機(jī)器人程序?qū)嵗哕壽E

1、程序?qū)嵗鹤哕壽E等待3.0秒PS：12、23、78、89、910、107為圓弧運(yùn)動(dòng)； 61、34、45、56、67、76 為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)； 先畫(huà)圖1，循環(huán)3次，等待3秒，再畫(huà)圖2，軌跡如上圖所示。 10個(gè)位置在同一平面。程序（位置寄存器法：建立坐標(biāo)系，指定位置具體坐標(biāo)）：程序行指令注釋1PR6=LPOS以位置6為原點(diǎn)2PR1=PR6將位置6賦值給位置13PR1,2=PR6,2+120位置1：以位置6為基準(zhǔn)，其Y方向+1204PR2=PR1將位置1賦值給位置25PR2,1=PR1,1+50位置2：以位置6為基準(zhǔn)，其Y方向+506PR2,2=PR1,2+50位置2：以位置6為基準(zhǔn)，其X方向+507PR

2、3=PR1將位置1賦值給位置38PR3,1=PR1,1+100位置3：以位置1為基準(zhǔn)，其X方向+1009PR4=PR3將位置3賦值給位置410PR4,2=PR3,2120位置4：以位置3為基準(zhǔn)，其Y方向12011PR5=PR2將位置2賦值給位置512PR5,2=PR2,2220位置5：以位置2為基準(zhǔn)，其Y方向22013PR6=PR1將位置1賦值給位置614PR6,2=PR1,2120位置6：以位置1為基準(zhǔn)，其Y方向12015R1=0程序1初始值為016LBL1程序1分支標(biāo)簽17L PR6 2000mm/sec FINE從其它位置以2000 mm/sec直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到位置618L PR1 2000m

3、m/sec FINE從位置6以2000 mm/sec直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到位置119C PR2從位置1，經(jīng)過(guò)位置2以2000mm/sec PR32000mm/sec FINE圓弧運(yùn)動(dòng)到位置320L PR4 2000mm/sec FINE從位置3以2000 mm/sec直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到位置421L PR5 2000mm/sec FINE從位置4以2000 mm/sec直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到位置522L PR6 2000mm/sec FINE從位置5以2000 mm/sec直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到位置623R1= R1+1每循環(huán)一次，R1值加124IF R1<3 JMP LBL1如果R1<3，程序跳轉(zhuǎn)到16 LBL1執(zhí)行25WA

4、IT 3.0sec 在位置6等待3.0秒26PR7=PR6將位置6賦值給位置727PR7,1=PR6,130位置7：以位置6為基準(zhǔn)，其X方向3028PR8=PR6將位置6賦值給位置829PR8,1=PR6,190位置8：以位置6為基準(zhǔn)，其X方向90PR8,2=PR6,2+60位置8：以位置6為基準(zhǔn)，其Y方向+ 6030PR9=PR6將位置6賦值給位置931PR9,1=PR6,1150位置9：以位置6為基準(zhǔn)，其X方向15032PR10=PR6 將位置6賦值給位置1033PR10,1=PR6,190位置10：以位置6為基準(zhǔn)，其X方向90PR10,2=PR6,260位置10：以位置6為基準(zhǔn)，其Y方向

5、6034PR7=PR6將位置6賦值給位置73536PR7,1=PR6,130位置7：以位置6為基準(zhǔn)，其X方向3036PR6=PR7將位置7賦值給位置637PR6,1=PR7,1+30位置6：以位置7為基準(zhǔn)，其X方向+3038L PR6 2000mm/sec FINE從其它位置以2000 mm/sec直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到位置639L PR7 2000mm/sec FINE從位置6以2000 mm/sec直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)到位置740C PR8從位置7，經(jīng)過(guò)位置8以2000mm/sec PR92000mm/sec FINE圓弧運(yùn)動(dòng)到位置941C PR10從位置9，經(jīng)過(guò)位置10以2000mm/sec PR72000mm/sec FINE圓弧運(yùn)動(dòng)到