易福門(mén)CAN通訊設(shè)計(jì)教程

1、CAN通訊的四個(gè)關(guān)鍵概念（1） COBID（2） SDO（3） PDO（4） ODIFM設(shè)備應(yīng)用層的CAN網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)有兩種模式：l MASTER-MASTER-MASTERl MASTER-SLAVE-SLAVE一：主-主的設(shè)計(jì)模式在IFM設(shè)備應(yīng)用層的CAN通訊設(shè)計(jì)可以采用，控制器均為主控制器的設(shè)計(jì)模式例如：一個(gè)CR0200控制器與一個(gè)或幾個(gè)CR0020控制器組成的“MASTER-MASTER網(wǎng)絡(luò)。a) CR0200建立CAN節(jié)點(diǎn)，見(jiàn)圖表1圖表 1b) 建立“CAN發(fā)送網(wǎng)絡(luò)變量與“CAN接收網(wǎng)絡(luò)變量。具體參見(jiàn)“CANMASTER通訊設(shè)計(jì)教程c) CR0020建立CAN節(jié)點(diǎn)，見(jiàn)圖表2圖表 2建立“

2、CAN發(fā)送網(wǎng)絡(luò)變量與“CAN接收網(wǎng)絡(luò)變量。具體參見(jiàn)“CANMASTER通訊設(shè)計(jì)教程d) 同樣可以以上述方式來(lái)添加別的CAN(master)節(jié)點(diǎn)。在這樣的CAN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中，各個(gè)CAN控制器的網(wǎng)絡(luò)地位是對(duì)等的。其數(shù)據(jù)傳輸?shù)谋举|(zhì)應(yīng)該是系統(tǒng)共享網(wǎng)絡(luò)變量？二：主-從的設(shè)計(jì)模式：一個(gè)控制器為主節(jié)點(diǎn)，其余的控制器與I/O擴(kuò)展模塊均為從節(jié)點(diǎn)。例如一個(gè)CAN網(wǎng)絡(luò)：CAN主節(jié)點(diǎn)：CR0200；CAN從節(jié)點(diǎn)：CR0200，CR2032，CR2032，CR0020a) 設(shè)置CAN主節(jié)點(diǎn)圖表 3b) 設(shè)置CAN從節(jié)點(diǎn)，建立的新“SLAVE軟件見(jiàn)“圖表4第一步：翻開(kāi)相應(yīng)的控制器的“SLAVE模式程序模板，建立新的應(yīng)用的軟

3、件，例如：從控制器為CR0200，那么翻開(kāi)CR0200的“SLAVE模式軟件；如果控制器為CR0020那么翻開(kāi)CR0020的“SLAVE模式程序模板，并建立相應(yīng)軟件。保存。圖表 4第二步：翻開(kāi)“資源欄的“PLC配置，進(jìn)行相應(yīng)配置，配置界面見(jiàn)“圖表5”。圖表 5 第三步：設(shè)置生成“EDS文件，見(jiàn)“圖表6”圖表 6給“生成EDS文件打上“，并添加EDS文件名，然后點(diǎn)擊瀏覽。那么生成“圖表7界面。圖表 7選擇保存路徑為：C:Program Filesifm electronicCoDeSys V2.3Library那么將其從控制器設(shè)置的EDS文件加到其庫(kù)文件夾中。第四步：根據(jù)需要修改配置文件，見(jiàn)圖表

4、8中光標(biāo)條，及右端的數(shù)據(jù)欄圖表 8在設(shè)置完成后，需要“編譯軟件后重新保存EDS文件。c) 在CAN主節(jié)點(diǎn)控制器軟件的硬件配置中添加CAN從節(jié)點(diǎn)第一步：翻開(kāi)CAN主節(jié)點(diǎn)控制器的編譯軟件，并在“硬件配置單元鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊，選擇菜單中的“ESLAVEEXAMPLE選項(xiàng)這是從節(jié)點(diǎn)配置中生成的EDS文件，具體見(jiàn)“圖表9圖表 9第二步：確認(rèn)，出現(xiàn)如“圖表10所示圖表 10從圖表10中可以看出，節(jié)點(diǎn)ID為1。此處“節(jié)點(diǎn)保護(hù)被選中，節(jié)點(diǎn)通訊故障“保護(hù)時(shí)間設(shè)為500ms，表示在通訊出現(xiàn)故障時(shí)間持續(xù)500ms時(shí)，該節(jié)點(diǎn)將被報(bào)告故障并丟棄但不影響別的節(jié)點(diǎn)的通訊。d) 繼續(xù)添加CR0020與兩個(gè)CR2032節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展模塊后，見(jiàn)“圖表11圖表 11可以看到目前“CAN主節(jié)點(diǎn)CR0200下掛了4個(gè)從節(jié)點(diǎn)分別是(1)控制器CR02002控制器CR00203擴(kuò)展模塊CR2032 (4) 擴(kuò)展模塊CR2032注意：此處有問(wèn)題e) 對(duì)“從節(jié)點(diǎn)CR2032”進(jìn)行配置。由于CR2032是擴(kuò)展I/O模塊，因此只能在主控制器界面下對(duì)其I/O點(diǎn)進(jìn)行設(shè)置，翻開(kāi)主節(jié)點(diǎn)控制器軟件下，從節(jié)點(diǎn)CR2032屬性框中的