運(yùn)動控制系統(tǒng)習(xí)題答案2015

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上運(yùn)動控制系統(tǒng)習(xí)題答案第一章1. 運(yùn)動控制劃分為兩大類：(1) 位置變化問題 其特征是被控對象空間位置發(fā)生改變，我們稱之為第一類運(yùn)動控制問題。(2) 周期式旋轉(zhuǎn)速度變化問題 由于某一類物理量（如溫度、壓力、流量、轉(zhuǎn)矩等）而迫使電機(jī)轉(zhuǎn)速隨負(fù)載的變化而變化，以滿足溫度、壓力、流量、轉(zhuǎn)矩等恒定的目的。我們把這類運(yùn)動控制問題稱為第二類運(yùn)動控制問題。2. 第一類運(yùn)動控制問題1）一維運(yùn)動 一維運(yùn)動形式分為兩類：一是直線運(yùn)動，二是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；此外，還可以是兩類基本運(yùn)動的復(fù)合。2）二維運(yùn)動 把兩個一維直線運(yùn)動平臺互相垂直搭接在一起，就組成了一個二維運(yùn)動平臺。分為質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動，復(fù)合運(yùn)動，輪廓運(yùn)

2、動3）三維運(yùn)動 第一類為空間點(diǎn)對點(diǎn)的移動，可以是直線移動，也可以是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動；第二類為復(fù)合移動，是在三個運(yùn)動軸按照一定的復(fù)合比例所做的運(yùn)動；第三類為空間輪廓線運(yùn)動3. 運(yùn)動控制系統(tǒng)的軸1) 運(yùn)動軸通常，我們把一個定義在直線段上移動的物體或者按照預(yù)定旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)的物體定義為運(yùn)動軸。軸一般分為兩類：線性軸和旋轉(zhuǎn)軸。2) 線性軸線性軸的定義為：只有初始位置和結(jié)束位置，而且軸的當(dāng)前實際位置一定是在其初始位與結(jié)束位之間。3) 旋轉(zhuǎn)軸一個周期式的旋轉(zhuǎn)軸做圓周運(yùn)動，其起始點(diǎn)是0°，完成一個循環(huán)之后，又重新回到0°。這種情況也稱為模軸。4. 運(yùn)動控制系統(tǒng)有以下部分構(gòu)成：運(yùn)動控制器、驅(qū)動執(zhí)行器

3、、運(yùn)動反饋單元等。運(yùn)動控制器主要由三大要素構(gòu)成：軌跡生成器、插補(bǔ)器與控制回路。5. 運(yùn)動控制系統(tǒng)：運(yùn)動控制系統(tǒng)是一個控制某些機(jī)器位置、速度、力或者壓力的系統(tǒng)。例如，一套基于運(yùn)動控制系統(tǒng)的電氣機(jī)械系統(tǒng)是由運(yùn)動控制器（系統(tǒng)的大腦）、驅(qū)動器（接收來自運(yùn)動控制器的弱電指令信號，并且把相關(guān)指令信號變換成高電壓/大電流的功率信號）、電機(jī)（其作用是把電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能）、反饋裝置（其作用是把受控信號反饋到運(yùn)動控制器，運(yùn)動控制器依據(jù)設(shè)定與反饋信號給出需要做出的調(diào)節(jié)量，直到系統(tǒng)達(dá)到期望的結(jié)果為止。 運(yùn)動控制：運(yùn)動控制器：運(yùn)動控制器就是根據(jù)期望的路徑或者軌跡，計算并且產(chǎn)生輸出命令，控制驅(qū)動放大器驅(qū)動執(zhí)行器，從而完成

4、相應(yīng)的任務(wù)。運(yùn)動控制器的復(fù)雜性是依據(jù)任務(wù)的復(fù)雜性而變化的，就伺服電機(jī)控制而言，典型的運(yùn)動控制器通常由三個部分組成：軌跡生成器、插補(bǔ)器及控制回路。軌跡生成器：軌跡生成器依據(jù)所希望的目標(biāo)位、最大速度、加速度、減加速度及抖動計算移動路徑的各個段設(shè)置特征點(diǎn)，并確定移動的三個主要階段加速度階段、恒速度階段和減加速度階段花費(fèi)了多少時間。插補(bǔ)器：按照由軌跡生成器生成的設(shè)置特征點(diǎn)精確地計算出其空間位置。插補(bǔ)器的結(jié)果送給控制回路?？刂苹芈罚焊鶕?jù)所期望位置/速度與實際位置/速度之間的偏差，計算出誤差信號。步序發(fā)生器：按照所期望的運(yùn)動路徑精確地產(chǎn)生數(shù)字步序指令脈沖。第二章1. 什么是插補(bǔ)？常用的插補(bǔ)算法有哪兩種？答

5、：插補(bǔ)是在一條已知起點(diǎn)和終點(diǎn)的曲線上進(jìn)行數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化。通常采用的形式有一次插補(bǔ)、二次插補(bǔ)或三次插補(bǔ)。插補(bǔ)算法有：直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、拋物線插補(bǔ)、樣條插補(bǔ)、基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)和數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)。常用的插補(bǔ)算法有直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)。2. 點(diǎn)位控制、直線控制和輪廓控制各有什么特點(diǎn)？點(diǎn)位控制：點(diǎn)位控制是實現(xiàn)從一個位置到另一個位置的精確控制。這種控制模式運(yùn)動需求描述簡單，控制容易。負(fù)載速度從零開始，加速到設(shè)定速度，穩(wěn)定運(yùn)行，然后減速至停止，起動加速和停止減速都是平滑的。直線控制：直線控制是不僅要實現(xiàn)一個位置到另一個位置的精確移動和定位，而且能實現(xiàn)平行于坐標(biāo)軸的直線運(yùn)動或控制兩個坐標(biāo)軸實現(xiàn)斜線運(yùn)動。輪廓控制：輪廓控

6、制不僅能實現(xiàn)從起點(diǎn)到終點(diǎn)的運(yùn)動，而且能控制每一點(diǎn)的速度和位移量，強(qiáng)調(diào)走過的具體位置及精度。3. 已知啟動點(diǎn)是，結(jié)束點(diǎn)是，求梯形曲線各特征點(diǎn)時間。解：梯形曲線如下圖所示： 4已知加速時間和減速時間各為0.5 s，最大速度時間為7.5 s，wmax =, amax =，求啟動點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)？5已知qstart = 20°，qend = 24°，wmax =，amax =，求出梯形曲線的特征點(diǎn)？答：=10/20=0.5s 由于時間不可能是負(fù)值，因此改變的是加速和減速時間，=0.447s= 0.347s可見，速度不可能達(dá)到最大值，梯形曲線變化為三角形曲線。7已知起點(diǎn)坐標(biāo)為，終點(diǎn)坐標(biāo)為，

7、請使用逐點(diǎn)比較法，計算插補(bǔ)過程，寫出流程表。答：步數(shù)=7+3=10,Xe=9,Ye=6步數(shù)判別插補(bǔ)方向偏差計算終點(diǎn)判別0F0=0=101Fi>0+xF1=F0-Ye=0-6=-6=92Fi<0+yF2=F1+Xe=-6+9=3=83Fi>0+xF3=F2-Ye=3-6=-3=74Fi<0+yF4=F3+Xe=-3+6=3=65Fi>0+xF5=F4-Xe=3+7=5=56Fi>0+xF6=F5-Ye=5-3=2=47Fi>0+xF7=F6-Ye=2-3=-1=38Fi<0+yF8=F7+Xe=-1+7=6=29Fi>0+xF9=F8-Ye=

8、6-3=3=110Fi>0+xF10=F9-Ye=0=013運(yùn)動控制器的硬件組成方式有哪幾種？答：有6種，包括基于微處理器MCU的技術(shù)，基于專用集成電路的技術(shù)，基于PC的技術(shù)，基于DSP的技術(shù)，基于可編程邏輯控制器的技術(shù)，基于多核處理器的技術(shù)。14基于MCU的運(yùn)動控制器的特點(diǎn)是什么？答：以8位或16位的MCU單片機(jī)技術(shù)為核心，再配以存儲器電路，編碼器信號處理電路及D/A、A/D電路，這類電路整體方案比較簡單，可以實現(xiàn)一些簡單的控制算法，具有一定的靈活性，能提供簡單的人機(jī)界面管理?；贛CU技術(shù)的運(yùn)動控制器主要目標(biāo)對象還是簡易型運(yùn)動控制對象。15基于PC的運(yùn)動控制器的特點(diǎn)是什么？答：PC系

9、統(tǒng)的硬件體系結(jié)構(gòu)具有開放性，模塊化，可嵌入的特點(diǎn)，為廣大用戶通過開發(fā)應(yīng)用軟件給數(shù)控系統(tǒng)追加功能和實現(xiàn)功能個性化提供了保證。PC的運(yùn)動控制器的缺點(diǎn)是與專用運(yùn)動控制系統(tǒng)相比實時性差，可靠性也不如專用運(yùn)動系統(tǒng)高，對實際編程者的水平要求較高，尤其要利用PC進(jìn)行高性能運(yùn)動控制算法開發(fā)。PC的運(yùn)動控制系統(tǒng)適合中高檔，多用途的運(yùn)動系統(tǒng)對象。16基于DSP的運(yùn)動控制器的特點(diǎn)是什么？答：DSP芯片擁有高速運(yùn)算能力，它使復(fù)雜算法的實時性得到有效保證。17運(yùn)動控制器的軟件架構(gòu)是什么？答：運(yùn)動控制系統(tǒng)軟件架構(gòu)體系，其四大部分為主監(jiān)視進(jìn)程、人機(jī)交互進(jìn)程、運(yùn)動控制進(jìn)程和運(yùn)動驅(qū)動進(jìn)程。第三章1執(zhí)行器的作用是什么？答：運(yùn)動控

10、制系統(tǒng)具體完成運(yùn)動的基本元件。2執(zhí)行器的分類有哪些？各自的特點(diǎn)是什么？答：1）按照動力來源分：電動執(zhí)行器、液壓執(zhí)行器、氣動執(zhí)行器和新型微機(jī)電執(zhí)行器。2）按照運(yùn)動部件結(jié)構(gòu)特征分：缸類執(zhí)行器、馬達(dá)類執(zhí)行器。3）按照運(yùn)動軌跡特征分：直線型執(zhí)行器、旋轉(zhuǎn)型執(zhí)行器（位移式、周期式、往復(fù)式）4）新型執(zhí)行器：壓電執(zhí)行器、記憶合金執(zhí)行器、電致聚合分子執(zhí)行器等。3缸類執(zhí)行器的運(yùn)動特點(diǎn)是什么？答：實現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動或擺動。4馬達(dá)類執(zhí)行器的特點(diǎn)是什么？答：實現(xiàn)連續(xù)回轉(zhuǎn)運(yùn)動。5新型執(zhí)行器有哪些類型？答：按照新型執(zhí)行器的主要驅(qū)動方式及其對應(yīng)材料分，有電力型執(zhí)行器（靜電/壓電/電致伸縮/凝膠/電流變體）、磁力型執(zhí)行器（磁力/

11、磁致伸縮）、熱力型執(zhí)行器（SMA/雙金屬/熱氣動）、光能型執(zhí)行器和化學(xué)型執(zhí)行器等；按照驅(qū)動材料與驅(qū)動結(jié)構(gòu)的關(guān)系分，有機(jī)械微結(jié)構(gòu)型和可變形微結(jié)構(gòu)型。6執(zhí)行器的設(shè)計原則是什么？執(zhí)行器的設(shè)計步驟是什么？執(zhí)行器的設(shè)計原則是：在系統(tǒng)運(yùn)動功能分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計出結(jié)構(gòu)簡單的執(zhí)行器。經(jīng)典的執(zhí)行器設(shè)計步驟為：選擇機(jī)械傳動連接形式，確定轉(zhuǎn)動慣量；確定運(yùn)動方程式和運(yùn)動軌跡曲線；計算選擇合適的電機(jī)和驅(qū)動功率單元（驅(qū)動器）。第四章1不可逆PWM直流調(diào)速控制器主電路的特點(diǎn)是什么？試?yán)脮r序圖進(jìn)行分析。答：簡單的不可逆PWM變換器的主電路原理圖如下圖所示。該電路采用全控式電子晶體管，開關(guān)頻率可達(dá)20 kHz甚至更高，電源電

12、壓Us一般由不可控整流電源提供，采用大電容器C濾波，二極管VD在晶體管VT關(guān)斷時釋放電感儲能為電樞回路續(xù)流。下面分析其運(yùn)行特點(diǎn)。圖1 簡單的不可逆PWM變換器的主電路Us直流電源 電壓；C濾波電容器；VT功率開關(guān)器件；VD續(xù)流二極管；M直流電機(jī)1) 電壓和電流波形(1) 在一個開關(guān)周期T內(nèi)。(2) 當(dāng)0 t < ton時，Ug為正，VT飽和導(dǎo)通，電源電壓Us通過VT加到直流電機(jī)電樞兩端。(3) 當(dāng)ton t < T時，Ug為負(fù)，VT關(guān)斷，電樞電路中的電流通過續(xù)流二極管VD續(xù)流，直流電機(jī)電樞電壓等于零。1.1 帶制動的不可逆PWM變換器 1) 電動狀態(tài)下運(yùn)行（第一象限運(yùn)行）(1) U

13、g1的正脈沖比負(fù)脈沖寬，id始終為正。當(dāng)時，VT1飽和導(dǎo)通，VT2截止，電流沿回路1流通。(2) 當(dāng)時，VT1截止，VD2續(xù)流，電流沿回路2流通。VT1和VD2交替導(dǎo)通，VT2和VD1始終截止。其工作波形如下所示。 帶制動的不可逆PWM變換器工作波形2) 制動狀態(tài)下運(yùn)行（第二象限）Ug1的正脈沖比負(fù)脈沖窄，E >Ud，id始終為負(fù)。(1) 當(dāng)時，Ug2為正，VT2導(dǎo)通，在感應(yīng)電動勢E的作用下，反向電流沿回路3能耗制動。(2) 當(dāng)時，Ug2為負(fù)，VT2截止，反向電流沿回路4經(jīng)過VD1回饋制動。VT2和VD1交替導(dǎo)通，VT1和VD2截止。2試分析可逆PWM直流調(diào)速控制器的各個晶體管的工作狀態(tài)

14、，畫出電流回路，并說明電動態(tài)與制動態(tài)的時序波形，反轉(zhuǎn)狀態(tài)的時序波形。答：H型可逆PWM變換電路是可逆PWM變換器主電路中最為普遍的一種電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。電路由四個電力電子開關(guān)管（如CMOS晶體管、IGBT）、四個整流二極管和一個直流電機(jī)構(gòu)成。其中，電機(jī)電樞兩端標(biāo)記符號為A、B兩點(diǎn)，用來表示電樞兩端電壓的極性。H型可逆PWM變換電路可以實現(xiàn)電機(jī)四個象限運(yùn)行。下面結(jié)合圖2和圖3對可逆調(diào)速進(jìn)行說明。圖2 H型可逆PWM變換電路實際運(yùn)行中可以分為三種情況：ton < T/2、ton = T/2和ton > T/2。圖3所示的是電樞兩端UAB的波形。圖3 H型可逆PWM變換電路波形1) 正向運(yùn)行

15、狀態(tài)當(dāng)正向運(yùn)行時，UAB的特點(diǎn)是正脈沖電壓的寬度大于負(fù)脈沖的寬度，如圖3(a)所示（注意，負(fù)載電流不是輕載）。(1) 當(dāng)0 t < ton時，Ug1 = Ug4為正，VT1和VT4導(dǎo)通；Ug2 = Ug3為負(fù)，VT2和VT3截止。UAB = + Us，電樞電流Id沿著回路1流通。(2) 當(dāng)ton t < T時，Ug1 = Ug4為負(fù)，VT1和VT4截止；Ug2 = Ug3為正，VT2和VT3被鉗位，保持截止。UAB = -Us，電樞電流Id沿著回路2經(jīng)VD2和VD3續(xù)流。2) 反向運(yùn)行狀態(tài)當(dāng)正向運(yùn)行時，UAB的特點(diǎn)是正脈沖電壓的寬度小于負(fù)脈沖的寬度，如圖3(b)所示（注意，負(fù)載電流

16、不是輕載）。(1) 當(dāng)0 t < ton時，Ug2 = Ug3為負(fù)，VT2和VT2截止；Ug1 = Ug4為正，VT1和VT4被鉗位，保持截止。UAB = + Us，電樞電流Id沿著回路4經(jīng)VD1和VD4續(xù)流。(2) 當(dāng)ton t < T時，Ug2 = Ug3為正，VT2和VT3導(dǎo)通；Ug1 = Ug4為負(fù)，VT1和VT4保持截止。UAB = -Us，電樞電流Id沿著回路3流通。3) 停止?fàn)顟B(tài)當(dāng)停止?fàn)顟B(tài)時，UAB的特點(diǎn)是正脈沖電壓的寬度等于負(fù)脈沖的寬度。 此刻，輸出電壓為零，電機(jī)停轉(zhuǎn)。3何謂調(diào)速范圍？什么是靜差率？二者之間有何關(guān)系？調(diào)速范圍：電機(jī)在額定負(fù)載情況下所需的最高轉(zhuǎn)速和最低

17、轉(zhuǎn)速之比稱為調(diào)速范圍，用字母D表示。 靜差率：當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時，負(fù)載由理想空載增加到額定值時電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率，稱為靜差率s。 用百分?jǐn)?shù)表示為 上面兩式中，n0為理想空載轉(zhuǎn)速；為負(fù)載從理想空載增大到額定值時電機(jī)所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速降落。二者之間的關(guān)系：D與s之間是相互約束的關(guān)系 (4-18)對系統(tǒng)的調(diào)速精度要求越高，即要求s越小，則可達(dá)到的D必定越小。當(dāng)要求的D越大時，所能達(dá)到的調(diào)速精度就越低，即s越大，所以這是一對矛盾的指標(biāo)。 4如果一個直流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍D = 10，額定轉(zhuǎn)速,，并且額定轉(zhuǎn)速降不變，試問系統(tǒng)最低轉(zhuǎn)速是多少？系統(tǒng)的允許靜差率是多少？解：5一個直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速范圍D = 10

18、，要求，請問系統(tǒng)允許的靜態(tài)速降是多少？假如開環(huán)速降是100 ，試求開環(huán)放大倍數(shù)。6如果某一個直流調(diào)速閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)是15，額定速降是8 r/min，若把開環(huán)放大倍數(shù)加大至40，那么這個系統(tǒng)的速降是多少？在相同的靜差率要求下，系統(tǒng)的調(diào)速范圍變?yōu)槎嗌伲?如果某直流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍D = 20，開環(huán)速降，額定轉(zhuǎn)速，若要求系統(tǒng)的靜差率由10%減小到5%，試計算并說明開環(huán)放大倍數(shù)的變化。解：當(dāng)s=10%時，可見，在調(diào)速范圍保持不變的情況下，靜差率減小，開環(huán)放大倍數(shù)增大。11在單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，為了限制電流，可以采取何種措施？在單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，為了限制電流，可以添加電流負(fù)反饋限流電路，如下圖所

19、示14試比較速度、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)和帶電流截止環(huán)節(jié)的速度單閉環(huán)系統(tǒng)的性能。（主要從靜態(tài)性能、動態(tài)性能、快速性、抗干擾能力方面考慮。）調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)性能: 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器，整個系統(tǒng)成為一個無靜差的系統(tǒng)。帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器，整個系統(tǒng)成為一個無靜差系統(tǒng)。動態(tài)限流性能: 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電流調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器，將電流限制在Idm內(nèi)。 帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，將電流限制在Idcr-Idbl內(nèi)。啟動的快速性:在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在啟動/制動過程中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽

20、和，電流調(diào)節(jié)器在最大電流Idm附近進(jìn)行PI調(diào)節(jié)，時間最短，提高了啟動/制動的快速性。帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，在啟動/制動過程中，當(dāng)電流大于截止電流Idcr時，電流調(diào)節(jié)器起作用，并不是在最大電流附近進(jìn)行調(diào)節(jié)，啟動/制動的快速性較差。 抗負(fù)載擾動的性能：在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，負(fù)載擾動在轉(zhuǎn)速外環(huán)中，負(fù)載擾動作用在電流環(huán)之后，因此只能靠轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR來產(chǎn)生抗負(fù)載擾動的作用。在設(shè)計ASR時，應(yīng)要求有較好的抗擾性能指標(biāo)。帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，負(fù)載擾動立即引起電流變化，當(dāng)電流大于截止電流Idcr時，電流調(diào)節(jié)器起作用，可以進(jìn)行調(diào)節(jié)。 抗電源波動的性能

21、：在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，由于增設(shè)了電流內(nèi)環(huán)，電壓波動可以通過電流反饋得到比較及時的調(diào)節(jié)，不必等它影響到轉(zhuǎn)速以后才能反饋回來，抗電源波動的性能大有改善。在電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電網(wǎng)電壓擾動的作用點(diǎn)離被調(diào)量較遠(yuǎn)，調(diào)節(jié)作用受到多個環(huán)節(jié)的延滯，因此單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)抵抗電源電壓擾動的性能要差一些。第五章2恒壓頻比變頻控制是屬于哪類控制技術(shù)？恒壓頻比的具體方法是什么？答：恒壓頻比變頻控制是屬于標(biāo)量控制。其具體方法是：1）基速以下。采用電動勢頻率比為恒值的控制方式，由于感應(yīng)電動勢難以直接控制，通常取定子相電壓等于相電動勢，即。2）基速以上。在基頻以上調(diào)速時，頻率從f1N向上升高，由于定子

22、電壓Us絕對不可能超過額定電壓UsN，最多只能保持Us=UsN，這將迫使磁通與頻率成反比降低，相當(dāng)于直流電機(jī)弱磁升速的情況。3變頻控制的標(biāo)量控制方法的另一種方式是什么？答：變頻控制的標(biāo)量控制方法的另一種方式是可控轉(zhuǎn)差頻率控制法。7結(jié)合變頻器，說明變頻器的使用方式有哪幾種？試畫出變頻器主回路與控制回路的框圖。變頻器的使用分為以下兩個重點(diǎn)。1) 變頻器硬件的接線它有以下四種工作模式可選擇：(1) 變頻器屏幕按鍵操作模式，即手動工作模式；(2) I/O端子控制模式，即外控模式；(3) 標(biāo)準(zhǔn)信號模擬量控制模式；(4) 標(biāo)準(zhǔn)總線工作模式，通過RS232或者RS485總線控制。2) 變頻器工作模式的選擇變頻器作為通用驅(qū)動設(shè)備，除了接線按照相應(yīng)的模式外，主要還要對變頻器的各個功能寄存器進(jìn)行設(shè)定，使之符合模式要求。13說明變頻器的保護(hù)措施有哪些？具有完善的故障診斷和保護(hù)功能（過壓、欠壓、過流、過載、缺相等故障的檢測與顯示等）第六章1位置隨動系統(tǒng)要解決的主要問題是什么？試比較位置隨動系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的異同。答：位置隨動系統(tǒng)解決的主要問題是實