kuka機(jī)器人KRC2系統(tǒng)操作與編程手冊(cè)參考模板

1、1 / 62一、安全51.1 責(zé)任61.2選用61.3 安全標(biāo)示61.4 一般安全規(guī)定61.5關(guān)于營(yíng)運(yùn)者和操作者的特別安全措施71.6 六軸機(jī)器人的死點(diǎn)81.7 機(jī)器人系統(tǒng)的安全要素：工作空間的限制81.8 機(jī)器人系統(tǒng)的安全要素：溫度監(jiān)控91.9 機(jī)器人系統(tǒng)的安全要素：試運(yùn)行模式91.10 機(jī)器人的安全要素：使能按鍵91.11 機(jī)器人軸的松開裝置91.12規(guī)劃和結(jié)構(gòu)：安全和工作空間101.13安裝與操作101.14安裝與操作：安裝的安全111.15安全標(biāo)記111.16 KUKA 培訓(xùn)的安全指導(dǎo)121.17 受靜電威脅的組件的處理13二、用戶控制 & 導(dǎo)航142.1 系統(tǒng)概述142.1.

2、1 KR C2 的技術(shù)數(shù)據(jù)142.1.2 KR C2 的PC 主機(jī)箱142.1.3 PC- KR C2 PC 接口142.1.4 機(jī)器人上的序列號(hào)152.1.5 控制柜上的序列號(hào)152.1.6 軟件152.1.7 用戶組162.2 基本術(shù)語(yǔ)162.2.1 KUKA 機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成162.2.2 KUKA 示教器(KCP)162.2.3 機(jī)器人類型命名172.2.4 KUKA 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)172.2.5 KUKA 機(jī)器人軸的命名182.2.6 KUKA 機(jī)器人的工作范圍（側(cè)視圖）182.2.7 KUKA 機(jī)器人的工作范圍（俯視圖）182.2.8 KUKA 機(jī)器人的載荷分配192.2.9 K

3、UKA 機(jī)器人上的負(fù)載 (標(biāo)準(zhǔn)系列)192.2.10 KR 125/2 的有效載荷表192.3 示教器202.3.1 KUKA 示教器 (KCP)202.3.2 模式選擇開關(guān)202.3.3 模式列表202.3.4 示教器窗口操作212.3.5 窗口顯示212.3.6窗口選擇鍵212.3.7軟按鍵222.3.8 狀態(tài)窗口222.3.9消息窗口222.3.10消息類型222.3.11 示教器運(yùn)行程序232.3.12 數(shù)字小鍵盤232.3.13 ASCII 字母鍵盤242.3.14 光標(biāo)/回車242.3.15 菜單鍵252.3.16 狀態(tài)鍵252.3.17 狀態(tài)欄252.3.18 狀態(tài)欄262.4用

4、戶模式導(dǎo)航262.4.1 導(dǎo)航262.4.2 導(dǎo)航中的圖表262.4.3 用鍵盤導(dǎo)航272.4.4 新建程序272.4.5 編程狀態(tài)272.4.6 存檔272.4.7 存檔à所有282.4.8 存檔單個(gè)程序282.4.9 恢復(fù)所有282.4.10 恢復(fù)單個(gè)程序292.5專家模式導(dǎo)航292.5.1 導(dǎo)航 (專家)292.5.2導(dǎo)航中的附加圖標(biāo) (專家)292.5.3 創(chuàng)建一個(gè)新模塊 (專家)302.5.4 錯(cuò)誤顯示302.5.5 錯(cuò)誤列表30三、校零313.1為什么要校零313.2 校零裝置313.3 量具筒橫截面313.4 控制運(yùn)行過(guò)程示意323.5 重新校零的原因323.6 用EM

5、T 進(jìn)行軸的校正323.7 為EMT校正做準(zhǔn)備33四、坐標(biāo)系344.1軸的精確移動(dòng)344.1.1 手動(dòng)使軸精確運(yùn)動(dòng)344.1.2 用空間鼠標(biāo)使軸精確運(yùn)動(dòng)344.2 全局坐標(biāo)系344.2.1 全局坐標(biāo)系344.2.2 直角坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn)角的分配344.2.3 右手法則 (坐標(biāo)系方向)354.2.4 右手法則 (坐標(biāo)系方向)354.2.5 用空間鼠標(biāo)控制的笛卡兒（直角）坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)354.3 工具坐標(biāo)系354.4 基坐標(biāo)系35五、TCP(工具中心點(diǎn)）標(biāo)定365.1 TCP 標(biāo)定365.2 TCP 標(biāo)定的一般程序365.3 TCP(工具中心點(diǎn)）標(biāo)定方法365.3.1 TCP 定標(biāo)法365.3.2 方

6、位定標(biāo)法375.3.4 激活工具375.3.5 X Y Z 4 點(diǎn)法37六、基坐標(biāo)系的標(biāo)定386.1 工件標(biāo)定386.2工件標(biāo)定的目的386.3 3點(diǎn)法396.4 間接計(jì)算基坐標(biāo)系396.5 激活基坐標(biāo)系39七、移動(dòng)規(guī)劃407.1 點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）移動(dòng)407.1.1 PTP （點(diǎn)到點(diǎn)）移動(dòng)最快407.1.2 同步點(diǎn)到點(diǎn)407.1.3 規(guī)劃一個(gè)PTP(點(diǎn)到點(diǎn))移動(dòng)417.1.4規(guī)劃一個(gè)PTP(點(diǎn)到點(diǎn))移動(dòng)417.1.5規(guī)劃一個(gè)PTP(點(diǎn)到點(diǎn))移動(dòng)417.2 直線LIN 移動(dòng)417.2.1線移動(dòng)不需逼近定位417.2.2速度變化圖427.2.3 規(guī)劃一個(gè)直線移動(dòng)427.2.4 直線移動(dòng)的編程427

7、.2.5 規(guī)劃一個(gè)直線移動(dòng)427.3 圓形（CIRC） 移動(dòng)437.4 軌跡逼近447.4.1移動(dòng)中的軌跡逼近447.4.2 通過(guò)軌跡逼近縮短周期時(shí)間447.4.3 有軌跡逼近的點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)447.4.4 有軌跡逼近的直線移動(dòng)447.4.5 有軌跡逼近的圓形移動(dòng)45八、邏輯編程478.1邏輯編程478.2有用的邏輯命令478.3和時(shí)間相關(guān)的等待功能478.4與信號(hào)相關(guān)的等待功能488.5 開關(guān)功能488.6 簡(jiǎn)單脈沖功能508.7 基于路徑的開關(guān)功能508.8 基于路徑的脈沖功能51九、自動(dòng)模式529.1配置接口界面529.2自動(dòng)外部輸入529.3 初始條件529.4 主程序編程 : CELL.

8、SRC539.5 展開 CELL.SRC54十、機(jī)器人保養(yǎng)5510.1機(jī)器人本體保養(yǎng)55一、安全1.1 責(zé)任 機(jī)器人系統(tǒng)的建立需要完全遵照安全準(zhǔn)則。然而，不恰當(dāng)?shù)幕蚬室獾娜ナ褂么讼到y(tǒng)將會(huì)導(dǎo)致人員的傷亡或者是物質(zhì)財(cái)產(chǎn)的損壞。機(jī)器人總是比你強(qiáng)！ 使用機(jī)器人系統(tǒng)需要其操作者對(duì)潛在的危險(xiǎn)有很深刻的認(rèn)識(shí)。機(jī)器人的操作者要熟練掌握機(jī)器人的操作技術(shù)。生產(chǎn)線上任何影響到安全的設(shè)施及其功能，都應(yīng)當(dāng)立即改正。 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)遵照歐共體機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)以及相關(guān)的準(zhǔn)則的。這些包括：如，EN775，工業(yè)機(jī)器人的歐洲標(biāo)準(zhǔn)。1.2選用 機(jī)器人系統(tǒng)是為了專門的用途而特別設(shè)計(jì)的。 機(jī)器人KR 125/2 的應(yīng)用包括： 點(diǎn)焊 搬運(yùn)

9、 裝配 膠體，密封件以及防護(hù)裝置的應(yīng)用 機(jī)加工 MIG/MAG焊接 YAG 激光 為了其他目的利用機(jī)器人系統(tǒng)都將被是視為對(duì)其設(shè)計(jì)目的的一種違背。生產(chǎn)商不會(huì)對(duì)此操作所帶來(lái)的損害負(fù)任何責(zé)任。1.3 安全標(biāo)示這個(gè)標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或不遵守操作說(shuō)明、工作指示、規(guī)定的操作順序和諸如此類的規(guī)定，可能會(huì)導(dǎo)致人員傷亡事故。 這個(gè)標(biāo)記的意義是：如果不嚴(yán)格遵守或不遵守操作說(shuō)明、工作指示、規(guī)定的操作順序和諸如此類的規(guī)定，可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)的損壞。 這個(gè)標(biāo)記的意義是：應(yīng)該注意某個(gè)特別的提示。一般來(lái)說(shuō)，遵循這個(gè)提示將使進(jìn)行的工作容易完成。1.4 一般安全規(guī)定 操作不當(dāng)或者不按照規(guī)定使用機(jī)器人系統(tǒng)可能會(huì)導(dǎo)致：

10、對(duì)人體或生命造成威脅、對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)和其他的財(cái)物造成威脅、對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)和操作者的工作效率造成威脅。 與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的每一位人員都必須閱讀和理解這些操作指南，特別是“安全”這一章，要對(duì)書中標(biāo)記符號(hào) 的內(nèi)容詳細(xì)閱讀； 安放、更換、調(diào)整、操作、使用、保養(yǎng)和調(diào)整只允許按照本使用說(shuō)明書中的規(guī)定進(jìn)行，并且只能由受過(guò)培訓(xùn)的人員進(jìn)行實(shí)施。 在機(jī)器人系統(tǒng)操作使用和機(jī)器人系統(tǒng)上進(jìn)行所有其他的工作時(shí)，或者在它們的直接范圍內(nèi)，其責(zé)任范圍必須由營(yíng)運(yùn)者明確規(guī)定并遵守，以免在安全方面出現(xiàn)職權(quán)范圍不清的情況。 營(yíng)運(yùn)者和操作者要明確只有授權(quán)的人員才能在此系統(tǒng)中工作。 營(yíng)運(yùn)者必須明確規(guī)定操作人員的責(zé)任，要賦予他們對(duì)違背了機(jī)器

11、人安全操作規(guī)定的行為予以禁止的權(quán)力。 機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)區(qū)域要避免人員和物體的進(jìn)入，這是營(yíng)運(yùn)者的責(zé)任。 對(duì)于系統(tǒng)的危險(xiǎn)區(qū)域的規(guī)定要把急停的時(shí)間調(diào)整系統(tǒng)考慮在內(nèi)。1.5關(guān)于營(yíng)運(yùn)者和操作者的特別安全措施 機(jī)器人系統(tǒng)在維修工作之前必須關(guān)斷，如：主控柜上的主開關(guān)必須打到“關(guān)閉”狀態(tài)。 掛上掛鎖，防止未經(jīng)許可的重新開機(jī)。 不要給供能纜線供能，勿連接X(jué)1。 在更換電源單元之前 (電源模塊), 至少等待5分鐘。. 機(jī)器人系統(tǒng)的電氣設(shè)備只能由技術(shù)熟練的電工來(lái)完成。 盡量避免皮膚與油脂接觸。 營(yíng)運(yùn)人員由責(zé)任告知使用者有關(guān)有損系統(tǒng)安全的任何變故。 營(yíng)運(yùn)者必須確保機(jī)器人只在無(wú)故障的狀態(tài)下進(jìn)行操作。 不能出現(xiàn)在操作時(shí)有

12、安全設(shè)備被拆卸。 當(dāng)操作是在危險(xiǎn)區(qū)進(jìn)行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手動(dòng)的速度以內(nèi)運(yùn)行。. 在機(jī)器人附近的有關(guān)人員一定要被及時(shí)告知機(jī)器人什么時(shí)候要運(yùn)行了。 無(wú)論如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在機(jī)器人的危險(xiǎn)區(qū)內(nèi)。 在傳感器輔助操作的過(guò)程中，如果控制柜上的電源開關(guān)沒(méi)有指在“關(guān)閉”的狀態(tài)，機(jī)器人易于運(yùn)行不確定的軌跡。 對(duì)于機(jī)器人系統(tǒng)，如：抓取器，搬運(yùn)器，反饋設(shè)備以及多機(jī)器人系統(tǒng)的個(gè)別機(jī)器人等，其組成部分的外圍系統(tǒng)所帶來(lái)的損壞要予以關(guān)注。 不允許任何未經(jīng)允許而擅自對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行改動(dòng)。1.6 六軸機(jī)器人的死點(diǎn) 機(jī)器人的死點(diǎn)是指軌跡上點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)不能通過(guò)笛卡爾變換實(shí)現(xiàn)。在這些點(diǎn)的附近，相關(guān)的軸

13、需要進(jìn)行很大的加速。這將導(dǎo)致機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)會(huì)被控制器停止并且產(chǎn)生一個(gè)錯(cuò)誤1.7 機(jī)器人系統(tǒng)的安全要素：工作空間的限制 工作空間限制的方式包括： 軟件方式設(shè)定軸的轉(zhuǎn)角范圍 用于某些軸的帶有緩沖器的機(jī)械式制動(dòng) 通過(guò)工作范圍變量($WORKSPACE), 來(lái)監(jiān)視機(jī)器人的工作范圍 例：軟件限制軸1 信息。$SOFTN_END 1 = -185°$SOFTP_END 1 = 185° 例：: 機(jī)器人KR 125上的機(jī)械限位 一些類型的機(jī)器人安裝有氣液式或機(jī)械式平衡系統(tǒng)。 氣壓液壓平衡系統(tǒng)只能由具有豐富的氣液系統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)的人員進(jìn)行操作。 如果要操作氣液平衡系統(tǒng)，由其輔助的機(jī)器人部件要固定牢，

14、以防部件的移動(dòng)。1.8 機(jī)器人系統(tǒng)的安全要素：溫度監(jiān)控 電動(dòng)機(jī)是通過(guò)溫度傳感器來(lái)控制其載荷的大小，從而防止過(guò)載的發(fā)生。 電動(dòng)機(jī)在工作過(guò)程中會(huì)升溫，會(huì)燙傷皮膚，所以要注意預(yù)防 控制柜的內(nèi)部溫度也是受控制的，當(dāng)溫度超過(guò)設(shè)定值，控制器的電源將會(huì)跳掉。1.9 機(jī)器人系統(tǒng)的安全要素：試運(yùn)行模式 試運(yùn)行模式 (安全功能)。所有的程序都可以在試運(yùn)行的模式下低速運(yùn)行。然而，其運(yùn)行是要在按鍵“啟動(dòng)”被按下之后才可以，否則，機(jī)器人是不會(huì)動(dòng)的。1.10 機(jī)器人的安全要素：使能按鍵 KUKA 示教器(KCP)上的使能按鍵1.11 機(jī)器人軸的松開裝置 當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，機(jī)器人可以通過(guò)主軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行移動(dòng)，對(duì)于有些類型機(jī)器

15、人，也可以通過(guò)腕部的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，這方式只適合在緊急的情況下使用。 松開裝置只有在機(jī)器人的控制柜電源已經(jīng)關(guān)閉的情況下使用。 如果機(jī)器人的軸都通過(guò)松開裝置被移開了，那么所有的軸都要重新校準(zhǔn)，相應(yīng)的電動(dòng)機(jī)液要更換。 松開設(shè)備是套在電動(dòng)機(jī)軸上的(移走防護(hù)帽)。它將克服電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)的阻力以及任何作用在軸上的力。電動(dòng)機(jī)在工作過(guò)程中會(huì)升溫，會(huì)燙傷皮膚，所以要注意預(yù)防。1.12規(guī)劃和結(jié)構(gòu)：安全和工作空間 工作空間是被限制在必要的最小范圍之內(nèi)，在此范圍內(nèi)人員與設(shè)備的安全性是不考慮的。 相反，危險(xiǎn)區(qū)必須使用防護(hù)裝置安全地隔離開，地面上要設(shè)有標(biāo)志。 防護(hù)欄必須足夠高，不能有人能夠到頂部，防護(hù)欄要不易彎曲，上面的入口數(shù)量

16、要求盡量的少，所有的入口必須與急停系統(tǒng)相連。 底座與外圍結(jié)構(gòu)必須滿足KUKA機(jī)器人的要求。 預(yù)期載荷必須要在機(jī)器人所允許的范圍之內(nèi)。 普通的機(jī)器人是不允許在具有潛在的爆炸危險(xiǎn)的地方進(jìn)行使用的。 移動(dòng)和安裝的工作站空間必須足夠大，以便更換工具。這些站必須保證在危險(xiǎn)區(qū)以外的工作人員可達(dá)，而且要求機(jī)器人通過(guò)特定的程序要能夠到達(dá)。 如果機(jī)器人系統(tǒng)是在一個(gè)高端的控制器下操作的，那么其兩個(gè)急停需要連接在一起。 這兩個(gè)急停需設(shè)計(jì)成自動(dòng)防止故障功能的形式。. 有一點(diǎn)是非常重要的，那就是要經(jīng)常對(duì)急停設(shè)備進(jìn)行檢查以確保運(yùn)行是正確的。1.13安裝與操作 所有在機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)工作的人員都必須穿戴防護(hù)服裝，這里

17、特別要強(qiáng)調(diào)的是工作服和緊身服裝。 必須注意機(jī)器人的搬運(yùn)狀態(tài)，只允許使用合適的，技術(shù)性能完好無(wú)損的提升裝置以及具有足夠的承載能力的起重工具。 請(qǐng)勿在懸掛的重物下停留或者工作。 請(qǐng)勿在控制柜打開的狀態(tài)下進(jìn)行焊接，其中很重要的因素就是焊接所產(chǎn)生的紫外線會(huì)對(duì)可擦除只讀存儲(chǔ)器(EPROM) 的內(nèi)容進(jìn)行破壞。需防止外界的物質(zhì)（如：碎屑、水、灰塵等）進(jìn)入控制柜。 啟動(dòng)的過(guò)程中，要檢查并確保所有的保護(hù)裝置完整且工作正常。不允許任何人員和設(shè)備處在危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)。在系統(tǒng)第一次運(yùn)行時(shí)，須確保所下載的機(jī)械數(shù)據(jù)正確無(wú)誤。 在機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，所有的安全準(zhǔn)則都得明確。 機(jī)器人系統(tǒng)要每隔一次運(yùn)行周期對(duì)其損傷進(jìn)行檢查。. 不要在

18、機(jī)器人或控制柜上攀爬。. 軟件需查毒。1.14安裝與操作：安裝的安全 在任何工作開始之前，相關(guān)人員要接受培訓(xùn)，了解工作的內(nèi)容和范圍，以及其中將可能遇到的困難。. 記錄指導(dǎo)的相關(guān)內(nèi)容與范圍1.15安全標(biāo)記 所有的標(biāo)記與符號(hào)等共同組成了機(jī)器人系統(tǒng)的安全標(biāo)示，這些標(biāo)示必須置于機(jī)器人以及其控制柜上面，為了起到安全的作用，需要安置在顯目的位置。 禁止移動(dòng)、覆蓋、清除、涂畫或者是以其它的方式妨礙它們的清晰度。 功率提示 警醒標(biāo)記 安全符號(hào) 標(biāo)示符以及 纜線標(biāo)記1.16 KUKA 培訓(xùn)的安全指導(dǎo) 只有在“T1”的狀態(tài)下使用KCP進(jìn)行操作時(shí)才允許進(jìn)入機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)圍， 在機(jī)器人附近的有關(guān)人員一定要被及時(shí)告知機(jī)器

19、人什么時(shí)候要運(yùn)行了。 在離開培訓(xùn)單元的時(shí)候要按下KCP上面的急停按鍵，設(shè)到“T1”的工作模式，并將KCP安全地掛到架子上面。. 不要側(cè)身于護(hù)欄之上。 當(dāng)測(cè)試程序的時(shí)候，要在低速時(shí)先后在“T1”的模式和“T2”模式下運(yùn)行。. 在“T2” 模式運(yùn)行中，不允許人員在站內(nèi)，站的安全門要關(guān)閉。 機(jī)器人和工具不能觸碰到防護(hù)欄。 敬告：從KUKA內(nèi)轉(zhuǎn)儲(chǔ)的信息不能下載到加工系統(tǒng)。靜電感應(yīng)設(shè)備指導(dǎo)ESD =靜電敏感設(shè)備e.s.d. =靜電放電 靜電放電可以通過(guò)人感覺(jué)不到的電壓處理掉。 此外，ESD不僅會(huì)導(dǎo)致部件的完全損壞，有時(shí)它還可能部分地?fù)p壞集成電路(IC) 或者元件，其結(jié)果是導(dǎo)致使用壽命的下降，或者在目前還

20、工作正常的部件上引起故障。元件電壓 (V) MOS場(chǎng)效應(yīng)100-200 EPROM元件100 JFET管140-7000 運(yùn)算放大器100-2500 CMOS電路250-3000 肖特基二極管300-2500 厚層和薄層印刷版電路300-3000 雙極性晶體管300-7000 肖特基TTL器材1000-2500 人體可以攜帶的靜電電壓平均值 半導(dǎo)體元件的抗靜電能力1.17 受靜電威脅的組件的處理 只允許在如下條件下打開包裝和接觸元器件：a)操作者必須穿有靜電保護(hù)功能的鞋或 b) 在鞋上裝配接地帶或 c)始終佩戴一個(gè)安全阻值在1兆歐以上的手帶進(jìn)行人體接地。 在接觸一個(gè)電子組件之前必須將自己的身體

21、放電（接觸一下一個(gè)導(dǎo)電的接地物） 電子組件不允許放在數(shù)據(jù)觀察裝置、熒光屏和電視機(jī)附近 所使用的相關(guān)設(shè)備工具必須要有接地措施的或者先作放電處理。二、用戶控制 & 導(dǎo)航2.1 系統(tǒng)概述2.1.1 KR C2 的技術(shù)數(shù)據(jù) 控制柜型號(hào): KR C2 - 控制柜最大可以裝下8個(gè)軸控制器 允許的環(huán)境條件: 最高45 °C （無(wú)冷卻裝置）, 最高55 °C （有冷卻裝置） 重量：約 185 kg 電源線路： 3x400 V 微處理器: 賽揚(yáng)433 MHz 主存儲(chǔ)器: 64 MB 2.1.2 KR C2 的PC 主機(jī)箱2.1.3 PC- KR C2 PC 接口2.1.4 機(jī)器人上的

22、序列號(hào)2.1.5 控制柜上的序列號(hào)2.1.6 軟件2.1.7 用戶組2.2 基本術(shù)語(yǔ)2.2.1 KUKA 機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成2.2.2 KUKA 示教器(KCP) 2.2.3 機(jī)器人類型命名例子: 機(jī)器人類型命名2.2.4 KUKA 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)2.2.5 KUKA 機(jī)器人軸的命名2.2.6 KUKA 機(jī)器人的工作范圍（側(cè)視圖）2.2.7 KUKA 機(jī)器人的工作范圍（俯視圖）2.2.8 KUKA 機(jī)器人的載荷分配2.2.9 KUKA 機(jī)器人上的負(fù)載 (標(biāo)準(zhǔn)系列) 2.2.10 KR 125/2 的有效載荷表2.3 示教器2.3.1 KUKA 示教器 (KCP) 2.3.2 模式選擇開關(guān)2.3

23、.3 模式列表2.3.4 示教器窗口操作2.3.5 窗口顯示2.3.6窗口選擇鍵2.3.7軟按鍵2.3.8 狀態(tài)窗口2.3.9消息窗口2.3.10消息類型提示 -例如： "啟動(dòng)鍵準(zhǔn)備就緒" 狀態(tài) -例如： "急停" 確認(rèn)告知. -例如： "確認(rèn).急停"等待 -例如："等待$IN1= =True" 對(duì)話 -例如： "您要示教點(diǎn)嗎?"2.3.11 示教器運(yùn)行程序2.3.12 數(shù)字小鍵盤2.3.13 ASCII 字母鍵盤2.3.14 光標(biāo)/回車2.3.15 菜單鍵2.3.16 狀態(tài)鍵2.3.17 狀態(tài)

24、欄2.3.18 狀態(tài)欄2.4用戶模式導(dǎo)航2.4.1 導(dǎo)航2.4.2 導(dǎo)航中的圖表 驅(qū)動(dòng)器目錄和文檔2.4.3 用鍵盤導(dǎo)航2.4.4 新建程序2.4.5 編程狀態(tài)2.4.6 存檔這個(gè)功能允許你把重要的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到軟盤中. 所有的文件將會(huì)以ZIP壓縮文件的形式存放. 2.4.7 存檔à所有菜單項(xiàng)目 存檔à 所有 被用于向軟驅(qū)中儲(chǔ)存恢復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)所需的所有數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)包括：機(jī)械數(shù)據(jù)、工具/基座數(shù)據(jù)、應(yīng)用軟件等. 2.4.8 存檔單個(gè)程序2.4.9 恢復(fù)所有除記錄文件外，所有的文件將會(huì)被上傳到硬盤中2.4.10 恢復(fù)單個(gè)程序被選擇的程序?qū)?huì)被上傳到硬盤中2.5專家模式導(dǎo)航2.5.1

25、 導(dǎo)航 (專家) 2.5.2導(dǎo)航中的附加圖標(biāo) (專家) 驅(qū)動(dòng)器目錄和文件2.5.3 創(chuàng)建一個(gè)新模塊 (專家) 2.5.4 錯(cuò)誤顯示2.5.5 錯(cuò)誤列表三、校零3.1為什么要校零 當(dāng)機(jī)器人校正的時(shí)候，各個(gè)軸就可以運(yùn)動(dòng)到一個(gè)特定的機(jī)械位置，也就時(shí)所謂的機(jī)械零點(diǎn)。 一旦機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到機(jī)械零點(diǎn)，各個(gè)軸上的絕對(duì)編碼盤的值就被保存下來(lái)了。 3.2 校零裝置3.3 量具筒橫截面3.4 控制運(yùn)行過(guò)程示意3.5 重新校零的原因3.6 用EMT 進(jìn)行軸校正3.7 為EMT校正準(zhǔn)備 請(qǐng)把待校正的軸調(diào)至預(yù)校正位置 (前視后! 后視對(duì)齊成一條線) 手動(dòng)移動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)到特定的位置模式 軸要單獨(dú)進(jìn)行校正 開始時(shí)將軸1向上移 必須

26、從“+”至“-”移動(dòng)一根軸 去掉檢測(cè)頭上的保護(hù)蓋， 將EMT插入機(jī)器人接線盒 (接口規(guī)格X32) EMT上的三個(gè)LED 紅色-錯(cuò)誤綠色 -下降界限綠色 -上升界限 校正菜單四、坐標(biāo)系4.1軸的精確移動(dòng)4.1.1 手動(dòng)移動(dòng)軸精確運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的每個(gè)軸都可以獨(dú)立正反方向運(yùn)動(dòng)4.1.2 用空間鼠標(biāo)移動(dòng)軸精確運(yùn)動(dòng)4.2 全局坐標(biāo)系4.2.1 全局坐標(biāo)系 固定的直角坐標(biāo)系，原點(diǎn)在機(jī)器人基座上. 4.2.2 直角坐標(biāo)系中旋轉(zhuǎn)角的分配 4.2.3 右手法則 (坐標(biāo)系方向) 4.2.4 右手法則 (坐標(biāo)系方向) 4.2.5 用空間鼠標(biāo)控制的笛卡兒（直角）坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)4.3 工具坐標(biāo)系 直角坐標(biāo)系，原點(diǎn)在工具上.

27、4.4 基坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系，原點(diǎn)在待加工的工件上. 五、TCP(工具中心點(diǎn)）標(biāo)定5.1 TCP 標(biāo)定怎么樣進(jìn)行TCP標(biāo)定呢? 工具獲得一個(gè)用戶定義的笛卡爾直角坐標(biāo)系，坐標(biāo)系的原點(diǎn)在用戶定義的參考點(diǎn)上。TCP標(biāo)定的優(yōu)勢(shì)是什么呢? 5.2 TCP 標(biāo)定的一般程序第一步: 相對(duì)與法蘭坐標(biāo)系做有關(guān)TCP（工具中心點(diǎn)）的計(jì)算； 第二步: 確定工具坐標(biāo)系相對(duì)與法蘭坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量5.3 TCP(工具中心點(diǎn)）標(biāo)定方法 5.3.1 TCP 定標(biāo)法 OR 5.3.2 方位定標(biāo)法5.3.4 激活工具5.3.5 X Y Z 4 點(diǎn)法 X Y Z - 4 點(diǎn)法在4點(diǎn)法中,TCP（工具中心點(diǎn)）從4個(gè)不同的方

28、向靠近參考點(diǎn)。然后從不同的法蘭位置和角度計(jì)算出TCP的位置。 X Y Z - 4 點(diǎn)法示意圖 從四個(gè)不同的方位靠近參考點(diǎn)(P1 to P4). 技巧提示: 設(shè)定最后的方位(P4) 這樣的話 +XT 將沿著-ZW 的方向運(yùn)動(dòng)。在參考點(diǎn)附近要降低速度，以免相撞。六、基坐標(biāo)系的標(biāo)定6.1 工件標(biāo)定工作表面（貨盤、加緊工作臺(tái)、工件等）獲得一個(gè)用戶定義的笛卡兒坐標(biāo)系，坐標(biāo)系原點(diǎn)在用戶確定的參考點(diǎn)上。 6.2工件標(biāo)定的目的6.3 3點(diǎn)法第一步第二步第三步6.4 間接計(jì)算基坐標(biāo)系6.5 激活基坐標(biāo)系七、移動(dòng)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)類型7.1 點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）移動(dòng)7.1.1 PTP （點(diǎn)到點(diǎn)）移動(dòng)最快7.1.2

29、 同步點(diǎn)到點(diǎn)7.1.3 規(guī)劃一個(gè)PTP(點(diǎn)到點(diǎn))移動(dòng)7.1.4規(guī)劃一個(gè)PTP(點(diǎn)到點(diǎn))移動(dòng)7.1.5規(guī)劃一個(gè)PTP(點(diǎn)到點(diǎn))移動(dòng)*）僅當(dāng)近似定位(CONT).被選擇的時(shí)候參數(shù)“逼近區(qū)域”才會(huì)顯示7.2 直線LIN 移動(dòng)7.2.1線移動(dòng)不需逼近定位7.2.2速度變化圖7.2.3 規(guī)劃一個(gè)直線移動(dòng)7.2.4 直線移動(dòng)的編程7.2.5 規(guī)劃一個(gè)直線移動(dòng)*）僅當(dāng)近似定位(CONT).被選擇的時(shí)候參數(shù)“逼近區(qū)域”才會(huì)顯示7.3 圓形（CIRC） 移動(dòng)沒(méi)有逼近區(qū)域的CIRC 移動(dòng)（圓形軌跡移動(dòng)） 規(guī)劃一個(gè)圓形移動(dòng)規(guī)劃一個(gè)圓形移動(dòng)*）僅當(dāng)近似定位(CONT).被選擇的時(shí)候參數(shù)“逼近區(qū)域”才會(huì)顯示360

30、76;整圓移動(dòng)7.4 軌跡逼近7.4.1移動(dòng)中的軌跡逼近7.4.2 通過(guò)軌跡逼近縮短周期時(shí)間7.4.3 有軌跡逼近的點(diǎn)到點(diǎn)移動(dòng)7.4.4 有軌跡逼近的直線移動(dòng)7.4.5 有軌跡逼近的圓形移動(dòng) 機(jī)器人的操作、使用等請(qǐng)查閱 KR C2/KR C3 Operator Control 、KR C2/KR C3 User Programming 、KR C2/KR C3 Expert Programming 。機(jī)器人手動(dòng)操作時(shí)除了需注意操作手冊(cè)中提到的各項(xiàng)安全注意事項(xiàng)，以下幾項(xiàng)注意是在手動(dòng)操作中必須要特別注意的。機(jī)器人在T1模式下運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人程序執(zhí)行速度限制在25，但在T2模式下運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人程序執(zhí)行

31、速度不受限制，為顯示的運(yùn)行速度，所以在T2模式下手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，必須能意識(shí)到機(jī)器人當(dāng)前可能的運(yùn)動(dòng)速度，防止在T1切換至T2時(shí)速度突然提高。在T2模式下運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人執(zhí)行第一條運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，速度很慢，但在該運(yùn)動(dòng)指令后，機(jī)器人速度將達(dá)到顯示的運(yùn)行速度，所以在T2模式下手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，必須能意識(shí)到機(jī)器人可能的運(yùn)動(dòng)速度的便獲，防止速度突然提高時(shí)發(fā)生危險(xiǎn)。手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，應(yīng)盡量避免第四軸和第六軸在同一條直線上的情況，否則容易導(dǎo)致管束包在手軸上纏繞的危險(xiǎn)。機(jī)器人工作站在完成調(diào)試后，嚴(yán)禁非專業(yè)人員更改機(jī)器人程序中的路徑點(diǎn)及邏輯指令。只有非常了解機(jī)器人程序中相關(guān)邏輯語(yǔ)句涵義的專業(yè)人員才能在手動(dòng)操作模式下運(yùn)

32、行機(jī)器人程序，若有需要跳過(guò)相關(guān)邏輯語(yǔ)句時(shí)一定要確定周圍相關(guān)設(shè)備及機(jī)器人滿足該邏輯語(yǔ)句的條件，以防出現(xiàn)機(jī)器人與其他設(shè)備或機(jī)器人發(fā)生碰撞的事故。此外手工操作運(yùn)行了機(jī)器人邏輯語(yǔ)句后根據(jù)需要需復(fù)位相關(guān)信號(hào)，以免發(fā)生信號(hào)紊亂的情況導(dǎo)致危險(xiǎn)。 八、邏輯編程8.1邏輯編程編程實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制器和外設(shè)之間的相互通信（例如：工具，傳感器等）8.2有用的邏輯命令可以選用下面的邏輯命令: 8.3和時(shí)間相關(guān)的等待功能如果選中“WAIT”, 可以制定等待的時(shí)間: 8.4與信號(hào)相關(guān)的等待功能如果選定“WAIT FOR” 可以指定下面的參數(shù): 8.5 開關(guān)功能可以選擇下面的開關(guān)功能: 如果 “OUT”被選中，下面的參數(shù)可以被

33、確定 : 如果 “OUT”被選中，下面的參數(shù)可以被確定 : 如果 “OUT”被選中，下面的參數(shù)可以被確定 : 8.6 簡(jiǎn)單脈沖功能如果PULSE被選中，下面的參數(shù)可以被確定。8.7 基于路徑的開關(guān)功能如果 “SYN OUT” 被選中，下面的參數(shù)可以被確定如果 “SYN OUT” 被選中，下面的參數(shù)可以被確定如果 “SYN OUT” 被選中，下面的參數(shù)可以被確定 如果 “SYN OUT” 被選中，下面的參數(shù)可以被確定 8.8 基于路徑的脈沖功能如果 “SYN PULSE” 被選中，下面的參數(shù)可以被確定。九、自動(dòng)模式9.1配置接口界面應(yīng)當(dāng)給自動(dòng)外部接口界面的信號(hào)分配機(jī)器人控制器上的物理的輸入輸出口

34、。9.2自動(dòng)外部輸入9.3 初始條件9.4 主程序編程 : CELL.SRC CELL程序?yàn)闄C(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí)執(zhí)行的程序，機(jī)器人在切換到EXT模式前，必須進(jìn)入CELL程序，機(jī)器人在自動(dòng)工作時(shí)，始終在CELL程序中執(zhí)行循環(huán)，當(dāng)接受到外部的車型信號(hào)，調(diào)用相應(yīng)的主程序完成相關(guān)的工作。DEF CELL ( ) INIT ;初始化程序BASISTECH INI ;初始化機(jī)器人內(nèi)部信號(hào)CHECK HOME ;檢查CHECK_HOME信號(hào)為TRUEPTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ;運(yùn)動(dòng)到HOME點(diǎn)AUTOEXT INI ;初始化外部自動(dòng)相關(guān)信號(hào) LOOP ;循環(huán)開始 USERSPOT(

35、#INIT) ;初始化USERSPOT( )程序 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY,0 ) ;等待程序號(hào) SWITCH PGNO CASE 1 P00 (#EXT_PGNO, #PGNO_ACKN, DMY , 0) P01 ( ) ; CASE 2 P00 (#EXT_PGNO, #PGNO_ACKN, DMY , 0) P02 ( ) ; WAIT Time=1sec ;等待1秒 P00 (#EXT_PGNO, #PGNO_FAULT, DMY , 0) ENDSWITCH ENDLOOP ;結(jié)束循環(huán)END9.5 展開 CELL.SRC 十、機(jī)器人保養(yǎng)10.1機(jī)器人

36、本體保養(yǎng)機(jī)器人在生產(chǎn)過(guò)程中由于環(huán)境的影響以及自身設(shè)備的老化，在使用過(guò)程中需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行常規(guī)的維護(hù)與保養(yǎng)以保證機(jī)器人設(shè)備的工作性能與生產(chǎn)狀態(tài)，在保養(yǎng)過(guò)程中應(yīng)保養(yǎng)的設(shè)備單元以及時(shí)間間隔如下表所示：項(xiàng)目建議工作時(shí)間 /平均故障時(shí)間建議更換間隔注釋電池3 年2 年 包括所計(jì)算的容量損失PC 風(fēng)扇60000 小時(shí)5 年*電柜風(fēng)扇46000 小時(shí)5 年*主板電池10 年5 年*維 修 要 點(diǎn)保 養(yǎng) 間 隔說(shuō) 明6個(gè)月1年建議使用間隔控制柜側(cè)面空調(diào)用刷子清潔熱交換器控制柜后面、散熱片用刷子清潔散熱片檢查是否牢固控制柜內(nèi)部和外部風(fēng)扇用刷子清潔風(fēng)扇X更換風(fēng)扇控制柜里PC風(fēng)扇X更換風(fēng)扇控制柜里PC主板電池X更換

37、主板電池,(咨詢KUKA 服務(wù)部)控制柜內(nèi)部電池X更換電池Technical inspectionStandard maintenanceMain axis maintenanceMinor electrical maintenanceMajor electrical maintenance技術(shù)檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)維護(hù)主軸維護(hù)初級(jí)電氣維護(hù)高級(jí)電氣維護(hù)Assessment of degree of fouling of robot評(píng)估機(jī)器人污損程度Check of running noises動(dòng)態(tài)噪聲檢測(cè)Check of condition of flexible tubes and electrical installations電氣安裝及柔性套管檢測(cè)Inspection of the hydro pneumatic counterbalancing s