高精度航姿參考系統(tǒng)(AHRS)

1、上海朗尚科貿(mào)有限公司2013-05-MEMS慣性傳感器氣壓計傳感器GPS傳感器組成元件組成元件序序號號產(chǎn)品系列產(chǎn)品系列加速度計加速度計 陀螺儀陀螺儀 磁力計磁力計氣壓計氣壓計單單GPS多多GPS階段階段1傾角儀傾角儀完成2電子羅盤電子羅盤完成3垂直陀螺儀垂直陀螺儀完成4航姿系統(tǒng)航姿系統(tǒng)完成5室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)完成6GPS/INS組合系統(tǒng)組合系統(tǒng)進入7多多GPS測姿系統(tǒng)測姿系統(tǒng)籌劃8多多GPS/INS組合系統(tǒng)組合系統(tǒng)籌劃微機械慣性傳感器優(yōu)點微機械慣性傳感器優(yōu)點：低成本； 低功耗；大量程；體積小、重量輕；易于數(shù)字化、智能化等；高可靠性，內(nèi)部無轉(zhuǎn)動部件，全固態(tài)裝置，抗大過載沖擊，工作壽命長；微

2、機械慣性傳感器缺點：微機械慣性傳感器缺點：精度低(1)傳感器建模；(2)數(shù)據(jù)融合算法；(3)軟硬件設(shè)計；(4)傳感器標定；荷蘭MTI自主AHRS-3000抗線性加速度抗線性加速度靜態(tài)階躍姿態(tài)角性能：姿態(tài)角性能：我們的數(shù)據(jù)融合產(chǎn)品優(yōu)勢：u基于多種傳感器信息融合，姿態(tài)和航向角可以獲得更高精度的動態(tài)（高帶寬）和靜態(tài)指標；u基于多種傳感器信息融合，姿態(tài)角可以實現(xiàn)更好的抗震性能；u基于多種傳感器信息融合，航向角可以實現(xiàn)抵抗短時磁場干擾；地球磁場地球磁場赤道北磁極pitchroll俯仰角誤差造成的航向角誤差結(jié)論：（1）俯仰角和橫滾角的誤差都會影響航向角精度，所以必須進行磁場傾斜補償；（2）必須提高姿態(tài)角的

3、精度，例如抗震性能；結(jié)論：載體和周圍環(huán)境的磁場都會影響航向角精度，所以必須進行磁場軟硬體補償；我們的磁場補償優(yōu)勢：u提出全新磁場傾斜補償模型，該模型考慮了俯仰角和橫滾角對磁場影響，實現(xiàn)全方位的磁場補償；u提出全新磁場軟硬體補償算法，構(gòu)建虛擬Z軸，兩維磁場補償達到三維磁場補償效果，適合車載系統(tǒng)；參數(shù)參數(shù)指標指標單位單位姿態(tài)角姿態(tài)角測量范圍:俯仰角/橫滾角/ 度靜態(tài)精度0.5度動態(tài)精度2 1(RMS)度分辨率0.01度重復(fù)度0.1度輸出速率100（MAX）Hz航向角航向角測量范圍度靜態(tài)精度0.52度動態(tài)精度1.5 1(RMS)度分辨率0.01度重復(fù)度0.2度輸出速率100（MAX）Hz90180180中電中電54所的船舶云臺穩(wěn)定系統(tǒng)所的船舶云臺穩(wěn)定系統(tǒng)上市公司挖掘機 某上市公司采購航姿測控系統(tǒng)，應(yīng)用于采掘機上，主要解決采掘機進行煤碳開采時的姿態(tài)測試和航向控制。上海某礦山集團股份有限公司 上海某礦山集團股份有限公司已經(jīng)采購航姿參考系統(tǒng)，應(yīng)用于該公司的采煤機上，