工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)

1、工業(yè)機(jī)器人及機(jī)器人視覺系統(tǒng)人類想要實(shí)現(xiàn)一系列的基本活動，如生活、工作、學(xué)習(xí)就必須依靠自身的器官，除腦以外，最重要的就是我們的眼睛了，（工業(yè)）機(jī)器人也不例外，要完成正常的生產(chǎn)任務(wù)，沒有一套完善的，先進(jìn)的視覺系統(tǒng)是很難想象的。機(jī)器視覺系統(tǒng)就是利用機(jī)器代替人眼來作各種測量和判斷。它是計算科的一個重要分支，它綜合了光學(xué)、機(jī)械、電子、計算機(jī)軟硬件等方面的技術(shù)，涉及到計算機(jī)、圖像處理、模式識別、人工智能、信號處理、光機(jī)電一體化等多個領(lǐng)域。圖像處理和模式識別等技術(shù)的快速發(fā)展,也大大地推動了機(jī)器視覺的發(fā)展。（如上圖所示是一種典型的工業(yè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)）機(jī)器視覺系統(tǒng)的應(yīng)用在生產(chǎn)線上，人來做此類測量和判斷會因疲

2、勞、個人之間的差異等產(chǎn)生誤差和錯誤，但是機(jī)器卻會不知疲倦地、穩(wěn)定地進(jìn)行下去。一般來說，機(jī)器視覺系統(tǒng)包括了照明系統(tǒng)、鏡頭、攝像系統(tǒng)和圖像處理系統(tǒng)。對于每一個應(yīng)用，我們都需要考慮系統(tǒng)的運(yùn)行速度和圖像的處理速度、使用彩色還是黑白攝像機(jī)、檢測目標(biāo)的尺寸還是檢測目標(biāo)有無缺陷、視場需要多大、分辨率需要多高、對比度需要多大等。從功能上來看，典型的機(jī)器視覺系統(tǒng)可以分為：圖像采集部分、圖像處理部分和運(yùn)動控制部分工作過程?一個完整的機(jī)器視覺系統(tǒng)的主要工作過程如下：?1、工件定位檢測器探測到物體已經(jīng)運(yùn)動至接近攝像系統(tǒng)的視野中心，向圖像采集部分發(fā)送觸發(fā)脈沖。?2、圖像采集部分按照事先設(shè)定的程序和延時，分別向攝像機(jī)和照

3、明系統(tǒng)發(fā)出啟動脈沖。?3、攝像機(jī)停止目前的掃描，重新開始新的一幀掃描，或者攝像機(jī)在啟動脈沖來到之前處于等待狀態(tài)，啟動脈沖到來后啟動一幀掃描。?4、攝像機(jī)開始新的一幀掃描之前打開曝光機(jī)構(gòu)，曝光時間可以事先設(shè)定。?5、另一個啟動脈沖打開燈光照明，燈光的開啟時間應(yīng)該與攝像機(jī)的曝光時間匹配。?6、攝像機(jī)曝光后，正式開始一幀圖像的掃描和輸出。?7、圖像采集部分接收模擬視頻信號通過A/D將其數(shù)字化,或者是直接接收攝像機(jī)數(shù)字化后的數(shù)字視頻數(shù)據(jù)。?8、圖像采集部分將數(shù)字圖像存放在處理器或計算機(jī)的內(nèi)存中。?9、處理器對圖像進(jìn)行處理、分析、識別，獲得測量結(jié)果或邏輯控制值。?10、處理結(jié)果控制流水線的動作、進(jìn)行定位

4、、糾正運(yùn)動的誤差等。優(yōu)點(diǎn)?機(jī)器視覺系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)有：?1、非接觸測量，對于觀測者與被觀測者都不會產(chǎn)生任何損傷，從而提高系統(tǒng)的可靠性。?2、具有較寬的光譜響應(yīng)范圍，例如使用人眼看不見的紅外測量，擴(kuò)展了人眼的視覺范圍。?3、長時間穩(wěn)定工作，人類難以長時間對同一對象進(jìn)行觀察，而機(jī)器視覺則可以長時間地作測量、分析和識別任務(wù)。?4、機(jī)器視覺系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛。在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國防、交通、醫(yī)療、金融甚至體育、娛樂等等行業(yè)都獲得了廣泛的應(yīng)用,可以說已經(jīng)深入到我們的生活、生產(chǎn)和工作的方方面面?？苹秒娪爸械闹悄軝C(jī)器人如下圖所示是一種有電腦操控的加工機(jī)械裝置。該裝置主要通過前端的攝像頭對被加工對象進(jìn)行圖像采集和加

5、工定位，從而完成加工。機(jī)械類的各部件的精度由工人的熟練程度和工作經(jīng)驗(yàn)以及加工工具（如各類機(jī)床）到如今的由數(shù)字化和智能化的加工設(shè)備（如數(shù)控機(jī)床），更多的能適應(yīng)社會需要和發(fā)展的高精度，高難度的零件被加工出來。目標(biāo)視覺系統(tǒng)簡單來說就可以用三個及獨(dú)立又相互聯(lián)系的模塊來概括:物圖像的采集、圖像的處理、指令的發(fā)出。視覺系統(tǒng)的設(shè)計分為軟件設(shè)計和硬件設(shè)計兩大部分。3他zu攝像頭芯片S1系統(tǒng)健件體和£溝圖視覺系統(tǒng)的硬件設(shè)計視覺系統(tǒng)的硬件主要由鏡頭、攝像機(jī)、圖像采集卡、輸入輸出單元、控制裝置構(gòu)成。一套視覺系統(tǒng)的好壞則分別取決于攝像機(jī)像素的高低，硬件質(zhì)量的優(yōu)劣，更重要的是各個部件間的相互配合和合理使用。0

6、3.視黨帶動機(jī)器人的分類據(jù)運(yùn)在惡劣的自然環(huán)境中，在生產(chǎn)的一線，在許多復(fù)雜的情況下，要想保證整個視覺系統(tǒng)的正常工作，構(gòu)成系統(tǒng)的各個硬件就必須具有很好的耐磨損性和經(jīng)受住各種不可預(yù)料的情況和考驗(yàn)。隨著科技的進(jìn)步和現(xiàn)代生產(chǎn)生活的需要視覺系統(tǒng)正在機(jī)器，特別是智能機(jī)械的飛速發(fā)展，原有的系統(tǒng)硬件已不適應(yīng)新的需要，為此，必須提高硬件的水平和質(zhì)量來保證系統(tǒng)的正常運(yùn)行。鏡頭、攝像機(jī)、圖像采集卡、輸入輸出單元、控制裝置構(gòu)就好像電腦的顯示器、電源、主機(jī)（處理器、內(nèi)存條、硬盤、顯卡等）一樣，每一個構(gòu)成部件都很關(guān)鍵，它們質(zhì)量如果不過關(guān)，整個機(jī)器就無法正常工作，更別說完成復(fù)雜的工作和給以的任務(wù)了視覺系統(tǒng)的軟件設(shè)計視覺系統(tǒng)的

7、軟件設(shè)計至關(guān)重要，在當(dāng)今信息化大趨勢下，智能控制越來越依靠軟件方面的功用。視覺系統(tǒng)的軟件設(shè)計是一個復(fù)雜的課題，不僅要考慮到程序設(shè)計的最優(yōu)化，還要考慮到算法的有效性，及其能否實(shí)現(xiàn)，在軟件設(shè)計的過程中要考慮到可能出現(xiàn)的問題。以適應(yīng)視覺系統(tǒng)的軟件設(shè)計完成還要對其魯棒性進(jìn)行檢測和提高,復(fù)雜的外部環(huán)境（魯棒性就是系統(tǒng)的健壯性。它是在異常和危險情況下系統(tǒng)生存的關(guān)鍵。）一種視覺導(dǎo)航軟件處理的流程圖I唱3視覺h'劭A大竹處P|或科U明視覺系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用?機(jī)器視覺技術(shù)的城市交通預(yù)警系統(tǒng)?近幾年來，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，我國各大城市內(nèi)部的交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)也得到了快速發(fā)展，但是，盡管城市道路越建越寬，立交橋越建越

8、多，交通信號越來越復(fù)雜，道路的擁擠程度和交通事故的發(fā)生率卻沒有得到明顯的緩解，交通運(yùn)輸業(yè)特別是城市交通承受著越來越大的壓力。產(chǎn)L二iJ-huetHrMc*cml*，HrVKWPEaa，權(quán).%EIdkwL目前，隨著城市交通現(xiàn)代化、智能化的進(jìn)程日益加快，國內(nèi)相關(guān)領(lǐng)域的研究也成為新的熱點(diǎn)。關(guān)于智能交通系統(tǒng)（IntelligentTransportationSystem；簡稱為ITS）的研究得到了歐洲、美國、日本、加拿大等等很多發(fā)達(dá)國家的廣泛重視，他們紛紛投入巨資應(yīng)用于智能交通系統(tǒng)的研究，并進(jìn)行了大量的模擬實(shí)驗(yàn)，很多子系統(tǒng)已經(jīng)能夠初步達(dá)到人們所希望的智能化程度。越來越多的事實(shí)已經(jīng)證明，先進(jìn)的ITS將有

9、效地利用現(xiàn)有交通設(shè)施，減少交通負(fù)荷和環(huán)境污染、保證交通安全、提高運(yùn)輸效率、促進(jìn)社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展、提高人民生活質(zhì)量，并能夠推動社會信息化及新產(chǎn)業(yè)的形成?；跈C(jī)器視覺技術(shù)的城市交通預(yù)警系統(tǒng)，是先進(jìn)交通管理系統(tǒng)的子系統(tǒng)，是通過根據(jù)交通狀況的變化及早預(yù)警，配合交通管理的智能監(jiān)控系統(tǒng)基于機(jī)器視覺技術(shù)的城市交通預(yù)警系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框架?系統(tǒng)主要功能模塊簡介：?視覺監(jiān)測：城市交通環(huán)境是實(shí)時變化的，通過視頻監(jiān)測技術(shù)采集相關(guān)數(shù)據(jù)，將檢測到的環(huán)境特征值送往信息融合處理器。?信息融合處理器：將信息通過模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法得到輸出結(jié)果。?監(jiān)測預(yù)警：根據(jù)并做出決策，即相應(yīng)調(diào)整實(shí)時交通信息、信號控制，以及對于將要發(fā)生事故或已經(jīng)發(fā)生事故區(qū)

10、域采取緊急救援措施。機(jī)器人視覺?機(jī)器人視覺【robotvision使機(jī)器人具有視覺感知功能的系統(tǒng)。?機(jī)器人視覺可以通過視覺傳感器獲取環(huán)境的二維圖像，并通過視覺處理器進(jìn)行分析和解釋，進(jìn)而轉(zhuǎn)換為符號，讓機(jī)器人能夠辨識物體，并確定其位置。?機(jī)器人視覺廣義上稱為機(jī)器視覺，其基本原理與計算機(jī)視覺類似。機(jī)器人視覺?機(jī)器人視覺【robotvision使機(jī)器人具有視覺感知功能的系統(tǒng)。?機(jī)器人視覺可以通過視覺傳感器獲取環(huán)境的二維圖像，并通過視覺處理器進(jìn)行分析和解釋，進(jìn)而轉(zhuǎn)換為符號，讓機(jī)器人能夠辨識物體，并確定其位置。?機(jī)器人視覺廣義上稱為機(jī)器視覺，其基本原理與計算機(jī)視覺類似。?計算機(jī)視覺研究視覺感知的通用理論，研究視覺過程的分層信息表示和視覺處理各功能模塊的計算