直升機(jī)平衡儀使用說(shuō)明書(shū)

1、KDS直升機(jī)平衡儀使用說(shuō)明書(shū)序言2警告21. 綜述21.1 產(chǎn)品介紹21.2 產(chǎn)品規(guī)格31.3 注意事項(xiàng)31.4 指示燈說(shuō)明41.5 平衡儀配置流程42. 平衡儀與電腦的連線52.1 安裝驅(qū)動(dòng)并連接52.2 調(diào)節(jié)和保存參數(shù)63. 設(shè)備安裝階段83.1 設(shè)置遙控器83.2 安裝平衡儀83.3 調(diào)節(jié)“設(shè)備安裝”參數(shù)103.4 調(diào)節(jié)“舵機(jī)設(shè)置”參數(shù)103.4.1 舵機(jī)正反向113.4.2 舵機(jī)中立點(diǎn)123.5 調(diào)節(jié)“操縱設(shè)置”參數(shù)123.5.1 搖桿正反向133.5.2 搖桿行程134.飛行調(diào)試階段144.1 調(diào)節(jié)“尾陀螺”參數(shù)144.1.1 尾陀螺常規(guī)設(shè)置144.1.2 尾陀螺專業(yè)設(shè)置154.2

2、調(diào)節(jié)“高級(jí)設(shè)置”參數(shù)154.2.1 工作模式164.2.2 基本參數(shù)164.2.3 模式參數(shù)174.2.4 專業(yè)設(shè)置175. 配置文件的使用175.1 導(dǎo)出配置文件185.2 導(dǎo)入配置文件186. 恢復(fù)出廠設(shè)置197. 常見(jiàn)問(wèn)題和解答20序言感謝您購(gòu)買(mǎi)KDS直升機(jī)平衡儀（以下簡(jiǎn)稱平衡儀），它是一款高性能智能設(shè)備，該產(chǎn)品專為初學(xué)者而設(shè)計(jì)的，它能夠幫助您操縱直升機(jī)進(jìn)行懸停和飛行，使訓(xùn)練變得很容易。由于平衡儀的工作與直升機(jī)的機(jī)械部分緊密相關(guān)，為取得最佳效果，您應(yīng)當(dāng)根據(jù)自己的實(shí)際的情況對(duì)平衡儀進(jìn)行配置。在閱讀本說(shuō)明書(shū)之前，我們認(rèn)為您對(duì)您的直升機(jī)具有基本的了解（如斜盤(pán)運(yùn)動(dòng)等），如您不確定自己了解這些知識(shí)

3、，建議您找一位熟悉的朋友指導(dǎo)您的安裝。*注意：由于配置軟件會(huì)根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行升級(jí)，因此您拿到的配置軟件可能與說(shuō)明書(shū)不是完全一致，請(qǐng)以您實(shí)際使用的軟件為準(zhǔn)，本說(shuō)明書(shū)可作為參考。警告裝配和操作遙控模型需要有一定的專業(yè)技能和知識(shí)，在裝配和操作過(guò)程要求小心謹(jǐn)慎。請(qǐng)警惕不正確的安裝和操作可能造成嚴(yán)重的物品損失和人身傷亡。KDS平衡儀系統(tǒng)僅為民用遙控模型設(shè)計(jì)、制造，請(qǐng)確保該設(shè)備不會(huì)用于載人飛行器及其它設(shè)備，該設(shè)備只為直升機(jī)模型提供輔助操控作用，不能完全依賴該設(shè)備操控直升機(jī)。1. 綜述1.1 產(chǎn)品介紹KDS直升機(jī)平衡儀由控制器、位置傳感器、CCD三個(gè)模塊組成，如圖1.1.1所示?？刂破鰿CD指示燈USB適配

4、器接口設(shè)備接口傳感器接收機(jī)連接線圖1.1.1 平衡儀組件圖n 控制器：它是整個(gè)平衡儀的核心器件，它負(fù)責(zé)完成平衡的運(yùn)算和舵機(jī)的控制。控制器上有一排“接收機(jī)連接線”和一排“設(shè)備接口”。接收機(jī)連接線用于控制器連接接收機(jī)各個(gè)通道的信號(hào)；設(shè)備接口用于連接舵機(jī)，達(dá)到控制器對(duì)舵機(jī)操控的目的。n 傳感器：它用于感應(yīng)直機(jī)的位置，并將位置信號(hào)傳送給控制器。傳感器應(yīng)被安裝在合適的位置，通常情況下，傳感器應(yīng)被安裝在原陀螺儀所安裝的地方。n CCD：它用于識(shí)別地面景物，以達(dá)到防止直升機(jī)漂移的目的。為了有效識(shí)別地面景物，CCD應(yīng)被安裝在一個(gè)合適的位置，使得其鏡頭朝下，能不被遮擋的“看到”地面。KDS直升機(jī)平衡儀具有以下功

5、能：n 對(duì)所有水平方向的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行平衡，包括姿態(tài)穩(wěn)定、水平運(yùn)動(dòng)速度控制、位置鎖定功能n 獨(dú)有的CCD傳感器，能夠捕捉地面圖像進(jìn)行對(duì)比，有效防止直升機(jī)的漂移n 可通過(guò)AUX通道調(diào)節(jié)平衡儀的工作狀態(tài)，在定位模式和平衡模式之間進(jìn)行切換n 內(nèi)置鎖尾陀螺儀、斜盤(pán)混控器n 可通過(guò)GEAR通道控制陀螺儀的感度和模式n 支持3S 120º斜盤(pán)、3S 140º斜盤(pán)、4S 90º斜盤(pán)、4S 90º+45º斜盤(pán)的直升機(jī)n 直升機(jī)倒飛狀態(tài)水平平衡n 電腦USB適配器設(shè)置平衡儀n 如果你使用FM/PPM制式的遙控設(shè)備。發(fā)生失控時(shí)，平衡儀會(huì)立即將副翼、升降舵、尾舵回中，槳矩

6、保持在最后信號(hào)的位置，并且平衡儀會(huì)自動(dòng)切換為定位模式，感度70%。1.2 產(chǎn)品規(guī)格nn 工作電流：55mA (5V)n 外形尺寸：？mm×？mm×？mmn 重量：？n 操作溫度：0 +40n 在平衡和定位模式下最大允許轉(zhuǎn)動(dòng)速率：ü 副翼和升降舵動(dòng)作：200°/ sü 尾槳轉(zhuǎn)向動(dòng)作（如果使用外置陀螺儀）：360°/ s1.3 注意事項(xiàng)平衡儀的設(shè)置和飛行都十分簡(jiǎn)單，如果您是直升機(jī)初學(xué)者建議在初次試飛時(shí)找一個(gè)有飛行經(jīng)驗(yàn)的人幫助，因?yàn)橹鄙龣C(jī)的機(jī)械調(diào)試很復(fù)雜。在平衡儀的安裝調(diào)試過(guò)程中，請(qǐng)注意如下事項(xiàng)：n 在尾管、發(fā)動(dòng)機(jī)外殼，直升機(jī)底座之間建議進(jìn)

7、行電氣連接，作為接地使用。注意碳纖維是屬于導(dǎo)電材料，如果您的直升機(jī)尾漿傳動(dòng)是皮帶結(jié)構(gòu)要特別注意，皮帶和金屬的摩擦?xí)a(chǎn)生靜電，就像一部發(fā)電機(jī)，很容易干擾電子設(shè)備正常的工作。實(shí)際應(yīng)用中已經(jīng)有發(fā)現(xiàn)該問(wèn)題導(dǎo)致舵機(jī)跳舵的實(shí)例。n 請(qǐng)確保平衡儀各部件和直升機(jī)之間安裝牢靠，CCD傳感器和地面之間有不受障礙的視野。請(qǐng)保持鏡片的清潔，不能有污染。n 陀螺儀必須水平安裝，可以參考主旋翼軸來(lái)找水平。n 如果您將平衡儀安裝在油動(dòng)直升機(jī)上，平衡儀必須遠(yuǎn)離發(fā)動(dòng)機(jī)和排氣管，發(fā)動(dòng)機(jī)的震動(dòng)會(huì)影響設(shè)備的工作，排氣管排放的油煙會(huì)遮擋平衡儀CCD傳感器的透視窗口。n 在控制盒與陀螺儀、CCD傳感器之間的連接線可以安裝磁環(huán)（可選），以

8、避免產(chǎn)生的電子干擾，連接線請(qǐng)至少繞磁環(huán)三圈。n 您至少要將副翼、升降舵、螺距通道連接到接收機(jī)。GEAR通道和AUX通道的連接是可選的，可以將它們插入接收機(jī)上對(duì)應(yīng)的空閑的開(kāi)關(guān)通道上，也可以不連接這兩個(gè)通道。n 沒(méi)有用到的輸入線請(qǐng)用扎帶或膠帶固定好，以免造成不必要的影響。n 為防止油污和氧化，建議用膠帶蓋住控制盒上空余的插槽。n 直升機(jī)的注意最大轉(zhuǎn)向速度不能超過(guò)360°/s，超過(guò)此速率會(huì)影響平衡儀的工作。1.4 指示燈說(shuō)明平衡儀上有二個(gè)指示燈用于指示平衡儀的工作狀態(tài)，見(jiàn)下表：LED閃爍圖示平衡儀狀態(tài)備注紅色快速閃爍無(wú)遙控器信號(hào)紅色慢速閃爍平衡儀初始化錯(cuò)誤可能是啟動(dòng)設(shè)備時(shí)移動(dòng)了直升機(jī)，請(qǐng)重

9、新啟動(dòng)紅色常亮人工操控狀態(tài)平衡儀功能關(guān)閉狀態(tài)，處于人工操控紅綠色常亮平衡模式開(kāi)啟表示處于平衡模式，無(wú)防漂移功能綠色常亮定位模式開(kāi)啟表示處于定位模式，除平衡功能以外，還有防止漂移的動(dòng)能綠色閃爍定位模式失敗表示CCD傳感器檢測(cè)到?jīng)]有足夠的對(duì)比度，不能進(jìn)入定位模式，只能處于平衡模式*注意：對(duì)于工作模式的說(shuō)明請(qǐng)看4.2.1節(jié)1.5 平衡儀配置流程平衡儀的使用流程見(jiàn)圖1.4.1，分為“設(shè)備安裝階段”和“飛行調(diào)試階段”。在“設(shè)備安裝階段”，您應(yīng)完成設(shè)備的安裝，和基礎(chǔ)的一些參數(shù)的設(shè)置，使得平衡儀能夠被使用起來(lái)，這些參數(shù)被稱為“安裝參數(shù)”；在“飛行調(diào)試階段”，您應(yīng)通過(guò)不斷地調(diào)節(jié)一些高級(jí)參數(shù)并反復(fù)試飛，找到您最

10、滿意的狀態(tài)，這些高級(jí)參數(shù)被稱為“飛行參數(shù)”。在直機(jī)上安裝平衡儀連線平衡儀與電腦調(diào)節(jié)“安裝參數(shù)”連線平衡儀與電腦調(diào)節(jié)“飛行參數(shù)”斷開(kāi)平衡儀與電腦戶外試飛設(shè)備安裝階段飛行調(diào)試階段圖1.5.1 平衡儀使用流程2. 平衡儀與電腦的連線2.1 安裝驅(qū)動(dòng)并連接對(duì)平衡儀的配置是通過(guò)電腦進(jìn)行的，您需要一臺(tái)帶有USB口的電腦，它必須安裝有Microsoft Windows操作系統(tǒng)（Windows XP/Vista/Windows2000都是可以使用的）。為這臺(tái)配置一只鼠標(biāo)將會(huì)大大便利您的配置操作。KDS USB適配器插入電腦USB口插入平衡儀USB適配器驅(qū)動(dòng)配置軟件圖2.1.1 平衡儀與電腦連接示意圖請(qǐng)先插上平

11、衡儀附帶的USB適配器，將電腦與平衡儀連接起來(lái)，見(jiàn)圖2.1.1。當(dāng)提示找到新硬件需要驅(qū)動(dòng)時(shí)，請(qǐng)選擇隨機(jī)附帶的KDSLINK.INF文件。接著在Windows操作系統(tǒng)中運(yùn)行HeliBal.exe（見(jiàn)圖2.1.1），可以看到配置軟件的主界面出現(xiàn)，見(jiàn)圖2.1.2。軟件運(yùn)行后就開(kāi)始自動(dòng)掃描KDS USB適配器，如果配置軟件找不到適配器，則出現(xiàn)如圖2.1.3所示的畫(huà)面，請(qǐng)檢查USB適配器是否正確連接并被系統(tǒng)識(shí)別到，然后點(diǎn)擊“重新掃描”，如果多次試驗(yàn)仍無(wú)法成功，請(qǐng)聯(lián)系您的銷售商。圖2.1.3 適配器掃描失敗在找到適配器之后，軟件就會(huì)嘗試和平衡儀進(jìn)行通訊，如果平衡儀還未上電，因此軟件會(huì)提示“無(wú)設(shè)備”。此時(shí)如

12、果給平衡儀上電，數(shù)秒后即可看到“連接狀態(tài)”中顯示“已連接”，見(jiàn)圖2.1.4。連接狀態(tài)自動(dòng)搜索適配器圖2.1.2 平衡儀配置軟件主界面圖2.1.4 平衡儀已連接示意圖2.2 調(diào)節(jié)和保存參數(shù)通常情況下，您在調(diào)節(jié)參數(shù)之前，應(yīng)先從平衡儀內(nèi)部讀出參數(shù)，在讀出參數(shù)的基礎(chǔ)上進(jìn)行修改后再保存。這樣可以保證您的調(diào)節(jié)不會(huì)造成意外的影響。當(dāng)平衡儀連接上以后，點(diǎn)擊“讀取”按鈕（見(jiàn)圖2.2.1）?！白x取”按鈕圖2.2.1 平衡儀讀取您可以看到軟件右側(cè)出現(xiàn)配置參數(shù)頁(yè)，類似圖2.2.2中所示，您可以用鼠標(biāo)拖動(dòng)這些參數(shù)進(jìn)行快速調(diào)節(jié)，也可以用鍵盤(pán)的左右鍵對(duì)它們進(jìn)行精細(xì)調(diào)節(jié)。開(kāi)關(guān)項(xiàng)模擬參數(shù)條圖2.2.2 配置參數(shù)頁(yè)當(dāng)參數(shù)調(diào)節(jié)完畢

13、后，您應(yīng)該點(diǎn)擊“寫(xiě)入”按鈕（見(jiàn)圖2.2.3）將改變好的參數(shù)寫(xiě)入平衡儀。改動(dòng)提示“寫(xiě)入”按鈕寫(xiě)入進(jìn)度圖2.2.3 平衡儀寫(xiě)入寫(xiě)入平衡儀需要幾秒鐘時(shí)間，在寫(xiě)入過(guò)程中，寫(xiě)入按鈕的下方會(huì)出現(xiàn)一個(gè)進(jìn)度條提示您寫(xiě)入的進(jìn)展。如果寫(xiě)入按鈕是灰色的無(wú)效狀態(tài)，說(shuō)明您設(shè)置的參數(shù)與平衡儀內(nèi)部存儲(chǔ)的參數(shù)是相同的，沒(méi)有必要進(jìn)行寫(xiě)入動(dòng)作。當(dāng)頁(yè)面上的配置與平衡儀內(nèi)部的參數(shù)不同時(shí)，在平衡儀圖標(biāo)的上方會(huì)出現(xiàn)一個(gè)驚嘆號(hào)的“改動(dòng)提示”。3. 設(shè)備安裝階段3.1 設(shè)置遙控器一般來(lái)說(shuō)，模型直升機(jī)的遙控設(shè)備都具備混控功能，由于平衡儀內(nèi)置了混控器，僅需要接收無(wú)混控的升降、橫滾等信號(hào)。因此，您應(yīng)關(guān)閉發(fā)射機(jī)的混控，使其處于“無(wú)混控的直升機(jī)模式”

14、（例如“H1” / 單舵機(jī)），否則，平衡儀將無(wú)法正常工作。發(fā)射機(jī)中所有的斜盤(pán)混控功能必須關(guān)閉，將升降舵和副翼的行程設(shè)定為100%（也可以適當(dāng)調(diào)整EXP以獲得更好的操縱手感）以1.6ms為中立點(diǎn)的發(fā)射機(jī)必須設(shè)定為標(biāo)準(zhǔn)模式的1.5ms中立點(diǎn)，如果使用平衡儀的內(nèi)置陀螺儀，所有的尾槳混控都必須關(guān)閉。電池BEC接收機(jī)圖3.1.1 驗(yàn)證無(wú)混控模式連線圖*注意：圖中示范是按FUTABA接收機(jī)模式，如果您使用JR接收機(jī)，請(qǐng)將舵機(jī)連接2/3/4/6四個(gè)通道。為了確保您正確選擇了無(wú)混控直升機(jī)模式，您可以在沒(méi)有連接平衡儀的情況下，按圖3.1.1的方式連線。打開(kāi)發(fā)射機(jī)并給接收機(jī)上電后，如果兩個(gè)控制桿的四個(gè)方向（通道）

15、時(shí)，都只對(duì)應(yīng)一個(gè)舵機(jī)，則說(shuō)明發(fā)射機(jī)已經(jīng)成功的設(shè)置為無(wú)混控直升機(jī)模式了。如果您不確定如何設(shè)置遙控器，請(qǐng)認(rèn)真閱讀遙控器說(shuō)明書(shū)。3.2 安裝平衡儀 首先您需要在直升機(jī)上找一個(gè)合適的位置，將平衡儀用支架安裝好。平衡儀的鏡頭應(yīng)朝下，以便識(shí)別地面的景物，其他的方位沒(méi)有特殊要求。圖3.2.1示范了一種安裝的方式。將CCD安裝在機(jī)身側(cè)面，鏡頭朝下。CCD殼體上的箭頭向前將傳感器安裝在機(jī)尾平臺(tái)上（或下），即原陀螺儀安裝位置。傳感器殼體上的箭頭向前圖3.2.1 平衡儀安裝示意圖在平衡儀被固定好之后，就應(yīng)當(dāng)進(jìn)行電子設(shè)備的連接。平衡儀是一個(gè)自動(dòng)駕駛設(shè)備，內(nèi)置了陀螺儀，因此安裝好平衡儀之后，就不必再使用陀螺儀了。圖3.

16、2.2示范了CCPM直升機(jī)的一種連線方式。舵機(jī)4舵機(jī)2舵機(jī)3尾舵機(jī)舵機(jī)1平衡儀電調(diào)BEC電池接收機(jī)見(jiàn)下表圖3.2.2 平衡儀連線示意圖平衡儀插頭插頭名稱FUTABA接收機(jī)JR接收機(jī)備注黑紅白三插頭副翼/供電通道第1通道第2通道必須連接黃色單插頭升降通道第2通道第3通道必須連接橙色單插頭螺距通道第6通道第6通道必須連接灰色單插頭尾舵通道第4通道第4通道必須連接藍(lán)色單插頭陀螺儀感度通道第5通道第5通道綠色單插頭平衡儀感度通道第7通道第7通道3.3 調(diào)節(jié)“設(shè)備安裝”參數(shù)本頁(yè)是和機(jī)械安裝有關(guān)的一些最基本的參數(shù)，必須進(jìn)行正確的配置才能夠使用平衡儀。如圖3.3.1，設(shè)備安裝有三個(gè)參數(shù)需要配置：平衡儀安裝方

17、向、直升機(jī)的主旋翼反向、直升機(jī)的斜盤(pán)類型。圖3.3.1 設(shè)備安裝頁(yè)1) 安裝方向平衡儀的傳感器和CCD上均有一個(gè)箭頭，箭頭的指向沒(méi)有特定要求，但必須保證傳感器和CCD的箭頭指向同一個(gè)方向，同時(shí)，CCD的鏡頭應(yīng)朝向地面。一般情況下，建議將箭頭指向前方（機(jī)頭方向）。在平衡儀安裝完畢后，您需要根據(jù)箭頭的指向來(lái)設(shè)定此參數(shù)。2) 主旋翼方向您需要觀察您的直升機(jī)的主旋翼的旋轉(zhuǎn)方向，并根據(jù)其旋轉(zhuǎn)方向來(lái)設(shè)定此參數(shù)。3) 斜盤(pán)類型您需要根據(jù)您的直升機(jī)的斜盤(pán)類型來(lái)設(shè)定此參數(shù)。*注意：與電腦的連接和參數(shù)調(diào)節(jié)請(qǐng)參見(jiàn)第二章。3.4 調(diào)節(jié)“舵機(jī)設(shè)置”參數(shù)舵機(jī)設(shè)置頁(yè)用于設(shè)置各個(gè)舵機(jī)的正反向以及中立點(diǎn)，如圖3.4.1所示。其

18、中，有關(guān)第4舵機(jī)的參數(shù)，只有在4舵機(jī)斜盤(pán)的模式下才需要設(shè)置。舵機(jī)編號(hào)請(qǐng)看這里圖3.4.1 舵機(jī)設(shè)置頁(yè)*注意：為確保安全，請(qǐng)拆下主旋翼并斷開(kāi)動(dòng)力系統(tǒng)！3.4.1 舵機(jī)正反向在調(diào)節(jié)中立點(diǎn)之前，您需要正確設(shè)置舵機(jī)正反向參數(shù)。請(qǐng)按如下步驟進(jìn)行：1） 確保平衡儀固定好，并且電子設(shè)備連線都已完成；2） 打開(kāi)發(fā)射機(jī)，確保油門(mén)搖桿在最低位置；3） 將直升機(jī)放在水平面上，通電；4） 等待平衡儀自檢完成；5） 將直升機(jī)向某個(gè)方向傾斜，觀察斜盤(pán)各個(gè)舵機(jī)的反應(yīng)。如果設(shè)置正確，向左傾斜時(shí)，平衡儀會(huì)操縱舵機(jī)，使斜盤(pán)向右傾斜；向前傾斜時(shí)，平衡儀會(huì)操縱舵機(jī)，使斜盤(pán)向后傾斜。圖3.4.2顯示了這種情況；平衡儀反應(yīng)機(jī)體向左側(cè)傾斜

19、斜盤(pán)相對(duì)機(jī)體向右側(cè)傾斜圖3.4.2 平衡儀傾斜正確響應(yīng)示意圖6） 如果舵機(jī)的反應(yīng)不正確，請(qǐng)記錄，并將平衡儀與電腦連線，進(jìn)行相應(yīng)的修改并保存；7） 重復(fù)步驟3、4、5，確認(rèn)斜盤(pán)的反應(yīng)正確；*注意：為確保安全，請(qǐng)拆下主旋翼并斷開(kāi)動(dòng)力系統(tǒng)！3.4.2 舵機(jī)中立點(diǎn)舵機(jī)中立點(diǎn)參數(shù)應(yīng)該在正反向確定正確后再進(jìn)行調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)舵機(jī)的中立點(diǎn)，使得各個(gè)舵機(jī)的搖臂位于合適的位置，一般來(lái)說(shuō)，這個(gè)位置是指舵機(jī)搖臂和舵機(jī)拉桿成90°，如圖3.4.3所示（不同的直升機(jī)調(diào)試不盡相同，請(qǐng)咨詢直升機(jī)生產(chǎn)商）。90°90°圖3.4.3 常規(guī)舵機(jī)中立點(diǎn)示意圖在調(diào)節(jié)中立點(diǎn)之前，請(qǐng)盡量讓直升機(jī)的機(jī)械連接，斜盤(pán)和

20、尾槳的中立位置大致準(zhǔn)確，然后再利用配置軟件進(jìn)行精細(xì)調(diào)整。需要特別說(shuō)明的是，軟件中舵機(jī)中立點(diǎn)的調(diào)節(jié)是混控后的中立點(diǎn)調(diào)節(jié)。以CCPM120°斜盤(pán)的副翼中立點(diǎn)為例，當(dāng)調(diào)節(jié)副翼中立點(diǎn)的時(shí)候，舵機(jī)1和舵機(jī)2一個(gè)上升，一個(gè)下降。因此，您應(yīng)該按照如下順序調(diào)整舵機(jī)中立點(diǎn)，方能取得最佳效果，以CCPM120°斜盤(pán)為例：1） 調(diào)節(jié)副翼中立點(diǎn)，讓舵機(jī)1和舵機(jī)2的斜盤(pán)高度平齊，此時(shí)不必理會(huì)高度是否足夠，斜盤(pán)是否水平，只需要確認(rèn)舵機(jī)1和舵機(jī)2的斜盤(pán)位置是平齊的即可；2） 調(diào)節(jié)升降中立點(diǎn)，讓舵機(jī)1、2、3的斜盤(pán)高度平齊；3） 調(diào)節(jié)螺距中立點(diǎn)，讓斜盤(pán)高度整體處于合適的位置尾舵機(jī)的調(diào)節(jié)和第4舵機(jī)的調(diào)節(jié)都是

21、獨(dú)立進(jìn)行的，但是請(qǐng)注意，必須在副翼、升降、螺距的中立點(diǎn)調(diào)節(jié)完畢后，再調(diào)節(jié)第4舵機(jī)的中立點(diǎn)。*注意：為確保安全，請(qǐng)拆下主旋翼并斷開(kāi)動(dòng)力系統(tǒng)！3.5 調(diào)節(jié)“操縱設(shè)置”參數(shù)本頁(yè)是根據(jù)發(fā)射機(jī)的信號(hào)特性來(lái)調(diào)節(jié)平衡儀，使得直升機(jī)的工作狀態(tài)處于最佳狀態(tài)。本頁(yè)設(shè)置如圖3.5.1所示，是搖桿正反向和搖桿行程兩類設(shè)置。圖3.5.1 操縱設(shè)置頁(yè)本頁(yè)的設(shè)置既可以在發(fā)射機(jī)上設(shè)置，也可以在平衡儀上設(shè)置，您可以根據(jù)您的需要選擇合適的方法。設(shè)置搖桿的正反向和行程，同樣需要給平衡儀以及相關(guān)的設(shè)備上電，請(qǐng)?jiān)谠O(shè)置之前閱讀相關(guān)章節(jié)。*注意：為確保安全，請(qǐng)拆下主旋翼并斷開(kāi)動(dòng)力系統(tǒng)！3.5.1 搖桿正反向請(qǐng)按如下步驟進(jìn)行：1） 確保平衡

22、儀固定好，并且電子設(shè)備連線都已完成；2） 打開(kāi)發(fā)射機(jī)，確保油門(mén)搖桿在最低位置；3） 將平衡儀放在水平面上，通電；4） 等待平衡儀自檢完成；5） 分別移動(dòng)升降舵搖桿、副翼?yè)u桿、油門(mén)搖桿（螺距混控于油門(mén)操縱桿），觀察斜盤(pán)各個(gè)舵機(jī)的反應(yīng)；6） 如果舵機(jī)的反應(yīng)不正確，請(qǐng)記錄，并將平衡儀與電腦連線，進(jìn)行相應(yīng)的修改并保存；7） 重復(fù)步驟3、4、5，確認(rèn)斜盤(pán)的反應(yīng)正確；8） 搖桿正反向設(shè)置完成。*注意：為確保安全，請(qǐng)拆下主旋翼并斷開(kāi)動(dòng)力系統(tǒng)！3.5.2 搖桿行程請(qǐng)按如下步驟進(jìn)行：1） 確保平衡儀固定好，并且電子設(shè)備連線都已完成；2） 打開(kāi)發(fā)射機(jī)，確保油門(mén)搖桿在最低位置；3） 將平衡儀放在水平面上，通電；4）

23、 等待平衡儀自檢完成；5） 分別將升降舵搖桿、副翼?yè)u桿、油門(mén)搖桿（螺距混控于油門(mén)操縱桿）移動(dòng)到最大和最小位置，觀察斜盤(pán)的運(yùn)動(dòng)范圍；6） 如果斜盤(pán)的位置不合適，請(qǐng)記錄，并將平衡儀與電腦連線，進(jìn)行相應(yīng)的修改并保存；7） 重復(fù)步驟3、4、5，確認(rèn)斜盤(pán)的運(yùn)動(dòng)位置處于最佳范圍；8） 搖桿正反向設(shè)置完成。*注意：為確保安全，請(qǐng)拆下主旋翼并斷開(kāi)動(dòng)力系統(tǒng)！4.飛行調(diào)試階段一般來(lái)說(shuō)，在完成了設(shè)備安裝階段后，就可以使用平衡儀進(jìn)行試飛了。但如果要取得更好的飛行效果，則還需要根據(jù)您的實(shí)際情況，對(duì)平衡儀的“飛行參數(shù)”進(jìn)行調(diào)整。本章將指導(dǎo)您如何進(jìn)行這些參數(shù)的調(diào)整。4.1 調(diào)節(jié)“尾陀螺”參數(shù)平衡儀內(nèi)部包含一個(gè)高級(jí)的鎖尾陀螺

24、，本頁(yè)是對(duì)這顆鎖尾陀螺進(jìn)行配置。一般情況下，您不必對(duì)這些參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，出廠的缺省值就能應(yīng)付大部分情況。對(duì)高級(jí)用戶來(lái)說(shuō)，合理的調(diào)節(jié)“尾陀螺”參數(shù)可以有效地提升性能。圖4.1.1 尾陀螺頁(yè)4.1.1 尾陀螺常規(guī)設(shè)置1） 陀螺儀感度陀螺儀感度可以在-100到+100之間調(diào)節(jié)，正的值意味著陀螺儀將工作在“鎖尾”模式；負(fù)的值意味著陀螺儀將工作在“普通模式”。一般情況下，建議您使用“頭部鎖定”模式。陀螺儀的感度應(yīng)盡可能大，但以直升機(jī)不出現(xiàn)尾部來(lái)回?cái)[動(dòng)為宜，這點(diǎn)和其他陀螺儀是一樣的。如果平衡儀連接了接收機(jī)的感度通道，那么此處的設(shè)置將被屏蔽，陀螺儀將使用來(lái)自接收機(jī)的感度信號(hào)；如果您不需要隨時(shí)調(diào)節(jié)感度值，可以不

25、連接平衡儀和接收機(jī)的感度通道（藍(lán)色線）。2） 方向速率該參數(shù)用于設(shè)定陀螺儀調(diào)整直升機(jī)方向的速度。一般情況下，這個(gè)值設(shè)置為最大；如果您不習(xí)慣于過(guò)于靈敏的方向變化，可以根據(jù)自己的愛(ài)好調(diào)整這一參數(shù)。3） 方向指數(shù)該參數(shù)用于控制方向舵信號(hào)的指數(shù)特性，調(diào)小該值，將使得方向舵在小舵量的情況下有更細(xì)膩的反應(yīng)。您可以根據(jù)自己的愛(ài)好調(diào)整這一參數(shù)。4） 螺距/尾舵混控設(shè)置此混控可以有效提升陀螺儀的效果，您可以根據(jù)試飛的情況，選擇一個(gè)合適的值，使得陀螺儀對(duì)于螺距快速變化的響應(yīng)最快。5） 舵機(jī)行程限制該選項(xiàng)用于限制陀螺儀輸出給尾舵機(jī)的信號(hào)，使得尾舵?zhèn)鲃?dòng)機(jī)械不發(fā)生碰撞。4.1.2 尾陀螺專業(yè)設(shè)置1） 傳感器增益這個(gè)參數(shù)

26、用于在特殊情況下，對(duì)傳感器的信號(hào)進(jìn)行放大。在絕大部分情況下，您都不需要調(diào)整此參數(shù)！2） 尾舵延時(shí)尾舵延時(shí)參數(shù)用于匹配舵機(jī)響應(yīng)的速度，舵機(jī)響應(yīng)速度越慢，這個(gè)參數(shù)也應(yīng)該設(shè)置的越大。如果使用一些高級(jí)的數(shù)碼舵機(jī)，可以盡可能減小這個(gè)值，比如設(shè)置為0。3） 機(jī)頭鎖定角度范圍這個(gè)參數(shù)是調(diào)節(jié)機(jī)頭轉(zhuǎn)向的慣性。當(dāng)您打方向舵時(shí)，機(jī)頭開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)您停止打方向舵時(shí)，機(jī)頭會(huì)因?yàn)閼T性繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度才停下來(lái)，這個(gè)參數(shù)就是控制這個(gè)角度的大小。4.2 調(diào)節(jié)“高級(jí)設(shè)置”參數(shù)本頁(yè)用于調(diào)節(jié)平衡儀的工作模式，如果對(duì)平衡儀還不是很熟悉，建議您使用出廠設(shè)置，暫時(shí)不改動(dòng)這些參數(shù)。圖4.2.1 高級(jí)設(shè)置頁(yè)4.2.1 工作模式平衡儀有兩種工作模

27、式：平衡模式 和 定位模式，這兩種模式的切換請(qǐng)見(jiàn)4.2.2節(jié)。1） 平衡模式是指平衡儀將自動(dòng)保持直升機(jī)處于水平狀態(tài)，在此模式下，直升機(jī)能自動(dòng)保持水平穩(wěn)定飛行，不受制于環(huán)境光線和溫度影響，但此時(shí)直升機(jī)可能會(huì)由于地面效應(yīng)、氣流吹動(dòng)等原因發(fā)生漂移。在室內(nèi)飛行時(shí)建議用該模式。2） 定位模式是指平衡儀除了保持水平之外，還打開(kāi)CCD傳感器捕捉地面圖像進(jìn)行比較，根據(jù)地面景物來(lái)鎖定直升機(jī)的位置，防止直升機(jī)發(fā)生漂移。該模式能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)定點(diǎn)懸停，有效距離為地面0.3米-3米，在懸停時(shí)，放開(kāi)副翼和升降操縱桿，平衡儀能夠有效的讓直升機(jī)穩(wěn)定懸停在固定點(diǎn)上，環(huán)境的光線不足或溫度變化會(huì)影響定位模式的工作，如果直升機(jī)在懸停時(shí)

28、有輕微的漂移，可以很輕松的人工修正。在航線飛行時(shí)，只需要輕推升降操縱桿就能夠使直升機(jī)穩(wěn)定的向前飛行，再用尾舵操縱桿控制方向，猶如開(kāi)車之簡(jiǎn)單。4.2.2 基本參數(shù)1） 平衡儀感度平衡儀感度用于控制平衡儀對(duì)機(jī)體姿態(tài)變化的敏感程度。平衡儀感度的值有正值和負(fù)值，正的值將使得平衡儀進(jìn)入定位模式，負(fù)的值使得平衡儀進(jìn)入平衡模式。如果平衡儀感度為0，則表示平衡儀停止工作，此時(shí)飛機(jī)完全由手工操控。如果將AUX通道線接到了接收機(jī)上，那么軟件此處的設(shè)置值就將無(wú)效，平衡儀將根據(jù)接收機(jī)送來(lái)的信號(hào)決定平衡儀的工作模式和感度。2） 平衡中立位置補(bǔ)償該參數(shù)使得大槳面有一定的迎角。對(duì)于新手而言，建議不要修改此參數(shù)。*注意：建議

29、您使用一個(gè)三段開(kāi)關(guān)的通道來(lái)控制平衡儀的感度，將這三段開(kāi)關(guān)分別設(shè)置為負(fù)值、零值、正值，這樣您就可以在飛行時(shí)在平衡模式、定位模式、純手控模式中切換了。需要特別強(qiáng)調(diào)的是，在模式切換時(shí)，您應(yīng)該特別注意對(duì)飛機(jī)的手工操控！4.2.3 模式參數(shù)1） 總傳感器增益這個(gè)參數(shù)用于在特殊情況下，對(duì)位置傳感器的電信號(hào)進(jìn)行放大。在絕大部分情況下，您都不需要調(diào)整此參數(shù)！2） 搖桿靈敏度增益這個(gè)參數(shù)用于在特殊情況下，對(duì)接收機(jī)送來(lái)的電信號(hào)進(jìn)行放大。在絕大部分情況下，您都不需要調(diào)整此參數(shù)！3） 定位靈敏度增益這個(gè)參數(shù)用于在特殊情況下，對(duì)CCD傳感器的電信號(hào)進(jìn)行放大。在絕大部分情況下，您都不需要調(diào)整此參數(shù)！4） 慣性抑制在定位模

30、式下，當(dāng)平衡儀對(duì)飛機(jī)位置進(jìn)行調(diào)整時(shí)，在到達(dá)指定位置后，由于慣性，飛機(jī)還會(huì)運(yùn)動(dòng)一小段位置。調(diào)節(jié)參數(shù)可以抑制飛機(jī)的慣性，“自由”表示對(duì)慣性的抑制不強(qiáng)；“剎車”表示對(duì)慣性進(jìn)行較強(qiáng)的抑制。4.2.4 專業(yè)設(shè)置對(duì)新手而言，建議不要修改本節(jié)的專業(yè)設(shè)置參數(shù)。1） 手動(dòng)操控能力由于平衡儀和操縱者是在同時(shí)控制飛機(jī)，因此需要對(duì)二者的控制做一個(gè)綜合，該參數(shù)是用于調(diào)節(jié)人工和自動(dòng)控制的比例。數(shù)值越大，人工控制的比例就越大。2） 升降（俯仰）增益這個(gè)參數(shù)用于在特殊情況下，對(duì)俯仰傳感器的電信號(hào)進(jìn)行放大。在絕大部分情況下，您都不需要調(diào)整此參數(shù)！3） 搖桿響應(yīng)加速這個(gè)參數(shù)是調(diào)節(jié)平衡儀對(duì)搖桿的響應(yīng)速度。在絕大部分情況下，您都不需

31、要調(diào)整此參數(shù)！4） 定位速度這個(gè)參數(shù)是調(diào)節(jié)平衡儀對(duì)飛機(jī)的操控強(qiáng)度，定位速度越高，平衡儀對(duì)飛機(jī)的操控強(qiáng)度就越強(qiáng)，飛機(jī)就越快到達(dá)預(yù)期位置。5. 配置文件的使用配置文件功能為您在不同直升機(jī)上使用同一個(gè)平衡儀提供了便利。當(dāng)您在某一架直升機(jī)上將平衡儀調(diào)節(jié)到了最佳狀態(tài)后，可以使用配置文件功能將這套參數(shù)保存成文件，當(dāng)下次再將平衡儀安裝到這架飛機(jī)上時(shí)，您無(wú)需記憶當(dāng)時(shí)的最佳參數(shù)，只需將上次保存的文件重新導(dǎo)入平衡儀即可。5.1 導(dǎo)出配置文件點(diǎn)擊界面上的“保存”按鈕，然后選擇位置，給配置文件起個(gè)名字，即可完成配置文件的導(dǎo)出?！皩?dǎo)出”按鈕圖3.1.1 導(dǎo)出配置文件導(dǎo)出的參數(shù)是界面上的參數(shù)，而不是平衡儀中的參數(shù)。因此，

32、如果您要把平衡儀中的參數(shù)導(dǎo)出成文件，請(qǐng)?jiān)趯?dǎo)出前執(zhí)行一次“讀取”操作，并不做任何修改進(jìn)行導(dǎo)出。5.2 導(dǎo)入配置文件點(diǎn)擊界面上的“加載”按鈕，然后選擇配置文件，即可完成配置文件的導(dǎo)入。配置文件的導(dǎo)入將使得界面上的參數(shù)被改動(dòng)，不會(huì)有其他提示。如果界面上的參數(shù)是有用的，請(qǐng)?jiān)趯?dǎo)入配置文件前，先導(dǎo)出這些參數(shù)?！皩?dǎo)入”按鈕圖3.2.1 導(dǎo)入配置文件從配置文件中導(dǎo)入?yún)?shù)之后，您還必須點(diǎn)擊“寫(xiě)入”按鈕，才能將這些參數(shù)寫(xiě)入平衡儀。否則，導(dǎo)入的參數(shù)僅僅是被導(dǎo)入到界面上供您調(diào)節(jié)。*注：配置文件的導(dǎo)入和導(dǎo)出都是針對(duì)當(dāng)前頁(yè)面上的配置而言的。也就是說(shuō)，當(dāng)導(dǎo)出配置文件的時(shí)候，是將頁(yè)面上的配置參數(shù)保存起來(lái)；導(dǎo)入時(shí)亦然，也只是將配置文件中的參數(shù)導(dǎo)入到頁(yè)面上。6. 恢復(fù)出廠設(shè)置當(dāng)您進(jìn)行了多次嘗試之后 ，很可能對(duì)配置進(jìn)行了較大改動(dòng)。由于平衡儀是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，各個(gè)參數(shù)之間存在著關(guān)聯(lián)，因此在大幅度的改動(dòng)之后，有可能出現(xiàn)很不理想的效果。在出現(xiàn)這種情況時(shí)，我們建議您將配置復(fù)原為出廠設(shè)置，然后在出廠設(shè)置的基礎(chǔ)上進(jìn)行改動(dòng)。要恢復(fù)出廠設(shè)置，您只需要先點(diǎn)擊“恢復(fù)出廠設(shè)置”按鈕對(duì)所有參數(shù)進(jìn)行重置，在正常情況下，“改動(dòng)提示”的感嘆號(hào)圖標(biāo)會(huì)出現(xiàn)，此時(shí)再點(diǎn)擊“寫(xiě)入