智能小車速度測量控制系統(tǒng)設(shè)計

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上 畢業(yè)教學(xué)環(huán)節(jié)成果（2012 屆）題 目 智能小車速度測量控制系統(tǒng)設(shè)計學(xué) 院 信息工程學(xué)院 專 業(yè) 電氣自動化技術(shù) 班 級 學(xué) 號 姓 名 指導(dǎo)教師 2012年5月17日專心-專注-專業(yè)目 錄智能小車速度測量控制系統(tǒng)設(shè)計信息工程學(xué)院電氣自動化專業(yè) 摘要: 智能小車以STC12C5410AD單片機為控制核心，L298芯片作為雙電機驅(qū)動模塊，由單片機輸出PWM控制電機轉(zhuǎn)速，通過光電編碼器檢測脈沖并將信號送入單片機來測量電機的轉(zhuǎn)速與距離，通過1602液晶來顯示小車的速度。本文介紹了該小車的的主控、電機驅(qū)動、電源、顯示模塊等硬件模塊和小車的運動控制速度測量與顯示的軟件設(shè)計。關(guān)

2、鍵詞：STC12C5410AD 1602LCD PWM 光電編碼器Intelligent Vehicle Speed Measurement Control System DesignAbstract: Car STC12C5410AD single chip microcomputer intelligent to as control core, L298 chip as double motor driver module, output by single-chip microcomputer control PWM motor speed, through the photoelec

3、tric encoder and will signal detection pulse to single chip microcomputer to measure motor speed and distance, through 1602 LCD to display the speed of the car. This paper introduces the main control of the car, motor drive, power supply, display module and other hardware module and a car movement c

4、ontrol speed measurement and display software design.Keywords: STC12C5410AD 1602LCD PWM Photoelectric encoder引言近年來，隨著我國經(jīng)濟建設(shè)的高速發(fā)展，機動車輛擁有量也在急劇增長，交通事故也日益增多，車輛超速成為了越來越嚴重的問題。而我國生產(chǎn)的汽車、摩托車電機轉(zhuǎn)速測量系統(tǒng)大多使用動圈式模擬測速。這種測量系統(tǒng)存在精度差、過載能力弱等缺點。本系統(tǒng)是以STC12C5410AD單片機為控制核心，通過L298芯片控制電機轉(zhuǎn)速，用光電編碼器來檢測脈沖再將信號送入單片機來測量電機的轉(zhuǎn)速并使用1602液晶

5、來顯示小車的速度。1 方案設(shè)計與論證根據(jù)要求，確定如下方案：整個小車系統(tǒng)主要由三輪結(jié)構(gòu)小車、供電電源電路、測速電路、電機驅(qū)動電路以及顯示電路組成。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。1.1 主控系統(tǒng)根據(jù)設(shè)計要求，我認為此設(shè)計屬于多輸入量的復(fù)雜程序控制問題。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進行了綜合的比較論證，具體如下：方案一：選用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作為系統(tǒng)的核心部件，實現(xiàn)控制與處理的功能。CPLD具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點，可利用VHDL語言進行編寫開發(fā)。但CPLD在控制上較單片機有較大的劣勢

6、。同時，CPLD的處理速度非?？欤≤嚨男羞M速度不可能太高，那么對系統(tǒng)處理信息的要求也就不會太高，在這一點上，MCU就已經(jīng)可以勝任了。若采用該方案，必將在控制上遇到許許多多不必要增加的難題。為此，我們不采用該種方案，進而提出了第二種設(shè)想。方案二：采用單片機作為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實現(xiàn)小車的運動控制，而在這一點上，單片機就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢控制簡單、方便、快捷。這樣一來，單片機就可以充分發(fā)揮其資源豐富、有較為強大的控制功能及可位尋址操作功能、價格低廉等優(yōu)點。因此，這種方案是一種較為理想的方案。針對本設(shè)計特點多開關(guān)量輸入的復(fù)雜

7、程序控制系統(tǒng)，需要擅長處理多開關(guān)量的標(biāo)準單片機，在綜合考慮了傳感器、兩部電機的驅(qū)動等諸多因素后，我們決定采用STC12C5410AD單片機，充分利用單片機的資源。1.2 電機驅(qū)動模塊方案一：采用繼電器對電動機的開或關(guān)進行控制,通過開關(guān)的切換對小車的速度進行調(diào)整，此方案的優(yōu)點是電路較為簡單,缺點是繼電器的響應(yīng)時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。方案二：采用由集成了雙極性管組成的H橋電路芯片L298N。用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很

8、高，是一種廣泛采用的調(diào)速技術(shù)。綜合兩種方案的優(yōu)缺點，決定選擇方案二。1.3 測速模塊在電機測速中，考慮了兩種方案：一種是使用光電碼盤，即透射式光電傳感器（凹槽型，類似老式鼠標(biāo)），另一種是霍爾傳感器（適合較高速度）。兩種方案的主要區(qū)別如表1-1：表1-1 速度檢測系統(tǒng)方案對比霍爾傳感器關(guān)電碼盤抗干擾性較強強實時性較好好易用性需和磁鋼配對使用，較麻煩較簡單由上表可以看出光電碼盤在各方面都具有一定的優(yōu)勢，因此本設(shè)計采用關(guān)電碼盤測速。1.4 顯示模塊系統(tǒng)采用1602液晶顯示，它可以顯示2*16個字符，同時只用11個I/O端口，它不僅節(jié)省了單片機的資源，相比較數(shù)碼管液晶顯示更加直觀、節(jié)能，同時在硬件上面

9、液晶的驅(qū)動電路比數(shù)碼管簡單的多，故采用LCD顯示。圖1-2 1602字符型液晶顯示2 系統(tǒng)的硬件電路2.1 總體設(shè)計小車本體用有機玻璃制作，有兩部分組成，長方體長20cm，寬17cm，半圓為直徑為17cm，車架用于支撐控制板、供電電源等。車體總結(jié)構(gòu)有3個輪子組成，前面兩個帶有電機驅(qū)動，電機的型號為PITTMAN直流測速電機0585，具體參數(shù)為電壓：4-150V 功率：4-200w，電機減速比為1：74，減速后電機的轉(zhuǎn)速為100r/min；后面一個為萬向輪，在底板的正中間安裝各塊電路板（有主板、電機驅(qū)動以及顯示板）。搭建小車自行本體，采用左右兩輪分別驅(qū)動，即左右兩輪分別采用兩個轉(zhuǎn)速和力矩基本相同

10、的減速進行驅(qū)動，車子的后面安裝一個萬向輪。圖2-1 主板設(shè)計框圖2.2 單片機控制系統(tǒng)設(shè)計采用STC12C5410AD單片機作為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。圖2-2 STC12C5410AD單片機STC12C5410AD是通過串口連接到PC機進行在線程序編譯的。由于電腦串口RS232電平是+10v、-10v，而一般的單片機應(yīng)用系統(tǒng)的信號電壓是TTL電平0、+5v，MAX232是由德州儀器公司（TI）推出的一款兼容RS232標(biāo)準的芯片，該器件包含2驅(qū)動器、2接收器和一個電壓發(fā)生器電路提供TIA/EIA-232-F電平MAX232，用來進行電平轉(zhuǎn)換。本設(shè)計MAX2

11、32芯片及其功能電路，如圖2-3所示：圖2-3 單片機MAX232芯片及接口電路通過串口與計算機相連，使用STC-ISP軟件實行在線程序燒寫。電路連接部分如圖所示。 MAX232芯片通過兩管腳與單片機RXD、TXD端相連，以實現(xiàn)向單片機內(nèi)部傳遞程序?；竟ぷ鬟^程：發(fā)送時MCU的TXD（TTL電平）經(jīng)過MAX232的11（T1IN）送到MAX232內(nèi)部，在內(nèi)部TTL電平被提升為232電平，通過14（T1OUT）發(fā)送出去，接收時外部232電平經(jīng)過MAX232的13（R1IN）進入到MAX232的內(nèi)部，在內(nèi)部232電平被降低為TTL電平，經(jīng)過12（R1OUT）送到MCU的RXD，進入MCU內(nèi)部。2.

12、3 電機驅(qū)動電路設(shè)計系統(tǒng)采用兩個直流電機，實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)、加減速功能，所以需要使用四個功率元器件的H橋電路，L298是SGS公司的產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路，即內(nèi)含二個H橋的高電壓大電流雙向橋式驅(qū)動器，接收標(biāo)準TTL邏輯電平信號，可驅(qū)動46V、2A以下的電機，所以根據(jù)實際需要選擇了L298N芯片。 驅(qū)動電路的設(shè)計如圖2-4所示：圖2-4 L298N驅(qū)動電路L298N的IN1、IN2、1IN3、IN4四個引腳接到單片機上，通過對單片機的編程就可以實現(xiàn)兩個直流電機的PWM調(diào)速以及正反轉(zhuǎn)等功能。電機轉(zhuǎn)動狀態(tài)編碼如表2-5所示：表2-5 電機轉(zhuǎn)動狀態(tài)編碼左電機右電機左電機右電機電動車運行狀態(tài)1IN1

13、1IN22IN12IN21010正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)前行1001正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)1000正轉(zhuǎn)停以左電機為中心原地左轉(zhuǎn)0110反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)0010停正轉(zhuǎn)以右電機為中心原地右轉(zhuǎn)0101反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)后退1111殺停殺停立刻停止2.4 LCD顯示電路設(shè)計液晶顯示器以其微功耗、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧的諸多優(yōu)點得到廣泛的利用，本模塊將RS、RW、E分別接到單片機14、15、16引腳，RS為寄存器選擇，高電平時選擇數(shù)據(jù)寄存器，低電平時選擇指令寄存器；RW為讀寫信號線，高電平為讀操作，低電平為寫操作；E端為使能端，由高電平跳為低電平時液晶執(zhí)行命令。714號腳即D0D7為8位雙向數(shù)據(jù)線；1腳接地電源，2腳接+5v電源；3腳

14、為液晶顯示器對比度調(diào)整。在其右邊加一個上拉排阻。如圖2-6所示：圖2-6 1602液晶顯示模塊2.5 鍵盤電路設(shè)計系統(tǒng)用到的是獨立按鍵，連接后將其接到單片機STC12C5410 I/O端口P1.0P1.3口，S1為總控制按鈕即啟動按鈕，S2為停止，可將小車停止運行；S3為加速功能，可改變占空比來提升電機的轉(zhuǎn)速；S4為減速功能，可減小占空比起到減速作用。如圖2-7所示：圖2-7 獨立按鍵2.6 測速電路設(shè)計系統(tǒng)為了達到小車速的精確測量，采用的是光電碼盤設(shè)計的方法，基本的原理：當(dāng)發(fā)射管光照射到接收管時，接收管導(dǎo)通，反之關(guān)斷。為此，將制作好的碼盤安裝在轉(zhuǎn)軸上，當(dāng)碼盤上扇葉經(jīng)過時便會產(chǎn)生脈沖信號，測速

15、電路原理圖如圖2-8所示，編碼盤如圖2-9所示。 圖2-8 光電傳感器開關(guān)原理圖 圖2-9 測速編碼盤2.7 電源電路設(shè)計系統(tǒng)采用12伏轉(zhuǎn)5伏的電源電路，將+5V電源供給單片機；另外因直流電機的驅(qū)動電壓是12V，所以使用12伏的直流電源電池供給電機。電路的設(shè)計如圖2-10所示：圖2-10 電源電路3 系統(tǒng)軟件設(shè)計根據(jù)課題任務(wù)的主要內(nèi)容，整個系統(tǒng)軟件由初始化程序、轉(zhuǎn)速控制及顯示小車轉(zhuǎn)速測量構(gòu)成。程序基本結(jié)構(gòu)圖如圖3-1所示。轉(zhuǎn)速控制程序：通過獨立按鍵來調(diào)節(jié)占空比從而實現(xiàn)加速、減速、啟動及停止功能。顯示子程序：采用紅外對管RP220檢測小車速度。用LCD1602液晶的讀寫顯示小車的當(dāng)前轉(zhuǎn)速。實現(xiàn)小

16、車顯示轉(zhuǎn)速測量功能。轉(zhuǎn)速測量程序：用定時中斷計脈沖數(shù)，然后再經(jīng)過數(shù)據(jù)處理，計算出速度與距離，實現(xiàn)測速測距功能。圖3-1 程序基本結(jié)構(gòu)圖3.1 測速程序轉(zhuǎn)速測量程序：測速是否為高電平，如果是就置標(biāo)志位為1，不是則判斷標(biāo)志位是否為高電平，如果是，標(biāo)志位清零，脈沖數(shù)加1，不是則返回。定時1S儲存脈沖數(shù)，脈沖數(shù)清零，速度計算處理。速度處理程序流程圖如圖3-2所示，脈沖檢測及計數(shù)程序流程圖如圖3-3所示。智能小車兩輪同軸上裝有一個12個齒的機械齒輪。車輪的周長L可以測得，因為一周有12個齒產(chǎn)生12個脈沖，所以可算得接收到一個脈沖車輪實際走的長度L1=L/12。如果1秒后單片機接收到脈沖的個數(shù)為N，就可以

17、計算智能小車行駛了的距離S=N*L1。因為是1秒走過的距離，所以S的值也就等于速度V的值,實現(xiàn)小車轉(zhuǎn)速測量，即：V=S/T=N*L1=N*L/12=N*2r/12=N*2*3.14*0.03/12=0.0157Nm/s=0.05652Nkm/h; 圖3-2速度處理程序流程圖 圖3-3脈沖檢測及計數(shù)程序流程圖3.2 顯示程序 小車轉(zhuǎn)速測量及里程顯示程序：采用紅外對管RP220檢測小車速度。用LCD1602液晶的讀寫顯示小車的當(dāng)前轉(zhuǎn)速和里程，顯示內(nèi)容如圖3-4所示: 圖3-4 顯示內(nèi)容實現(xiàn)小車顯示轉(zhuǎn)速測量及里程功能。顯示程序的流程圖如表3-5所示：表3-5 顯示存儲單元分配表顯示地址顯示內(nèi)容存儲單

18、元80HS-81HP-82HE-83HE-84HD-85H：-86H速度個位36H87H小數(shù)點37H88H速度小數(shù)點后百位38H89H速度小數(shù)點后十位39H8AH速度小數(shù)點后個位3AH8BHM-8CH/-8DHS-0C0HT-0C1HR-0C2HA-0C3HV-0C4HE-0C5HL-0C6H：-0C7H距離百位47H0C8H距離十位48H0C9H距離個位49H0CAH小數(shù)點4AH0CBH距離小數(shù)點后百位4BH0CCH距離小數(shù)點后十位4CH0CDH距離小數(shù)點后個位4DH0CEHM4EH顯示程序的存儲單元地址分配如圖3-6所示：圖3-6 顯示程序的流程圖4 調(diào)試能在小車行駛的時候顯示運行速度，能

19、基本正確的按照按鍵指令進行啟動、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止，在調(diào)試時發(fā)現(xiàn)通過燒壞單片機，通過排查發(fā)現(xiàn)是編程問題，通過不斷調(diào)試可以基本達到課題要求。結(jié)論與謝辭時間總是過得很快，在不經(jīng)意間，大學(xué)三年的學(xué)習(xí)和生活也即將隨著畢業(yè)設(shè)計的完成而畫上一個句號，而這也將成為日后的一段美好的回憶。模擬電路和數(shù)字電路知識，涉及到了單片機、AD轉(zhuǎn)換器、顯示器等多種器件。是對大學(xué)期間所學(xué)知識的一次綜合的應(yīng)用，是一個知識融會貫通的過程。此外，由于課題要求制作實物，在考察所掌握專業(yè)知識的同時也對自身的動手能力提出了挑戰(zhàn)。本系統(tǒng)的設(shè)計過程并非一帆風(fēng)順，剛開始接觸這個課題時，心中并沒有一個清晰的框架，通過翻看手冊與查閱相關(guān)資料后，我漸

20、漸有了設(shè)計的思路，對于系統(tǒng)所要用到的元器件類型也有了一定程度的了解。本設(shè)計能夠順利完成，還承蒙老師以及身邊的很多同學(xué)的指導(dǎo)和幫助。在設(shè)計過程中，老師給予了悉心的指導(dǎo)，最重要的是給了我解決問題的思路和方法，并且在設(shè)計環(huán)境和器材方面給予了大力的幫助和支持，在此，我對馬老師表示最真摯的感謝！同時感謝所有幫助過我的同學(xué)！參考文獻1 何小艇.電子系統(tǒng)設(shè)計M.浙江大學(xué)出版社，2005，2:1721.2 郭健華.數(shù)字電子技術(shù)與實訓(xùn)教程M.人民郵電出版社，2007,11:7679.3 杜小平,契桂花,雷道振. 單片機初級教程單片機基礎(chǔ)M.北京航空航天大學(xué)出版社, 2006,5:1115.4 樓然苗,李光飛.

21、51系列單片機設(shè)計實例M.北京航空航天大學(xué)出版社, 2008，6：12175 范立南,謝子殿.單片機原理及應(yīng)用教程M.北京大學(xué)出版社,2006，3:6568.6 胡健.單片機原理及接口技術(shù)實踐教程M.機械工業(yè)出版社,2004,4：3335.7 黃惠媛,李潤國.單片機原理與接口技術(shù)M.海洋出版社,2006,7:4346.附件1程序清單#include<stc5410.h >#include<intrins.h>/*/變量的定義/*sbit RS=P26; sbit RW=P25; sbit E=P27; sbit BF=P07; unsigned char code di

22、git="" /定義字符數(shù)組顯示數(shù)字unsigned int v; /儲存電機轉(zhuǎn)速unsigned char count; /儲存定時器T0中斷次數(shù)bit flag; /計滿1秒鐘標(biāo)志 unsigned int k=4000, /定時變量 定時:250us*kunsigned char datapacket,count=0;sbit remotein=P32;unsigned char decode_counter=0x00;char n_1=0,n_2=0,n_3=0,n_4=0;/用于顯示字符的選擇sbit P2_0=P20;sbit P2_1=P21;sbit P2_

23、2=P22;sbit P2_3=P23;sbit spk=P24; /spk 為蜂鳴器使能void delay1ms()/函數(shù)功能：延時1msunsigned char i,j;for(i=0;i<10;i+)for(j=0;j<33;j+) ; /*/void delay(unsigned char n)/延時若干毫秒unsigned char i;for(i=0;i<n;i+)delay1ms();/*/unsigned char BusyTest(void)/判斷液晶模塊的忙碌狀態(tài)bit result;RS=0; /根據(jù)規(guī)定，RS為低電平，RW為高電平時，可以讀狀態(tài)RW

24、=1;E=1; /E=1，才允許讀寫_nop_(); /空操作_nop_();_nop_(); _nop_(); /空操作四個機器周期，給硬件反應(yīng)時間result=BF; /將忙碌標(biāo)志電平賦給resultE=0; /將E恢復(fù)低電平return result; /*/void WriteInstruction (unsigned char dictate)/將模式設(shè)置指令或顯示地址寫入液晶模塊 while(BusyTest()=1); /如果忙就等待RS=0; /根據(jù)規(guī)定，RS和R/W同時為低電平時，可以寫入指令RW=0; E=0; /E置低電平(根據(jù)表8-6，寫指令時，E為高脈沖， / 就是讓

25、E從0到1發(fā)生正跳變，所以應(yīng)先置"0"_nop_();_nop_(); /空操作兩個機器周期，給硬件反應(yīng)時間P0=dictate; /將數(shù)據(jù)送入P0口，即寫入指令或地址_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); /空操作四個機器周期，給硬件反應(yīng)時間E=1; /E置高電平_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); /空操作四個機器周期，給硬件反應(yīng)時間E=0; /當(dāng)E由高電平跳變成低電平時，液晶模塊開始執(zhí)行命令 /*/void WriteAddress(unsigned char x)/指定字符顯示的實際地址WriteInstruct

26、ion(x|0x80); /顯示位置的確定方法規(guī)定為"80H+地址碼x"/*/void WriteData(unsigned char y)/將數(shù)據(jù)(字符的標(biāo)準ASCII碼)寫入液晶模塊while(BusyTest()=1); RS=1; /RS為高電平，RW為低電平時，可以寫入數(shù)據(jù)RW=0;E=0; /E置低電平(根據(jù)表8-6，寫指令時，E為高脈沖， / 就是讓E從0到1發(fā)生正跳變，所以應(yīng)先置"0"P0=y; /將數(shù)據(jù)送入P0口，即將數(shù)據(jù)寫入液晶模塊_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); /空操作四個機器周期，給硬件反應(yīng)時

27、間E=1; /E置高電平_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); /空操作四個機器周期，給硬件反應(yīng)時間E=0; /當(dāng)E由高電平跳變成低電平時，液晶模塊開始執(zhí)行命令 /*/void LcdInitiate(void)/對LCD的顯示模式進行初始化設(shè)置delay(15); /延時15ms，首次寫指令時應(yīng)給LCD一段較長的反應(yīng)時間 WriteInstruction(0x38); /顯示模式設(shè)置：16×2顯示，5×7點陣，8位數(shù)據(jù)接口delay(5); /延時5ms，給硬件一點反應(yīng)時間 WriteInstruction(0x38);delay(5);Writ

28、eInstruction(0x38); /連續(xù)三次，確保初始化成功delay(5);WriteInstruction(0x0c); /顯示模式設(shè)置：顯示開，無光標(biāo)，光標(biāo)不閃爍delay(5);WriteInstruction(0x06); /顯示模式設(shè)置：光標(biāo)右移，字符不移delay(5);WriteInstruction(0x01); /清屏幕指令，將以前的顯示內(nèi)容清除delay(5);/*/void display_sym(void)/顯示速度提示符WriteAddress(0x00); /寫顯示地址,將在第1行第1列開始顯示W(wǎng)riteData('v'); /將字符常量v寫

29、入LCDWriteData('='); /將字符常量=寫入LCD /*/void display_val(unsigned int x)/顯示速度數(shù)值 unsigned char i,j,k,l; /j,k,l分別儲存溫度的百位、十位和個位i=x/1000; /取千位j=(x%1000)/100; /取百位 k=(x%100)/10; /取十位 l=x%10; /取個位 WriteAddress(0x02); /寫顯示地址,將在第1行第3列開始顯示W(wǎng)riteData(digiti); /將千位數(shù)字的字符常量寫入LCDWriteData(digitj); /將百位數(shù)字的字符常量寫

30、入LCDWriteData(digitk); /將十位數(shù)字的字符常量寫入LCDWriteData(digitl); /將個位數(shù)字的字符常量寫入LCD /*/void display_unit(void)/顯示速度單位“r/min” WriteAddress(0x06); /寫顯示地址,將在第2行第7列開始顯示W(wǎng)riteData('r'); /將字符常量r寫入LCDWriteData('/'); /將字符常量/寫入LCDWriteData('m'); /將字符常量m寫入LCDWriteData('i'); /將字符常量i寫入LCDW

31、riteData('n'); /將字符常量n寫入LCD void Time0(void ) interrupt 1 using 1 /定時器T0的中斷編號為1，使用第1組工作寄存器count+; /T0每中斷1次，count加1if(count=20) /若累計滿20次，即計滿1秒鐘 flag=1; /計滿1秒鐘標(biāo)志位置1 count=0; /清0，重新統(tǒng)計中斷次數(shù) TH0=(65536-10)/256; /定時器T0高8位重新賦初值TL0=(65536-10)%256; /定時器T0低8位重新賦初值 void run_key();void delay_small(unsigned int n)while(n)n-;void ahead(unsigned int n) /(min)n=300 P1_4=0;P1_6=0;P1_5=1;P1_7=1;P1_4=1;P1_6