伺服控制的三種模式

1、伺服控制的三種模式一般伺服都有三種控制方式:速度控制方式,轉(zhuǎn)矩控制方式,位置控制方式，速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的.位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的.具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求,滿足何種運動功能來選擇. 如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運算量最小，驅(qū)

2、動器對控制信號的響應(yīng)最快；位置模式運算量最大，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢。對運動中的動態(tài)性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調(diào)整。那么如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且，這時完全不需要使用伺服電機。 一般說驅(qū)動器控制的好不好，每個廠家的都說自己做的最好，但是現(xiàn)在有個比較直觀的比較方式，叫響應(yīng)帶寬

3、。當(dāng)轉(zhuǎn)矩控制或者速度控制時，通過脈沖發(fā)生器給他一個方波信號，使電機不斷的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，不斷的調(diào)高頻率，示波器上顯示的是個掃頻信號，當(dāng)包絡(luò)線的頂點到達最高值的70.7%時，表示已經(jīng)失步，此時的頻率的高低，就能顯示出誰的產(chǎn)品牛了，一般的電流環(huán)能作到1000Hz 以上，而速度環(huán)只能作到幾十赫茲。換一種比較專業(yè)的說法：運動伺服一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)速度環(huán)位置環(huán)。    1、首先電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個輸出，我們稱為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個給定和“電流環(huán)的反饋”值進行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機，“電流

4、環(huán)的輸出”就是電機的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘枺┓答伣o電流環(huán)的。2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值，我們稱為“速度設(shè)定”，這個“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過“速度運算器”得到的。3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來

5、自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計數(shù)器的計算后的數(shù)值在經(jīng)過位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。編碼器安裝于伺服電機尾部，它和電流環(huán)沒有任何聯(lián)系，他采樣來自于電機的轉(zhuǎn)動而不是電機電流，和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋沒有任何聯(lián)系。而電流環(huán)是在驅(qū)動器內(nèi)部形成的，即使沒有電機，只要在每相上安裝模擬負(fù)載（例如電燈泡）電流環(huán)就能形成反饋工作。     談?wù)凱ID各自對差值調(diào)節(jié)對系統(tǒng)的影響：1、單獨的P（比例）就是將差值進行成比例的運算，它的顯著特點就是有差調(diào)節(jié)，有差的意

6、義就是調(diào)節(jié)過程結(jié)束后，被調(diào)量不可能與設(shè)定值準(zhǔn)確相等，它們之間一定有殘差，殘差具體值您可以通過比例關(guān)系計算出。增加比例將會有效減小殘差并增加系統(tǒng)響應(yīng)，但容易導(dǎo)致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。2、單獨的I（積分）就是使調(diào)節(jié)器的輸出信號的變化速度與差值信號成正比，大家不難理解，如果差值大，則積分環(huán)節(jié)的變化速度大，這個環(huán)節(jié)的正比常數(shù)的比例倒數(shù)我們在伺服系統(tǒng)里通常叫它為積分時間常數(shù)，積分時間常數(shù)越小意味著系統(tǒng)的變化速度越快，所以同樣如果增大積分速度（也就是減小積分時間常數(shù)）將會降低控制系統(tǒng)的穩(wěn)定程度，直到最后出現(xiàn)發(fā)散的震蕩過程，。這個環(huán)節(jié)最大的好處就是被調(diào)量最后是沒有殘差的。3、PI（比例積分）就是綜合P和I

7、的優(yōu)點，利用P調(diào)節(jié)快速抵消干擾的影響，同時利用I調(diào)節(jié)消除殘差。4、單獨的D（微分）就是根據(jù)差值的方向和大小進行調(diào)節(jié)的，調(diào)節(jié)器的輸出與差值對于時間的導(dǎo)數(shù)成正比，微分環(huán)節(jié)只能起到輔助的調(diào)節(jié)作用，它可以與其他調(diào)節(jié)結(jié)合成PD和PID調(diào)節(jié)。它的好處是可以根據(jù)被調(diào)節(jié)量（差值）的變化速度來進行調(diào)節(jié)，而不要等到出現(xiàn)了很大的偏差后才開始動作，其實就是賦予了調(diào)節(jié)器以某種程度上的預(yù)見性，可以增加系統(tǒng)對微小變化的響應(yīng)特性。伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅(qū)動器內(nèi)部設(shè)定好的，操作使用者不需要更改。速度環(huán)主要進行PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數(shù)進行合適的調(diào)節(jié)才能達到理想效果。位置

8、環(huán)主要進行P（比例）調(diào)節(jié)。對此我們只要設(shè)定位置環(huán)的比例增益就好了。位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調(diào)節(jié)沒有什么固定的數(shù)值，要根據(jù)外部負(fù)載的機械傳動連接方式、負(fù)載的運動方式、負(fù)載慣量、對速度、加速度要求以及電機本身的轉(zhuǎn)子慣量和輸出慣量等等很多條件來決定，調(diào)節(jié)的簡單方法是在根據(jù)外部負(fù)載的情況進行大體經(jīng)驗的范圍內(nèi)將增益參數(shù)從小往大調(diào)，積分時間常數(shù)從大往小調(diào)，以不出現(xiàn)震動超調(diào)的穩(wěn)態(tài)值為最佳值進行設(shè)定。當(dāng)進行位置模式需要調(diào)節(jié)位置環(huán)時，最好先調(diào)節(jié)速度環(huán)（此時位置環(huán)的比例增益設(shè)定在經(jīng)驗值的最小值），調(diào)節(jié)速度環(huán)穩(wěn)定后，在調(diào)節(jié)位置環(huán)增益，適量逐步增加，位置環(huán)的響應(yīng)最好比速度環(huán)慢一點，不然也容易出現(xiàn)速度震蕩。一般伺服都有三種

9、控制方式:速度控制方式,轉(zhuǎn)矩控制方式,位置控制方式 . 1、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負(fù)載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受

10、力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。2、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減

11、少中間傳動過程中的誤差，增加整個系統(tǒng)的定位精度。4、談?wù)?環(huán)，伺服電機一般為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。最內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進行PID調(diào)節(jié)，從而達到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算最小，動態(tài)響應(yīng)最快。第2環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時

12、系統(tǒng)實際也在進行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達到對速度和位置的相應(yīng)控制。第3環(huán)是位置環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅(qū)動器和電機編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)實際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進行了所有3個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量最大，動態(tài)響應(yīng)速度也最慢大部分交流伺服系統(tǒng)位置環(huán)均采用比例調(diào)節(jié)器,因為積分調(diào)節(jié)雖然可以減小系統(tǒng)的靜差,但是會產(chǎn)生位置超調(diào),在需要高跟隨性能的系統(tǒng)中,可以增加位置前饋增益參數(shù)。速度環(huán)和電流環(huán)采用比例積分調(diào)節(jié)器。下面對影響數(shù)控機床性能的交流伺服主要參數(shù)及意義說明如下: 速度比例增益參數(shù) 主要是設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例

13、增益,增益越高,剛度越大,參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定,一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越大。 速度積分頻率參數(shù)(速度積分頻率為速度積分時間的倒數(shù)) 主要是設(shè)定 速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分頻率,積分頻率越大,剛度越大,參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定,一般情況下,負(fù)載慣量越大,設(shè)定值越小。 速度檢測低通濾波器參數(shù),主要是設(shè)定速度檢測低通濾波器特性,數(shù)值越小,截止頻率越低,電機產(chǎn)生的噪音越小,如果負(fù)載慣量很大,可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小,造成響應(yīng)變慢,可能會引起振蕩。 位置比例增益參數(shù),主要是設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益,設(shè)置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈

14、沖條件下,位置滯后量越小,但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。 電流積分頻率參數(shù),主要是設(shè)定電流環(huán)調(diào)節(jié)器的積分頻率,積分頻率越大,積分速度越快,電流跟蹤誤差越小,但積分時間太大,會產(chǎn)生噪聲或振蕩,該參數(shù)僅與伺服驅(qū)動器和電機有關(guān),與負(fù)載無關(guān),一般情況下,電機的電磁時間常數(shù)越大,積分頻率越小,在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,該參數(shù)盡量設(shè)定的較大。 電流比例增益參數(shù),主要是設(shè)定電流環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益,增益越高,電流跟蹤誤差越小,但增益太高,會產(chǎn)生噪聲或振蕩,該參數(shù)僅于伺服驅(qū)動器和電機有關(guān),與負(fù)載無關(guān),在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,該參數(shù)盡量設(shè)定的較大。 電流或轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器截止頻率參數(shù),該參數(shù)主要是設(shè)定電流或轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器截止頻率,用來限制電流或轉(zhuǎn)矩指令頻帶,避免電流或轉(zhuǎn)矩沖擊和振蕩,使電流、轉(zhuǎn)矩響應(yīng)平穩(wěn)。 調(diào)節(jié)改變交流伺服參數(shù),伺服系統(tǒng)的特性發(fā)生改變,比例環(huán)節(jié)參數(shù)的作用即成比例