清洗機(jī)器人無刷直流電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)_圖文_第1頁
清洗機(jī)器人無刷直流電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)_圖文_第2頁
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文檔簡介

1、 STM32F103C8有1個(gè)高級定時(shí)器TIMl和3個(gè)通用定時(shí)器(TIM2,TIM3, TIM4。其中TIMl用來輸出6路互補(bǔ)的PWM,整個(gè)系統(tǒng)是由控制核心STM32F103C8輸出6路帶死區(qū)的PWM信號,PA8,PA9,PAIO,PBl3,PBl4, PBl5分別標(biāo)記為PWMl H,PWM2H,PWM3H,PWMl L,PWM2L, PWM3L,作為PWM輸出口,PWM輸出頻率一般在20K到50K之間,死區(qū)延遲時(shí)間為0.5ns,然后再接驅(qū)動芯片驅(qū)動MOS管,最后輸出到電機(jī)的三相上控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。驅(qū)動芯片采用IR2101S,驅(qū)動2個(gè)IRF260N型號的MOS管,該驅(qū)動芯片在高電平不低于3.3V

2、,最大可以輸出到20V,驅(qū)動的能力很強(qiáng),系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間也很短,只有50ns。本系統(tǒng)用的MOSFET驅(qū)動芯片為IR2101S,該芯片支持10.20V的門級驅(qū)動電壓,可同時(shí)產(chǎn)生兩路驅(qū)動信號即可以同時(shí)驅(qū)動2個(gè)MOSFET,其中的一路驅(qū)動信號可浮動到600V,是用來驅(qū)動上橋臂N溝道MOSFET功率管的,可采用自舉的方式產(chǎn)生上橋臂驅(qū)動電壓,兼容15V,5V和3.3V的邏輯信號,欠壓時(shí)自動閉鎖驅(qū)動信號。IR2101S的應(yīng)用如圖3-6所示。為了縮短關(guān)斷時(shí)間,D2和D7用于關(guān)斷瞬間為MOSFET門級電容提供低阻抗的泄放回路。D2和C3構(gòu)成自舉的電路,其中IR2101S第六腳VS連接到該相的相線上。當(dāng)下橋臂開通的時(shí)候,第四腳和第六腳電壓相等,12V的電壓通過D3向C2充電;當(dāng)下橋臂關(guān)斷而需要上橋臂開通的時(shí)候,芯片通過C2獲得所需要的門級電壓。為了保證上橋臂可靠關(guān)斷,就必須保證C2兩端電壓大于MOSFET的開啟電壓,這個(gè)時(shí)候就要下橋臂的占空比

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