這樣在利用單片機(jī)時(shí)鐘進(jìn)行計(jì)時(shí)時(shí)，比較方便。圖3-4最小單片機(jī)系統(tǒng)4程序設(shè)計(jì)4.1主程序設(shè)計(jì)概述在小車整體設(shè)計(jì)過(guò)程中，不僅有著大量的硬件電路設(shè)計(jì)，更多的是對(duì)于系統(tǒng)軟件的分析設(shè)計(jì)。因?yàn)樵谟布娐反罱ㄍ暌院?，只有通過(guò)軟件程序的控制，才可以讓小車按照設(shè)想的運(yùn)行路徑進(jìn)行行駛，達(dá)到所需要的功能。由

21、于小車整體功能比較多，如果在最開(kāi)始程序設(shè)計(jì)時(shí)就進(jìn)行整體設(shè)計(jì)的話，無(wú)疑會(huì)對(duì)整個(gè)設(shè)計(jì)工作帶來(lái)困難，而且在設(shè)計(jì)完成后進(jìn)行運(yùn)行調(diào)試時(shí)，也會(huì)造成困難。因此，我在設(shè)計(jì)程序時(shí)，采用了模塊化設(shè)計(jì)，即先對(duì)每一個(gè)部分子功能模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)，在驗(yàn)證各個(gè)功能程序的完整性以及正確性以后，再把各個(gè)子程序組合成一個(gè)完整的程序。4.2 主程序流程圖圖4-1 系統(tǒng)程序流程圖4.3 驅(qū)動(dòng)程序流程圖圖4-2驅(qū)動(dòng)程序流程圖4.4 循跡程序流程圖圖4-3循跡程序流程圖4.5 避障程序流程圖圖4-4避障程序流程圖5制作安裝與調(diào)試5.1小車的安裝在小車各個(gè)部分的電路焊接完成后，我們就開(kāi)始對(duì)小車進(jìn)行整體組裝。利用購(gòu)買的高強(qiáng)度塑料制成的模型作為小

22、車的車體，然后分別將各模塊按照功能安裝固定好。紅外循跡模塊固定在車體底部，因?yàn)槠渥饔檬莵?lái)檢測(cè)地面黑線存在，而且其工作距離也有一定限制，所以不能放在離地面太高的地方。超聲波探測(cè)模塊則應(yīng)該置于小車正前方，其目的主要是用來(lái)發(fā)現(xiàn)前方障礙物，其安裝高度要合適。對(duì)于驅(qū)動(dòng)模塊和最小單片機(jī)系統(tǒng)，安裝在小車正中間，因?yàn)槠湟c各模塊之間進(jìn)行連接。供電電源則放在小車車尾，這樣有利于小車整體重量的均勻分布，也可以在進(jìn)行充電時(shí)，更加方便拆裝。5.2小車運(yùn)動(dòng)模式調(diào)試對(duì)小車的左右轉(zhuǎn)彎進(jìn)行調(diào)試時(shí)，可以在程序里給定每個(gè)電機(jī)引腳信號(hào)，看小車的轉(zhuǎn)動(dòng)是否滿足所設(shè)定的方向。通過(guò)調(diào)試可知，小車的運(yùn)動(dòng)方向與初始設(shè)置相同，能夠?qū)崿F(xiàn)。為了便于

23、明確知道小車電機(jī)轉(zhuǎn)向的控制信號(hào)，表3給出了每個(gè)I/O的控制信號(hào)，通過(guò)對(duì)其進(jìn)行不同的改變，可以選擇在不同情況下電機(jī)的各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，從而得到小車行駛的數(shù)據(jù)。5.3小車循跡調(diào)試小車的循跡是通過(guò)五路紅外對(duì)管實(shí)現(xiàn)，當(dāng)左側(cè)檢測(cè)到有黑線時(shí)，左側(cè)LED指示燈會(huì)亮，當(dāng)右側(cè)指示燈亮?xí)r，那么小車檢測(cè)到的黑線在右側(cè)（圖25），如果當(dāng)小車在黑線中間是中間指示燈會(huì)亮，這時(shí)候，小車就會(huì)循著黑線一直行進(jìn)。在進(jìn)行循跡測(cè)試時(shí)，黑線的寬度對(duì)我們循跡成功也有一定的影響，因此，我還進(jìn)行了黑線寬度的測(cè)試，其結(jié)果如表4：5.4小車避障調(diào)試在進(jìn)行小車避障調(diào)試時(shí)，當(dāng)把障礙物放置在小車的行駛路線上時(shí)，如果被檢測(cè)到，那么小車會(huì)在安全距離內(nèi)旋轉(zhuǎn)180度進(jìn)行避障處理。5.3小車的功能通過(guò)對(duì)小車的各項(xiàng)功能進(jìn)行測(cè)試，可以發(fā)現(xiàn)，在合適的工作條件下，小車基本可以達(dá)到設(shè)計(jì)要求。因此，本設(shè)計(jì)完成了預(yù)先的設(shè)計(jì)任務(wù)，實(shí)現(xiàn)了所有功能。小車可以進(jìn)行循跡功能，檢測(cè)到黑線以后，會(huì)沿著黑線進(jìn)行行進(jìn)。可以進(jìn)行避障功能，在檢測(cè)到障礙物以后，小車會(huì)原地旋轉(zhuǎn)180