立體倉庫PLC程序設(shè)計(jì)

1、立體倉庫PLC程序設(shè)計(jì)3廣東科學(xué)技術(shù)職業(yè)學(xué)院設(shè)計(jì)報(bào)告指導(dǎo)老師：時間：班級：名字：立體倉庫PLC程序設(shè)計(jì)目錄第一章立體倉庫的系統(tǒng)設(shè)計(jì)11.1 立體倉庫簡介11.2 課題設(shè)計(jì)要求1第二章步進(jìn)電機(jī)的選擇與控制22.1步進(jìn)電機(jī)的介紹及選型22.2五相十拍步進(jìn)電機(jī)的時序3第三章實(shí)驗(yàn)環(huán)節(jié)33.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)備3.3 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容43.3.1 控制要求43.3.2 I/O分配43.3.3 I/O圖53.3.4 觸摸屏畫面制作5第四章總結(jié)及改進(jìn)6A/V弟五早立體倉庫PLC總程序I立體倉庫PLC程序設(shè)計(jì)第一章立體倉庫的系統(tǒng)設(shè)計(jì)1.1 立體倉庫簡介立體倉庫是機(jī)械和電氣、強(qiáng)電控制和弱電控制相結(jié)合的產(chǎn)品。它主

2、要由貨物儲存系統(tǒng)、貨物存取和傳送系統(tǒng)、控制和管理等三大系統(tǒng)所組成。貨物存儲系統(tǒng)由立體貨架的貨格（托盤或貨箱）組成，貨架按照排、歹h層組合而成立體倉庫儲存系統(tǒng)；貨物存取和傳送系統(tǒng)承擔(dān)貨物存取、出入倉庫的功能，它由有軌或無軌堆垛機(jī)、出入庫輸送機(jī)、裝卸機(jī)械等組成；立體倉庫視情況不同采取不同的控制方式：有的倉庫只采取對存取堆垛機(jī)、出入庫輸送機(jī)的單臺PLC控制，機(jī)與機(jī)無聯(lián)系；有的倉庫對各單臺機(jī)械進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)控制。更高級的立體倉庫的控制系統(tǒng)采用集中控制、分離式控制和分布式控制，即由管理計(jì)算機(jī)、中央控制計(jì)算機(jī)和堆垛機(jī)、出入庫輸送等直接控制的可編程序控制器組成控制系統(tǒng)。1.2 課題設(shè)計(jì)要求要求：機(jī)械手在A地抓起物

3、體（步進(jìn)電機(jī)1）上升2米到B地，左移1.6米（步進(jìn)電機(jī)2）到D地，前進(jìn)1.5米（步進(jìn)電機(jī)3）放下物體，原路返回，再重復(fù)以上過程。（上下；左右；前后螺紋距離均為1厘米，步進(jìn)電機(jī)采用5相10拍電機(jī)，步距角為0.9°）。如下圖1-2所不。第二章步進(jìn)電機(jī)的選擇與控制步進(jìn)電機(jī)作為本次課題設(shè)計(jì)的動力驅(qū)動元件，控制其穩(wěn)定性是至關(guān)重要的，本章將具體介紹五相十拍式步進(jìn)電機(jī)的控制原理。2.1步進(jìn)電機(jī)的介紹及選型步進(jìn)電機(jī)主要為本設(shè)計(jì)執(zhí)行元件，之所以選擇步進(jìn)電機(jī)是因?yàn)槠淇刂凭容^高，在供電電源切斷時，混合式步進(jìn)電機(jī)具有自定位轉(zhuǎn)矩，因此仍能保持原來的位置，同時也是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動

4、器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（稱為“步距角”），因此，可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的?，F(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（VB、永磁式步進(jìn)電機(jī)（PM、混合式步進(jìn)電機(jī)（HBB和單相式步進(jìn)電機(jī)等。2.2五相十拍步進(jìn)電機(jī)的時序步進(jìn)電機(jī)的時序設(shè)計(jì)是本次設(shè)計(jì)的關(guān)鍵，要是設(shè)計(jì)錯了，就無法實(shí)現(xiàn)理想的結(jié)果，本次設(shè)計(jì)的五相十拍脈沖正序列為UUV-V-VWWWXXXYYYU,反序列為YUYXY-XWXfWVWVUVVo按照時序循環(huán)輸入就可以通過軟件控制來實(shí)現(xiàn)。當(dāng)將時序輸入按照與正轉(zhuǎn)時序相反的順序輸入時，就可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的反轉(zhuǎn)。第三章實(shí)驗(yàn)環(huán)

5、節(jié)3.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康母鶕?jù)實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行立體倉庫的控制實(shí)驗(yàn)，完成課題的所有要求。3.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)備步進(jìn)電機(jī)、異步電機(jī)、三菱FX2N系列PLG三菱專用編程軟件、個人計(jì)算機(jī)、電源。3.3 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容3.3.1 控制要求機(jī)械手在A地抓起物體（步進(jìn)電機(jī)1）上升2米到B地，左移1.6米（步進(jìn)電機(jī)2）到D地，前進(jìn)1.5米（步進(jìn)電機(jī)3）放下物體，原路返回，再重復(fù)以上過程。3.3.2 I/O分配111 .輸出:2 .輸入:Y0步進(jìn)電機(jī)1UY10步進(jìn)電機(jī)2XY1Y2Y3Y4Y5Y6步進(jìn)電機(jī)Y7步進(jìn)電機(jī)1V步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)Y11步進(jìn)電機(jī)2Z1WY12步進(jìn)電機(jī)3U1X1Z2U2V2WY13Y14

6、Y15Y16步進(jìn)電機(jī)3V步進(jìn)電機(jī)3W步進(jìn)電機(jī)3X步進(jìn)電機(jī)3Z3.3.3I/O圖COMX0X1X2FX2N-48MRCOM1Y0Y1Y2Y3Y4Y4Y5Y6Y7Y10Y11Y12Y13Y14Y15Y16DC24V3.3.4觸摸屏畫面制作步進(jìn)電機(jī)2觸摸屏我們小組采用三菱的設(shè)計(jì)與仿真軟件，效果如上圖所示。第四章總結(jié)及改進(jìn)通過這次課題的設(shè)計(jì)，我們小組學(xué)到了很多東西，對三菱PLC更加的了解，對PLC程序的設(shè)計(jì)也更加熟練，能更好的設(shè)計(jì)出簡單的程序并實(shí)現(xiàn)其功能，也增加了我們組的團(tuán)隊(duì)精神。本系統(tǒng)通過最終調(diào)試表明本控制系統(tǒng)能夠較為準(zhǔn)確地完成對課題的所有功能，而且運(yùn)行比較靈敏、可靠。但同時也出現(xiàn)了問題，在具體應(yīng)用

7、中可能帶不動較大的負(fù)責(zé)，需要多臺電機(jī)的驅(qū)動。驅(qū)動采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，轉(zhuǎn)速可以提高，力矩也較大，靈敏度也高，更接近與實(shí)用。另外在工作臺上安裝機(jī)械自鎖，以提高安全。在智能化上可以提高，在工作臺上安裝接近傳感器，防止工作臺與電機(jī)等相撞。邏輯判定、自動存放、自動提取、等方式。XOOO關(guān)T10抓取物體的時間Y020異步電機(jī)正轉(zhuǎn)T10異步電機(jī)乖取物體付時間1100T4U間動時移地第五章立體倉庫PLC總程序<Y020鼻步電機(jī)正轉(zhuǎn)K30：口口異步電機(jī)來取物體的時間KOOX002藤裊停T0正轉(zhuǎn)時序挎昧沖LtRzn_(1W100K1出進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)時序的脈沖K80g2動到B地的時間K144“3多動道D的時間K20

8、4g4動到C地地時間94,1M的時間為時間Ml 00MIDIjnooMIDI9步進(jìn)電機(jī) 正轉(zhuǎn)時序 的腦神步進(jìn)電機(jī) 反轉(zhuǎn)時序 的脈沖退回到A1也狗時間YD00 步進(jìn)電機(jī)立體倉庫PLC程序設(shè)計(jì)Yoie 步進(jìn)電機(jī)立體倉庫PLC程序設(shè)計(jì)11105拉時間M30Ml50<YOOO)步進(jìn)電機(jī)1UMilI卜Ml52T7的時間T2修向時間T3時間<Y00&步進(jìn)電機(jī)2UM151T卜T6返的時間立體倉庫PLC程序設(shè)計(jì)iiM12T卜Ml52T7的時間T3E地移闔盂時間(Y006步進(jìn)電機(jī)?YM151T6的時間T3T4藐Ud的移闔或時間地時間<Y013步進(jìn)電機(jī)3Y12M150的時間Ml52T7T1310的時間T2T3就lb地移動品的時間時間(T002步進(jìn)電機(jī)¥007)步進(jìn)電機(jī)2f立體倉庫PLC程序設(shè)計(jì)14M17213M18M19240(=250260|M15CT5時間