安川編程手冊(cè)

1、YASKAWAFDS 系列編程手冊(cè)控制包 CP-316, CP-316H控制包 CP-317控制包 CP-916A, CP-916B, CP916G控制包 CP-816 RIO-05 手冊(cè)序列號(hào) SIE-C873-16.2 說(shuō)明該編程手冊(cè)對(duì)編程語(yǔ)言進(jìn)行了描述，它是下列七種FDS系列控制器所必須準(zhǔn)備的軟件。·控制包CP-316（下文稱為CP-316）·控制包CP-316H（下文稱為CP-316H）·控制包CP-317（下文稱為CP-317）·控制包CP-916A（下文稱為CP-916A）·控制包CP-916B（下文稱為CP-916B）·

2、控制包CP-916G（下文稱為CP-916G）·控制包CP-816 RIO-05（下文稱為CP-816 RIO-05）在該手冊(cè)中，“CP-316(H)”指的是兩種控制器“CP-316”和“CP-316H”。并且，“CP-717”指的是控制包CP-717（下文稱為CP-717），它是上述FDS系列控制器的外設(shè)。然而，F(xiàn)DS系列控制器可聯(lián)到CP-717，依賴所用的軟件OS/2或Windows 95而有所不同（參見(jiàn)附錄4“編程設(shè)備導(dǎo)致的限制”）。下面列出了有關(guān)FDS系列的其他資料，也請(qǐng)參閱這些資料。 相關(guān)資料資料序列號(hào)資料名稱KAE-C870-5SIE-C873-16.1SIE-C873-

3、17.1SIE-C879-16.1SIE-C879-16.2SIE-C879-16.3SIE-C878-16.1SIE-C873-16.3SIE-C873-16.4SIE-C877-17.4SIE-C877-17.5TOE-C877-17.7FDS目錄控制包CP-316用戶手冊(cè)控制包CP-317用戶手冊(cè)控制包CP-916A用戶手冊(cè)控制包CP-916B用戶手冊(cè)控制包CP-916G用戶手冊(cè)分布式I/O用戶手冊(cè)FDS系列數(shù)字操作員操作手冊(cè)FDS系統(tǒng)安裝手冊(cè)控制包CP-717操作手冊(cè)（第1卷）（Windows版）控制包CP-717操作手冊(cè)（第2卷）（Windows版）控制包CP-717指令（Windo

4、ws版） Windows 95是微軟公司在美國(guó)的注冊(cè)商標(biāo)。 ESC/P是日本精工株事會(huì)社愛(ài)普生有限公司的注冊(cè)商標(biāo)。 目錄 1 編程介紹-1-11.1 編程語(yǔ)言1-22 圖形系統(tǒng)和程序的分級(jí)結(jié)構(gòu)-2-12.1 父圖的類型和優(yōu)先級(jí)2-22.2 控制父圖的執(zhí)行2-32.2.1 控制父圖的執(zhí)行2-32.2.2 調(diào)度圖形掃描進(jìn)程的執(zhí)行2-42.3 圖的分級(jí)結(jié)構(gòu)2-42.3.1 圖的分級(jí)結(jié)構(gòu)2-42.3.2 圖的執(zhí)行方法2-52.4 函數(shù)2-52.4.1 函數(shù)的定義2-62.4.2 用戶函數(shù)的準(zhǔn)備過(guò)程2-63 寄存器管理方法-3-13.1 寄存器標(biāo)識(shí)方法3-23.2 數(shù)據(jù)類型3-33.3 寄存器類型3-5

5、3.3.1 DWG寄存器3-53.3.2 功能寄存器3-63.3.3 CPU內(nèi)部寄存器3-63.3.4 下標(biāo)I 和j3-7(1) 當(dāng)下標(biāo)賦予二進(jìn)制位數(shù)據(jù)時(shí) 3-7(2) 當(dāng)下標(biāo)賦予整型數(shù)據(jù)時(shí) 3-7(3) 當(dāng)下標(biāo)賦予長(zhǎng)整型數(shù)據(jù)時(shí) 3-7(4) 當(dāng)下標(biāo)賦予實(shí)數(shù)時(shí) 3-7(5) 使用下標(biāo)的程序例子 3-73.3.5 功能的輸入/輸出和功能寄存器 3-83.3.6 程序和寄存器引用范圍 3-93.4 符號(hào)管理 3-103.4.1 DWG中的符號(hào)管理 3-103.4.2 功能中的符號(hào)管理 3-103.5 符號(hào)的向上鏈接和自動(dòng)的數(shù)據(jù)分配 3-113.5.1 符號(hào)的向上鏈接 3-113.5.2 自動(dòng)的寄存

6、器數(shù)據(jù)分配 3-114 基本指令-4-14.1 帶 的指令 4-34.2 程序控制指令 4-44.2.1 子圖引用指令（SEE） 4-44.2.2 FOR結(jié)構(gòu)語(yǔ)句 4-54.2.3 WHILE結(jié)構(gòu)語(yǔ)句 4-64.2.4 IF結(jié)構(gòu)語(yǔ)句 4-8（1） IF結(jié)構(gòu)語(yǔ)句-1 4-8（2） IF結(jié)構(gòu)語(yǔ)句-2 4-94.2.5 函數(shù)引用指令（FSTART） 4-104.2.6 函數(shù)輸入指令（FIN） 4-114.2.7 函數(shù)輸出指令（FOUT） 4-124.2.8 注釋指令（COMMENT） 4-144.2.9 擴(kuò)展程序執(zhí)行指令（XCALL） 4-164.3 直接輸入/輸出指令 4-174.3.1 直接輸入

7、指令（IN） 4-174.3.2 直接輸出指令（OUT） 4-174.3.3 中斷禁止直接輸入指令（INR） 4-184.3.4 中斷禁止直接輸出指令（OUTR） 4-184.3.5 繼續(xù)執(zhí)行直接輸入指令（INS） 4-194.3.6 繼續(xù)執(zhí)行直接輸出指令（OUTS） 4-2目錄4.4 時(shí)序回路指令 4-244.4.1 N.O.接觸指令 4-24 4.4.2 N.C.接觸指令 4-254.4.3 線圈指令4-254.4.4 線圈設(shè)置指令/線圈復(fù)位指令4-264.4.5 上升脈沖指令4-284.4.6 下降脈沖指令4-294.4.7 接通延時(shí)定時(shí)器指令：計(jì)量單位=0.01秒4-304.4.8 斷

8、開(kāi)延時(shí)定時(shí)器指令：計(jì)量單位=0.01秒4-324.4.9 接通延時(shí)定時(shí)器指令：計(jì)量單位=1秒4-344.4.10 斷開(kāi)延時(shí)定時(shí)器指令：計(jì)量單位=1秒4-364.5 邏輯操作指令4-394.5.1 AND（與）指令4-394.5.2 OR（或）指令4-404.5.3 XOR（異或）指令4-404.6 數(shù)字操作指令4-414.6.1 整型數(shù)輸入指令4-414.6.2 實(shí)數(shù)輸入指令4-424.6.3 存儲(chǔ)指令4-434.6.4 加法指令4-444.6.5 減法指令4-454.6.6 擴(kuò)展加法指令4-464.6.7 擴(kuò)展減法指令4-474.6.8 乘法指令4-484.6.9 除法指令4-494.6.1

9、0 整型數(shù)取余指令（MOD）4-504.6.11 實(shí)數(shù)取余指令（REM）4-504.6.12 遞增指令（INC）4-514.6.13 遞減指令（DEC） 4-524.6.14 時(shí)間加法指令（TMADD）4-534.6.15 時(shí)間減法指令（TMSUB）4-544.6.16 時(shí)間開(kāi)銷指令（SPEND）4-554.7 數(shù)字轉(zhuǎn)換指令4-574.7.1 符號(hào)求逆指令（INV）4-574.7.2 1的補(bǔ)碼指令（COM）4-584.7.3 絕對(duì)值轉(zhuǎn)換指令（ABS）4-584.7.4 二進(jìn)制轉(zhuǎn)換指令（BIN）4-594.7.5 BCD碼轉(zhuǎn)換指令（BCD）4-594.7.6 奇偶轉(zhuǎn)換指令（PARITY）4-60

10、4.7.7 ASCII碼轉(zhuǎn)換1指令（ASCII） 4-604.7.8 ASCII碼轉(zhuǎn)換2指令（BINASC）4-614.7.9 ASCII碼轉(zhuǎn)換3指令（ASCBIN）4-624.8 比較指令4-634.8.1 比較指令4-634.8.2 范圍檢查指令（RCHK）4-654.9 數(shù)據(jù)操作指令4-664.9.1 循環(huán)左移位指令（ROTL）/循環(huán)右移位指令（ROTR）4-664.9.2 位傳送指令（MOVB）4-674.9.3 字傳送指令（MOVW）4-684.9.4 交換傳送指令（XCHG）4-694.9.5 表初始化指令（SETW）4-704.9.6 字節(jié)字?jǐn)U展指令（BEXTD）4-714.9.

11、7 字字節(jié)壓縮指令（BPRESS）4-724.9.8 數(shù)據(jù)搜索指令（BSRCH）4-734.9.9 分類指令（SORT） 4-744.9.10 左移位指令（SHFTL）4-744.9.11 字拷貝指令（COPYW） 4-764.9.12 字節(jié)交換指令（BSWAP）4-774.10 基本函數(shù)指令4-784.10.1 平方根指令（SQRT）4-784.10.2 正弦指令（SIN）4-794.10.3 余弦指令（COS）4-804.10.4 正切指令（TAN）4-814.10.5 反正弦指令（ASIN）4-814.10.6 反余弦指令（ACOS）4-814.10.7 反正切指令（ATAN）4-824

12、.10.8 指數(shù)指令（EXP）4-834.10.9 對(duì)數(shù)指令（LN）4-834.10.10 常用對(duì)數(shù)指令（LOG）4-834.11 DDC（直接數(shù)字控制）指令4-844.11.1 死區(qū)A指令4-844.11.2 死區(qū)B指令4-854.11.3 上限和下限指令（LIMIT）4-864.11.4 PI控制指令（PI）4-884.11.5 PD控制指令（PD）4-914.11.6 PID控制指令（PID）4-944.11.7 一階滯后指令（LAG）4-984.11.8 相位超前滯后指令（LLAG）4-994.11.9 函數(shù)生成指令（FGN）4-1014.11.10 反函數(shù)生成指令（IFGN）4-10

13、34.11.11 線性加速器1指令（LAU）4-1054.11.12 線性加速器2指令（SLAU）4-1104.11.13 脈沖寬度調(diào)制指令（PWM）4-1174.12 表格數(shù)據(jù)操作指令4-1184.12.1 數(shù)據(jù)塊讀指令（TBLBR）4-1184.12.2 數(shù)據(jù)塊寫(xiě)指令（TBLBW）4-1194.12.3 列搜索指令：豎直方向（TBLSRL）4-1204.12.4 行搜索指令：水平方向（TBLSRC）4-1214.12.5 數(shù)據(jù)塊清除指令（TBLCL）4-1224.12.6 表格數(shù)據(jù)塊傳送指令（TBLMV）4-1234.12.7 隊(duì)列表讀指令（QTBLR, QTBLRI）4-1244.12.

14、8 隊(duì)列表寫(xiě)指令（QTBLW, QTBLWI）4-1254.12.9 隊(duì)列指針清除指令（QTBLCL）4-1265 SFC編程-5-15.1 SFC程序的配置 5-25.2 SFC的執(zhí)行 5-25.3 SFC系統(tǒng)運(yùn)行寄存器 5-35.4 SFC流程圖 5-45.5 SFC作用盒 5-55.6 SFC輸出定義時(shí)序圖 5-65.7 步驟名稱指定方法 5-75.8 取出系統(tǒng)步驟號(hào) 5-75.9 SFC程序的預(yù)處理 5-85.9.1 有關(guān)分支和收斂連接的限制 5-95.9.2 有關(guān)多令牌結(jié)構(gòu)中分支和收斂連接的限制 5-115.9.3 多令牌結(jié)構(gòu)中分支數(shù)量的限制 5-85.9.4 有關(guān)子例程的限制 5-

15、13（1） 有關(guān)嵌套的限制（宏的深度） 5-14（2） 有關(guān)轉(zhuǎn)移的限制 5-15（3） 有關(guān)分支的限制 5-16（4） 有關(guān)定時(shí)器條件轉(zhuǎn)移指令 5-175.9.5 有關(guān)步驟名稱的限制 5-18 目錄6 表格式編程-6-16.1 表格式程序的類型 6-26.2 表格式程序的執(zhí)行 6-36.3 常量表（M寄存器） 6-46.3.1 常量表（M寄存器）概述 6-46.3.2 準(zhǔn)備常量表（M寄存器） 6-5（1） 定義常量表（M寄存器） 6-5（2） 輸入常量表（M寄存器） 6-56.4 常量表（#寄存器） 6-66.4.1 常量表（#寄存器）概述 6-66.4.2 準(zhǔn)備常量表（#寄存器） 6-7（1

16、） 定義常量表（#寄存器） 6-7（2） 輸入常量表（#寄存器） 6-76.5 I/O轉(zhuǎn)換表 6-86.5.1 I/O轉(zhuǎn)換表概述 6-86.5.2 準(zhǔn)備I/O轉(zhuǎn)換表 6-9（1） 比例轉(zhuǎn)換功能 6-9（2） 位信號(hào)轉(zhuǎn)換表 6-106.6 互鎖表 6-126.6.1 互鎖表概述 6-126.6.2 準(zhǔn)備互鎖表 6-136.7部件組成表 6-146.7.1 部件組成表概述 6-146.7.2 準(zhǔn)備部件組成表 6-156.7.3 準(zhǔn)備部件功能程序 6-166.8 常量表（C寄存器） 4-176.8.1 常量表（C寄存器）概述 6-176.8.2 常量表（C寄存器） 6-18（1） 常量表（C寄存器）

17、定義 6-18（2） 輸入常量表（C寄存器） 6-187 標(biāo)準(zhǔn)的系統(tǒng)功能-7-17.1 數(shù)據(jù)跟蹤讀功能（DTRC-RD） 7-27.1.1 讀取數(shù)據(jù) 7-37.1.2 讀數(shù)據(jù)的配置 7-4（1） 數(shù)據(jù)配置 7-4（2） 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 7-4（3） 記錄數(shù) 7-47.2 跟蹤功能（TRACE） 7-57.3 故障跟蹤讀功能（FTRC-RD） 7-67.3.1 讀取數(shù)據(jù)（故障時(shí)出現(xiàn)的數(shù)據(jù)） 7-77.3.2 讀取數(shù)據(jù)的配置（故障時(shí)出現(xiàn)的數(shù)據(jù)） 7-7（1） 數(shù)據(jù)配置 7-7（2） 記錄配置 7-7（3） 指定號(hào)碼寄存器結(jié)構(gòu)（2個(gè)字） 7-7（4） 記錄數(shù) 7-77.3.3 讀取數(shù)據(jù)（故障恢復(fù)數(shù)據(jù)） 7

18、-87.3.4 讀數(shù)據(jù)配置（故障恢復(fù)數(shù)據(jù)） 7-8（1） 數(shù)據(jù)配置 7-8（2） 記錄配置 7-8（3） 記錄數(shù) 7-87.4 反相器跟蹤讀功能（ITRC-RD） 7-97.4.1 讀取反相器跟蹤數(shù)據(jù) 7-107.4.2 讀取數(shù)據(jù)配置 7-10（1） 數(shù)據(jù)配置 7-10（2） 記錄長(zhǎng)度 7-10（3） 記錄數(shù) 7-107.5 反相器常量寫(xiě)功能（ICNS-WR） 7-117.5.1 寫(xiě)入數(shù)據(jù)的配置 7-127.5.2 寫(xiě)入 EEPROM 的方法 7-13（1） 寫(xiě)進(jìn)入指令 7-13（2） 程序例子 7-147.6 反相器常量讀功能（ ICNS-RD） 7-167.7 CP-213 初始化數(shù)據(jù)設(shè)置

19、功能（ ISET-213 ） 7-187.8 發(fā)送信息功能 7-197.8.1 參數(shù) 7-20（1） 處理結(jié)果（參數(shù) 00 ） 7-20（2） 狀態(tài)（參數(shù) 01 ） 7-21（3） 被叫站#（參數(shù) 02 ） 7-22（4） 功能代碼（參數(shù) 04 ） 7-22（5） 數(shù)據(jù)地址（參數(shù) 05 ） 7-23（6） 數(shù)據(jù)大?。▍?shù) 06 ） 7-25（7） 被叫處理器#（參數(shù) 07 ） 7-25（8） 線圈偏移量（參數(shù) 08 ） 7-25（9） 輸入繼電器偏移量（參數(shù) 09 ） 7-25（10） 輸入寄存器偏移量（參數(shù) 10 ） 7-25（11） 保持寄存器偏移量（參數(shù) 11 ） 7-25（12） 系統(tǒng)

20、留用（參數(shù) 12 ） 7-25（13） 數(shù)據(jù)地址、大小和偏移量之間的關(guān)系 7-26（14） 當(dāng)傳輸協(xié)議是非過(guò)程的 7-267.8.2 輸入 7-26（1） EXECUTE（發(fā)送信息執(zhí)行命令） 7-26（2） ABORT（發(fā)送信息強(qiáng)迫中斷命令） 7-26（3） DEV-TYP（傳輸設(shè)備類型） 7-26（4） PRO-TYP（傳輸協(xié)議） 7-26（5） CIR-NO（鏈路號(hào)） 7-27（6） CH-NO（通道號(hào)） （7） PARAM（設(shè)置數(shù)據(jù)頭地址） 7-277.8.3 輸出 7-27（1） BUSY（正在處理中） 7-27（2） COMPLETE（處理完成） 7-27（3） ERROR（出現(xiàn)錯(cuò)誤

21、） 7-277.8.4 在CP-217F上，其他公司通信協(xié)議引起的局限性 7-287.8.5 程序例子 7-297.9 接收信息功能 7-307.9.1 參數(shù) 7-31（1） 處理結(jié)果（參數(shù) 00 ） 7-31（2） 狀態(tài)（參數(shù) 01 ） 7-32（3） 呼叫站#（參數(shù) 02 ） 7-32（4） 功能代碼（參數(shù) 04 ） 7-32（5） 數(shù)據(jù)地址（參數(shù) 05 ） 7-32（6） 數(shù)據(jù)大?。▍?shù) 06 ） 7-32（7） 呼叫CPU#（參數(shù) 07 ） 7-32（8） 線圈偏移量（參數(shù) 08 ） 7-32（9） 輸入繼電器偏移量（參數(shù) 09 ） 7-32（10） 輸入寄存器偏移量（參數(shù) 10 ）

22、7-33（11） 保持寄存器偏移量（參數(shù) 11 ） 7-33（12） 寫(xiě)入范圍LO（參數(shù)12），寫(xiě)入范圍HI（參數(shù)13） 7-33（13） 系統(tǒng)留用（參數(shù) 14） 7-33（14） 當(dāng)傳輸協(xié)議是非過(guò)程的 7-337.9.2 輸入 7-33（1） EXECUTE（接收信息執(zhí)行命令） 7-33（2） ABORT（接收信息強(qiáng)迫中斷命令） 7-33（3） DEV-TYP（傳輸設(shè)備類型） 7-33（4） PRO-TYP（傳輸協(xié)議） 7-34（5） CIR-NO（鏈路號(hào)） 7-34（6） CH-NO（通道號(hào)） 7-34（7） PARAM（設(shè)置數(shù)據(jù)頭地址） 7-34目錄7.9.3 輸出 7-34（1） BU

23、SY（正在處理中） 7-34（2） COMPLETE（處理完成） 7-34（3） ERROR（出現(xiàn)錯(cuò)誤） 7-347.9.4 在CP-217F上，其他公司通信協(xié)議引起的局限性 7-357.9.5 程序例子 7-357.10 記數(shù)器功能 7-377.11 先進(jìn)先出功能（FINFOUT） 7-387.12 獲取標(biāo)簽信息功能（TAGGET） 7-38附錄-A-11 指令字的類型 A-22 指令列表 A-33 每個(gè)控制模塊的限制 A-164 編程設(shè)備的限制 A-20 1. 編程介紹1編程介紹-本章描述了FDS系列控制器編程語(yǔ)言。 1-11.1 編程語(yǔ)言 FDS系列控制器支持表1.1所示的編程語(yǔ)言。用戶

24、程序可用編程語(yǔ)言來(lái)編制，編程語(yǔ)言根據(jù)應(yīng)用來(lái)選擇。所用的編程語(yǔ)言可根據(jù)設(shè)備型號(hào)會(huì)有不同。詳情請(qǐng)參閱相關(guān)設(shè)備的用戶手冊(cè)。 表 1.1 可用的編程語(yǔ)言 編程語(yǔ)言特點(diǎn)梯形圖編程程序用繼電器回路指令和文本類指令（控制指令，數(shù)字操作指令等）?？删帉?xiě)順序處理、數(shù)字操作處理、數(shù)據(jù)處理和各種其他程序。表格格式編程特殊應(yīng)用程序用FIF（填寫(xiě)表格）編制， FIF使用了表格?？捎玫谋砀?，如常量設(shè)定表、互鎖表和部件組成表。SFC（順序功能圖）編程順序程序用流程圖來(lái)編制，流程圖使用了步驟和變換條件。順序程序可很容易地編寫(xiě)，如自動(dòng)操作流程。 1-22. 圖形系統(tǒng)和程序的分級(jí)結(jié)構(gòu)2圖形系統(tǒng)和程序 分級(jí)結(jié)構(gòu)-本章描述了圖形，它

25、是編程的基本單元，以及它們的分級(jí)結(jié)構(gòu)和功能定義的方法。 2-1用戶程序以圖形單元方式來(lái)管理，圖形單元通過(guò)圖形號(hào)（DWG號(hào)碼）來(lái)識(shí)別。圖形是用戶程序的基礎(chǔ)。圖形有父圖、子圖、孫子圖和操作錯(cuò)誤處理圖。除了圖形還有功能，功能可被每個(gè)圖形自由引用。父圖父圖是執(zhí)行條件滿足時(shí)由系統(tǒng)程序自動(dòng)執(zhí)行，表2.1中列出了父圖的“執(zhí)行條件”。子圖子圖是父圖通過(guò)SEE指令調(diào)用來(lái)執(zhí)行。孫子圖孫子圖是子圖通過(guò)SEE指令調(diào)用來(lái)執(zhí)行。操作錯(cuò)誤處理圖操作錯(cuò)誤處理圖是在出現(xiàn)操作錯(cuò)誤時(shí)系統(tǒng)程序自動(dòng)執(zhí)行。功能功能是由父圖、子圖和孫子圖通過(guò)FSTART指令調(diào)用來(lái)執(zhí)行。2.1 父圖的類型和優(yōu)先權(quán)父圖是根據(jù)過(guò)程的目的，按照?qǐng)D形的第一個(gè)字母來(lái)

26、分類的。父圖的優(yōu)先級(jí)和執(zhí)行條件的定義如表2.1所示。圖的類型和使用的圖的數(shù)量會(huì)根據(jù)設(shè)備型號(hào)而不同，詳情請(qǐng)參閱相關(guān)設(shè)備的用戶手冊(cè)。表2.1 父圖的類型和優(yōu)先級(jí)父圖的類型圖的角色優(yōu)先級(jí)執(zhí)行條件DWG-A啟動(dòng)過(guò)程1打開(kāi)電源（沒(méi)打開(kāi)電源執(zhí)行一次）DWG-I中斷過(guò)程2啟動(dòng)中斷（中斷輸入信號(hào)發(fā)生執(zhí)行）DWG-H高速掃描過(guò)程3固定時(shí)間段啟動(dòng)（每個(gè)固定高速掃描時(shí)間執(zhí)行）DWG-L低速掃描過(guò)程4固定時(shí)間段啟動(dòng)（每個(gè)固定低速掃描時(shí)間執(zhí)行）（注）：圖的數(shù)量詳細(xì)分類如下。 父圖 ：1（X）n-2 操作錯(cuò)誤處理圖 ：1（X00） 子圖 ： （X01到99） n-2 是子圖和孫子圖的最大總數(shù)。 孫子圖 ： （XYY.01

27、到99） *n是可使用圖的最大數(shù)。 X ：圖的第一個(gè)字母（A,I,H,L） YY ：子圖號(hào)2-2 2. 圖型系統(tǒng)和程序的分級(jí)結(jié)構(gòu)2.2 父圖的執(zhí)行控制2.2.1 父圖的執(zhí)行控制 每個(gè)圖是基于優(yōu)先級(jí)來(lái)執(zhí)行的，如圖2.1所示。打開(kāi)電源中斷信號(hào)操作錯(cuò)誤DWG.A 啟動(dòng)過(guò)程圖DWG.I中斷過(guò)程圖DWG.X00 操作錯(cuò)誤處理圖在每個(gè)高速掃描時(shí)間 在每個(gè)低速掃描時(shí)間批輸出批輸出 繼續(xù)原過(guò)程繼續(xù)原過(guò)程批輸入批輸入DWG.H低速掃描過(guò)程圖DWG.H 高速掃描過(guò)程圖圖2.1 父圖的執(zhí)行控制2.2.2 掃描過(guò)程圖執(zhí)行的調(diào)度如圖2.2所示，掃描過(guò)程圖不是同時(shí)執(zhí)行的，而是按優(yōu)先級(jí)調(diào)度，并以分時(shí)方式執(zhí)行的。1. 低速掃

28、描2. 高速掃描3. 背景*4. 執(zhí)行中*：執(zhí)行系統(tǒng)內(nèi)部過(guò)程（自檢等） 圖2.2 掃描過(guò)程圖執(zhí)行的調(diào)度 2-32.3 圖的分級(jí)結(jié)構(gòu)圖是以這種方式排序的：父圖子圖孫子圖。但父圖不能直接調(diào)用不同類型的子圖，子圖不能直接調(diào)用不同類型的孫子圖。安排應(yīng)總是父圖調(diào)用子圖，子圖調(diào)用孫子圖。這被稱為圖的分級(jí)結(jié)構(gòu)。詳情請(qǐng)參閱有關(guān)控制器的用戶手冊(cè)。2.3.1 圖的分級(jí)安排如圖2.3所示，用戶以父圖子圖孫子圖分級(jí)編制每個(gè)處理程序。1父圖 2子圖3孫子圖4功能5孫子圖調(diào)用功能6子圖調(diào)用功能7父圖調(diào)用功能8（注）A, I, H和L替換X 圖2.3 DWGs的分級(jí)結(jié)構(gòu) 在2.1節(jié)的表2.1 “父圖的類型和優(yōu)先級(jí)”中，執(zhí)行

29、條件是為每一種控制器設(shè)置的，由系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行。換句話說(shuō)，父圖是由系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)用。這樣，在父圖或子圖中通過(guò)編制圖調(diào)用指令（SEE指令），相關(guān)的子圖或?qū)O子圖可被執(zhí)行。最后，所有的功能可以被所有的圖調(diào)用。同時(shí)，一個(gè)功能可以被另外一個(gè)功能調(diào)用。操作錯(cuò)誤出現(xiàn)時(shí)，與每一屏相關(guān)的操作錯(cuò)誤處理圖被啟動(dòng)。2-42. 圖型系統(tǒng)和程序的分級(jí)結(jié)構(gòu)2.3.2 圖的執(zhí)行方法每個(gè)圖的執(zhí)行過(guò)程以分級(jí)方式來(lái)安排，按照高級(jí)圖調(diào)用低級(jí)圖的過(guò)程來(lái)執(zhí)行。在DWG.A例子中，圖2.4表明了DWG（圖）的分級(jí)結(jié)構(gòu)當(dāng)執(zhí)行條件滿足時(shí)系統(tǒng)程序啟動(dòng)。 父圖 子圖 孫子圖 功能DWGASEE A01SEE A02DENDDWG A01SEE A01 0

30、1SEE A01 02DENDDWG A02出現(xiàn)操作錯(cuò)誤DENDDWG A01 01FUNC-001DENDDWG A01 02FUNC-001DENDDWG A00DENDFUNC-001DEND 系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)2.4 功能一個(gè)功能可被任意圖自由調(diào)用。同一功能可同時(shí)被不同類型或級(jí)別的圖調(diào)用一個(gè)功能也可另外一個(gè)功能調(diào)用。使用功能有下列優(yōu)點(diǎn)：·可容易地把程序安排成組件。·可容易地編制和維護(hù)程序。功能由功能定義組成，功能定義決定了由功能輸入和輸出數(shù)據(jù)的類型和數(shù)量，而且主程序描述根據(jù)輸入和輸出要執(zhí)行的處理。功能被分成由系統(tǒng)調(diào)用的標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)功能，和由用戶定義的用戶功能。標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)功能這些

31、功能是由系統(tǒng)預(yù)先定義好的，用戶可自由地使用這些功能，但不能修改。參見(jiàn)“第七章 標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)功能”中有關(guān)系統(tǒng)功能的定義。用戶功能這些功能是由用戶自由定義（編制）的。用戶準(zhǔn)備功能定義和功能的主體（程序）。見(jiàn)“第2.4.2 用戶功能準(zhǔn)備過(guò)程”中有關(guān)準(zhǔn)備方法。2-52.4.1 功能定義由用戶定義的功能，在用戶功能編制時(shí)用圖形來(lái)表示功能的形式，如圖2.5所示。FUNC-011功能的名稱INPUT-1 OUTPUT-1INPUT2 OUTPUT-2INPUT3 OUTPUT-3INPUT-4 OUTPUT-4 INPUT-5地址輸入 位輸出位輸入數(shù)字輸入（邏輯數(shù)值、整型數(shù)、雙長(zhǎng)度整型數(shù)、實(shí)數(shù)） 數(shù)字輸出（邏輯

32、數(shù)值、整型數(shù)、雙長(zhǎng)度整型數(shù)、實(shí)數(shù)）（注）：功能的名稱、輸入、輸出以8個(gè)或更少的字母數(shù)字字符來(lái)表示。圖2.5 功能的圖形表示2.4.2 用戶功能的準(zhǔn)備過(guò)程圖2.6表示了用戶功能的準(zhǔn)備過(guò)程，它可由用戶自由地定義。詳細(xì)過(guò)程參見(jiàn)“控制包CP-717操作手冊(cè)”或“控制包CP-716操作手冊(cè)”。程序調(diào)用功能的編制功能體的編制功能定義的準(zhǔn)備I/O說(shuō)明的確定I/O說(shuō)明的決定確定I/O的數(shù)量和數(shù)據(jù)類型CP-717輸入用與DWGs一樣的方法編制。但所用寄存器的類型與DWGs所用的類型不同。注意功能程序所用寄存器數(shù)與調(diào)用功能輸入/輸出數(shù)據(jù)的一致性。根據(jù)下面過(guò)程輸入： 用FSTART指令輸入功能的名稱。 用FIN指令

33、編制輸入數(shù)據(jù)程序。 用FOUT指令編制輸出數(shù)據(jù)程序。注：如果使用系統(tǒng)功能，編制程序參閱“第七章 標(biāo)準(zhǔn)的系統(tǒng)功能”中I/O定義的描述。由于在系統(tǒng)功能中，I/O說(shuō)明、功能定義和功能程序的主體已由系統(tǒng)提供，就不必定義和編制。 圖2.6 用戶功能的準(zhǔn)備過(guò)程詳細(xì)的操作方法參見(jiàn)“控制包CP-717操作手冊(cè)”。2-6 3. 寄存器管理方法3寄存器管理方法- 本章根據(jù)應(yīng)用、寄存器屬性和標(biāo)識(shí)方法描述了各種類型的寄存器。3.1 寄存器標(biāo)識(shí)方法如表3.1所示，寄存器可以直接用寄存器號(hào)碼標(biāo)識(shí)，也可用符號(hào)標(biāo)識(shí)。在用戶程序中，這兩種標(biāo)識(shí)方法可一起使用。當(dāng)用符號(hào)標(biāo)識(shí)法時(shí)，符號(hào)與寄存器號(hào)碼之間的關(guān)系必須在符號(hào)表中定義，稍后將

34、描述符號(hào)表。此外，設(shè)備型號(hào)不同，可用的寄存器會(huì)不同。詳情參見(jiàn)相關(guān)設(shè)備的用戶手冊(cè)。表3.1 寄存器標(biāo)識(shí)方法標(biāo)識(shí)類別標(biāo)識(shí)方法直接寄存器號(hào)碼標(biāo)識(shí)位型寄存器標(biāo)識(shí) ：MB00100Ax整型寄存器標(biāo)識(shí) ：MW00100x雙長(zhǎng)度整型寄存器標(biāo)識(shí) ：ML00100x實(shí)數(shù)型寄存器標(biāo)識(shí) ：MF00100x地址型寄存器標(biāo)識(shí) ：MA00100xx：在下標(biāo)標(biāo)識(shí)情況下，下標(biāo)i或j附在寄存器號(hào)碼后。直接寄存器號(hào)碼標(biāo)識(shí) 符號(hào)標(biāo)識(shí)位型寄存器標(biāo)識(shí) ：RESET1-A.x整型寄存器標(biāo)識(shí) ：STIME-H.x雙長(zhǎng)度整型寄存器標(biāo)識(shí) ：POS-REF.x實(shí)數(shù)型寄存器標(biāo)識(shí) ：IN-DEF.x地址型寄存器標(biāo)識(shí) ：PID-DATA.x 8個(gè)或更

35、少的字母數(shù)字表示x：在下標(biāo)標(biāo)識(shí)情況下，“.”和后面的下標(biāo)，i或j，附在用8個(gè)或更少字母數(shù)字表示的符號(hào)后面。 寄存器號(hào)碼：V T 號(hào)碼 位碼 下標(biāo) 可指明下標(biāo)i或j 當(dāng)T=B（位型）（十六進(jìn)制：0到F） 由V給出的寄存器號(hào)碼（十進(jìn)制/十六進(jìn)制） 由V給出的數(shù)據(jù)類型（T：B|W|L|F|A） 寄存器類型DWG （V：S | M| I | O | C | # | D）功能 （V：S | M | I | O | C | # | D | X | Y | Z | A）1. 符號(hào)標(biāo)識(shí)符號(hào)： 符號(hào)名 . 下標(biāo)可指明下標(biāo)i或j使用下標(biāo)時(shí)必須（區(qū)分符號(hào)和下標(biāo)）賦予寄存器的名稱：8個(gè)字符以內(nèi)字母數(shù)字或符號(hào)字符字母或

36、符號(hào)字符（數(shù)字不能用在符號(hào)名開(kāi)頭。）3-2 3. 寄存器管理方法3.2 數(shù)據(jù)類型有五種數(shù)據(jù)類型；位型、整形、雙長(zhǎng)度整形、實(shí)數(shù)型和地址型。這些類型是根據(jù)目的來(lái)使用（見(jiàn)表3.2）。地址類型數(shù)據(jù)僅用于指針標(biāo)志。此外，設(shè)備型號(hào)不同，可用的寄存器會(huì)不同。詳情參見(jiàn)相關(guān)設(shè)備的用戶手冊(cè)。表3.2 數(shù)據(jù)類型類型數(shù)據(jù)類型數(shù)字范圍備注B位閉合、打開(kāi)用于繼電器回路W整數(shù)-32768到+32767(80000H) (7FFFH)用于數(shù)字運(yùn)算。（）中的值用于邏輯運(yùn)算。通常，用于以整數(shù)格式（）為入口指令開(kāi)始的系列指令。它們也用于以實(shí)數(shù)格式（）為入口指令開(kāi)始的系列指令。L雙長(zhǎng)度整數(shù)-2147483648到+214748364

37、7(80000000H) (7FFFFFFFH)用于數(shù)字運(yùn)算。（）中的值用于邏輯運(yùn)算。通常，用于以整數(shù)格式（）為入口指令開(kāi)始的系列指令。它們也用于以實(shí)數(shù)格式（）為入口指令開(kāi)始的系列指令。F實(shí)數(shù)±(1.175E-38到3.4.2E+38)，0用于數(shù)字運(yùn)算。僅能用于以實(shí)數(shù)數(shù)格式（）為入口指令開(kāi)始的系列指令。請(qǐng)注意這不能用于以整數(shù)格式（）為入口指令開(kāi)始的系列指令。A地址0到32767僅用于指命名。1寄存器標(biāo)識(shí)和數(shù)據(jù)類型 3-31 指針標(biāo)識(shí)2 內(nèi)存地址3 寄存器區(qū)4 圖3.1 指針標(biāo)識(shí)在圖3.1中，MA00100表示MW00100的內(nèi)存地址nn。通過(guò)把MA00100交給功能，從MW00100

38、起的寄存器區(qū)域可用于功能的內(nèi)部處理。象這樣利用地址作為功能的參數(shù)被稱為“指針標(biāo)識(shí)”。用這種方法，從MW00100起的寄存器區(qū)域可任意用于位、整數(shù)、雙長(zhǎng)度整數(shù)、實(shí)數(shù)。3-4 3. 寄存器管理方法3.3 寄存器的類型3.3.1 DWG寄存器在表3.3中所示的8種類型寄存器可用于每個(gè)DWG。設(shè)備型號(hào)不同，寄存器區(qū)域會(huì)不同。詳情參閱相關(guān)設(shè)備的用戶手冊(cè)。 表3.3 DWG寄存器類型名 稱標(biāo) 識(shí) 方 法描 述特 點(diǎn)S系統(tǒng)寄存器SB, SW, SL, SFnnnnn(SAnnnnn)系統(tǒng)使用的寄存器。寄存器號(hào)碼nnnnn是十進(jìn)制表示法。在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，SW00000-SW00049全部清除并置0。由DWG公用

39、M數(shù)據(jù)寄存器MB, MW, ML,MFnnnnn(MAnnnnn)在DWG間公用的寄存器。用于DWG間的I/F等。寄存器號(hào)碼nnnnn是十進(jìn)制表示法。I輸入寄存器IB, IW, IL, IFhhhh(IAhhhh)用于DI、AI和脈沖輸入的寄存器。寄存器號(hào)碼hhhh是十六進(jìn)制表示法。I輸入寄存器IB, IW, IL, IFhhhh(IAhhhh)用于I/O模塊和通訊模塊接口的寄存器。寄存器號(hào)碼hhhh是十六進(jìn)制表示法。O輸出寄存器OB, OW, OL, OFhhhh(OAhhhh)用于I/O模塊和通訊模塊接口的寄存器。寄存器號(hào)碼hhhh是十六進(jìn)制表示法。C常量寄存器CB, CW, CL, CF

40、hhhh(CAhhhh)僅能在程序中使用的寄存器。寄存器號(hào)碼hhhh是十進(jìn)制表示法。#寄存器#B, #W, #L, #Fnnnnn(#Annnnn)僅能在程序中使用的寄存器。僅能被相關(guān)的圖使用。實(shí)際使用范圍由用戶在CP-717指明。寄存器號(hào)碼nnnnn是十進(jìn)制表示法。對(duì)每個(gè)DWG都唯一的內(nèi)部寄存器。對(duì)每個(gè)DWG唯一DD寄存器DB, DW, DL, DFnnnnn(DAnnnnn)僅能在相關(guān)的圖中使用。實(shí)際使用范圍由用戶在CP-717指明。寄存器號(hào)碼nnnnn是十進(jìn)制表示法。 3-53.3.2 功能寄存器在表3.中所示的種類型寄存器可用于每個(gè)功能。設(shè)備型號(hào)不同，寄存器區(qū)域會(huì)不同。詳情參閱相關(guān)設(shè)備的用戶手冊(cè)。表3.4功能寄存器類型名稱標(biāo)識(shí)方法描述特點(diǎn)X功能輸入寄存器XB, XW, XL, XFnnnnn輸入到功能位輸入：XB000000到XB0000F整型輸入：XW00001到XW00016雙整型輸入：XL00001到XL00015寄存器號(hào)碼nnnnn是十進(jìn)制表示法。對(duì)每個(gè)功能唯一Y功能輸出寄存器YB, YW, YL, YFnnnnn從功能輸出位輸出：YB000