機(jī)器人的坐標(biāo)系

1、工業(yè)機(jī)器人的五個(gè)坐標(biāo)系坐標(biāo)系：為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空坐標(biāo)系：為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。1.1.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系設(shè)定在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中機(jī)器人的位置和姿態(tài)，以各關(guān)節(jié)底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)。圖中各個(gè)關(guān)節(jié)值為0。2.2.直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系中，機(jī)器人的位置和姿態(tài)，通過(guò)從空間上的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)值X、Y、Z和空間上的直角坐標(biāo)系的相對(duì)X軸、Y軸、Z軸周?chē)墓ぞ邆?cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角w、p、r予以定義。3.3.世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系 世界坐標(biāo)系是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)

2、系，被固定在機(jī)器人事先確定的位置。 用戶(hù)坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。 有關(guān)機(jī)器人的世界坐標(biāo)系原點(diǎn)位置大致為：在J1軸上水平移動(dòng)J2軸而交叉的位置4.4.工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系用來(lái)定義工具中心點(diǎn)（TCP）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。必須事先設(shè)定。沒(méi)有定義的情況下，將有默認(rèn)工具坐標(biāo)系來(lái)代替。5.5.用戶(hù)坐標(biāo)系用戶(hù)坐標(biāo)系用戶(hù)對(duì)每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系。用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等。在沒(méi)有定義的情況下由世界坐標(biāo)系來(lái)代替。引言 從不同應(yīng)用領(lǐng)域來(lái)看，機(jī)器人大多是拿著工具(焊槍?zhuān)肿Φ?去工作臺(tái)上固定的點(diǎn)位加工工件。我們習(xí)慣性得取靜止的物體為參考對(duì)象，運(yùn)動(dòng)的物體取為研究對(duì)象。因此，這里我們?nèi)」ぞ邽檠芯繉?duì)象，工作臺(tái)為參考對(duì)象。機(jī)器人實(shí)際上就是建立了工具和工作臺(tái)的關(guān)系，這個(gè)關(guān)系也稱(chēng)為位置點(diǎn)位.機(jī)器人為了表達(dá)工具和工作臺(tái)，故引入工具坐標(biāo)系和用戶(hù)坐標(biāo)系。坐標(biāo)系：為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。關(guān)節(jié)坐標(biāo)世界坐標(biāo) = 默認(rèn)的用戶(hù)坐標(biāo)系XZ位置指標(biāo)執(zhí)行點(diǎn)11在世界坐標(biāo)系下：XZ執(zhí)行點(diǎn)位置指標(biāo)12引入工具坐標(biāo)系概念 執(zhí)行點(diǎn)的位置13引入工具坐標(biāo)系概念 執(zhí)行點(diǎn)的方向14引入用戶(hù)坐標(biāo)系概念引入用戶(hù)坐標(biāo)系概念XZ用戶(hù)坐標(biāo)15XZY工具坐標(biāo)1.在世界坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下查看機(jī)器人的位置；在世界坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下查看機(jī)器人的