KIVA物流機(jī)器人使用說明書

1、AGV使用說明書2017年3月目錄1. AGV系統(tǒng)構(gòu)成042. 了解AGV系統(tǒng)042.1 AGV系統(tǒng)工作過程042.2 控制臺(tái)052.2.1 工控機(jī)052.3 AGV062.3.1 總體外觀062.3.2 機(jī)械部分062.3.3 電氣部分102.4 自動(dòng)充電機(jī)152.5 通訊設(shè)備172.5.1 AP電臺(tái)172.5.2 車載電臺(tái)173. AGV的安全保障機(jī)構(gòu)193.1 急停按鈕193.2 安全激光傳感器204. AGV功能使用說明204.1 顯示模塊204.2 語音提示224.3 監(jiān)控顯示界面224.3.1 編輯地圖234.3.2 AGV管理234.3.3 任務(wù)244.3.4 狀態(tài)244.3.5

2、 AGV搬運(yùn)貨架的顯示流程245. AGV異常診斷及其處理255.1 急停異常255.1.1 說明5.1.2 AGV發(fā)生原因5.1.3 AGV處理方式5.2 防撞機(jī)構(gòu)異常265.2.1 說明265.2.2 AGV發(fā)生原因265.2.3 AGV處理方式265.3 障礙物異常265.3.1 說明265.3.2 AGV處理方式265.4 脫軌異常265.4.1 說明265.4.2 AGV處理方式265.5 電池電量過低關(guān)機(jī)異常275.5.1 說明275.5.2 AGV發(fā)生原因275.5.3 AGV處理方式276. AGV系統(tǒng)的維護(hù)和保養(yǎng)276.1 注意事項(xiàng)276.2AGV驅(qū)動(dòng)單元保養(yǎng)281.1.1

3、電機(jī)保養(yǎng)：281.1.2 電機(jī)螺栓保養(yǎng)：281.1.3 驅(qū)動(dòng)輪保養(yǎng)：286.3 AGV每日檢查要點(diǎn)286.4 AGV每周檢查要點(diǎn)296.5 AGV每月檢查要點(diǎn)301. AGV系統(tǒng)構(gòu)成AGV是以某種導(dǎo)航方式，按指定路線自動(dòng)運(yùn)行，在一定范圍內(nèi)執(zhí)行運(yùn)輸和裝配任務(wù)的車輛，多臺(tái)AGV與控制臺(tái)、充電機(jī)等相關(guān)設(shè)備共同組成AGV系統(tǒng)，如所示。圖1.1AGV系統(tǒng)構(gòu)成圖- 控制臺(tái)：是AGV系統(tǒng)的管理中心，負(fù)責(zé)對AGV進(jìn)行調(diào)度和監(jiān)控。- AGV:自動(dòng)引導(dǎo)車。- 充電機(jī)：為AGV補(bǔ)充電能。- 通訊設(shè)備：包括車載電臺(tái)與AP電臺(tái)，為系統(tǒng)提供WLAN通訊方式。- 地面導(dǎo)航設(shè)備：引導(dǎo)AGV按照規(guī)劃好的路線運(yùn)行。2. 了解AG

4、V系統(tǒng)本章主要介紹AGV系統(tǒng)的工作過程及構(gòu)成AGV系統(tǒng)各個(gè)組成部分的結(jié)構(gòu)、外觀及功能，使操作者初步了解AGV系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及工作原理。2.1 AGV系統(tǒng)工作過程系統(tǒng)中的每一輛AGV及控制臺(tái)內(nèi)都安裝有與導(dǎo)航路徑相符的地圖文件。工作人員（或其他自動(dòng)化設(shè)備）在指定工位將待裝配的工件及托盤放置在物料架上，按下放行按鈕（或放行條件滿足后）控制臺(tái)會(huì)調(diào)度該AGV向前運(yùn)行并停在物料架底部，將物料架頂升至脫離地面，然后按照系統(tǒng)規(guī)劃的行駛路徑運(yùn)送至人工（或系統(tǒng)）指定位置，放下滿載物料架，繼續(xù)響應(yīng)另一個(gè)人工（或系統(tǒng)）的呼叫指令。2.2 控制臺(tái)包括工控機(jī)、顯示器、鼠標(biāo)及鍵盤等設(shè)備。AGV控制臺(tái)外觀結(jié)構(gòu)如2.1所示：圖2.

5、1控制臺(tái)2.2.1 工控機(jī)AGV系統(tǒng)控制臺(tái)采用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)作為核心處理器。工控機(jī)安裝有Windows操作系統(tǒng)和相應(yīng)的控制臺(tái)軟件，是AGV的管理調(diào)度中心。它通過AP電臺(tái)與上位機(jī)及AGV進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，將上位機(jī)下達(dá)的任務(wù)下發(fā)給各個(gè)AGVo同時(shí)通過相應(yīng)的控制臺(tái)軟彳可以實(shí)時(shí)監(jiān)測各個(gè)AGV在線運(yùn)行的狀態(tài)。2.3AGVAGV總體外觀結(jié)構(gòu)如圖2.2所示，由機(jī)械部分和電氣部分構(gòu)成。機(jī)械部分主要包括車體總成、車輪、舉升裝置。電氣部分包括控制器、電池、伺服驅(qū)動(dòng)器、充電連接器、傳感器、遙控器等。2.3.1總體外觀圖2.2總體外觀2.3.2 機(jī)械部分車體總成：AGV的車體框架采用鋼管及鋼板焊接，車體主要分為電池區(qū)域、

6、驅(qū)動(dòng)輪區(qū)域、舉升旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)區(qū)域及電器布置區(qū)域，如所示，并且除了在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)處采用減震懸掛系統(tǒng)外，其四個(gè)萬向輪均采用減震萬向輪，有助于全部輪子接觸地面，避免對貨架造成過大的振動(dòng)。圖2.3車體總成車輪：AGV的車輪包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和四個(gè)隨動(dòng)輪。驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)如所示，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪、懸掛減震機(jī)構(gòu)、減速器及減震彈簧。驅(qū)動(dòng)輪采用實(shí)心聚氨酯材料，承擔(dān)車體的主要重量并驅(qū)動(dòng)車體的運(yùn)行。隨動(dòng)萬向輪結(jié)構(gòu)如所示，采用雙實(shí)心聚氨酯材料且自帶減震功能，用于支撐車體并起平衡作用，能夠360度靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。圖2.4驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)圖2.5隨動(dòng)萬向輪結(jié)構(gòu)舉升裝置：舉升裝置如所示，主要包括齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、輔助內(nèi)外導(dǎo)向機(jī)構(gòu)及升降限

7、位結(jié)構(gòu)。齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有旋轉(zhuǎn)控制電機(jī)傳動(dòng)鏈與升降控制電機(jī)傳動(dòng)鏈，絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括執(zhí)行內(nèi)絲桿與執(zhí)行外絲桿，輔助內(nèi)外導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括內(nèi)導(dǎo)套及外導(dǎo)套，升降限位結(jié)構(gòu)與行程升降開關(guān)組合形成上下限位。圖2.6舉升裝置舉升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)：舉升及旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過各自的齒輪傳動(dòng)系控制絲桿傳動(dòng)，其中舉升導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的內(nèi)導(dǎo)套固定于舉升大齒輪上，而舉升大齒輪與旋轉(zhuǎn)大齒輪各自不相關(guān)，分別受控于舉升控制電機(jī)及旋轉(zhuǎn)控制電機(jī)，如圖2.7所示：當(dāng)執(zhí)行內(nèi)絲桿執(zhí)行升降且不旋轉(zhuǎn)命令時(shí)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出為0,舉升電機(jī)輸出正負(fù)控制升降；當(dāng)執(zhí)行內(nèi)絲桿執(zhí)行平高旋轉(zhuǎn)時(shí)，需要舉升電機(jī)與旋轉(zhuǎn)電機(jī)進(jìn)行配合，兩者皆不為0,旋轉(zhuǎn)方向視配合方式而定；行程則受限于機(jī)構(gòu)行程開關(guān)

8、與舉升導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的設(shè)定，如圖2.8所示；其中執(zhí)行內(nèi)絲桿的旋轉(zhuǎn)角度一方面由電機(jī)進(jìn)行計(jì)算，另一方面由上定位傳感器進(jìn)行讀取，兩者綜合得出；車體相對地面的世界坐標(biāo)系，則由下定位傳感器進(jìn)行讀取，綜合里程計(jì)得出最終方位。圖2.7舉升旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)圖2.8行程限位開關(guān)2.3.3 電氣部分AGV的電氣構(gòu)成主要有電源、車載充電連接器、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、遙控器等，如所示。圖2.9電氣系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖電源：AGV采用48V鋰電池電池組（見圖2.10所示）供電，并通過DC-DC開關(guān)電源把48V電源轉(zhuǎn)換為適合控制器、傳感器等器件使用的24V。圖2.10電池組車載充電連接器：用于AGV的在線充電，如（a）所示。車載充電連接器的兩個(gè)

9、活動(dòng)觸點(diǎn)上端通過電纜與電池充電接線柱相連，并且活動(dòng)觸點(diǎn)內(nèi)部安裝有彈簧確保充電時(shí)能夠與地面充電連接器的觸點(diǎn)緊密接觸。地面充電連接器固定在地面，兩個(gè)觸點(diǎn)通過充電樁與充電機(jī)的輸出端相連。當(dāng)AGV運(yùn)行到充電站時(shí)，車載充電連接器自動(dòng)與充電樁對接。一旦車載充電連接器與地面充電連接器對接后，嚴(yán)禁對AGV進(jìn)行旋轉(zhuǎn)或側(cè)移操作，否則會(huì)造成車載充電連接器損壞。圖2.10(a)車載充電連接器圖2.10(b)地面充電連接器控制器：AGV的控制器(見圖2.11)包括主控制器T320_main_board和運(yùn)動(dòng)控制器T320_control_board。T320_main_board對AGV各個(gè)器件數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合分析和處理，

10、是AGV的控制核心，板上資源有兩個(gè)網(wǎng)口、一個(gè)音頻功放口、一個(gè)串口、兩個(gè)CAN接口、兩個(gè)USB接口。T320_control_board運(yùn)動(dòng)控制板，預(yù)留4路隔離電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制接口、16路隔離輸入檢測口、8路隔離輸出、4路繼電器等資源，可滿足多種傳感器及外設(shè)信號的輸入輸出需要。T320_control_board和T320_control_board通過CAN總線通訊，高效準(zhǔn)確的控制AGV運(yùn)行。圖2.11控制器遙控器：遙控器完成手動(dòng)操作狀態(tài)下的AGV行走控制。遙控器上功能按鍵的布局設(shè)置如所示。遙控器上的功能鍵如表2.1所示，方向鍵功能如表2.2所示。圖2.12手控盒表2.1:手控盒功能鍵按鍵名稱功

11、能+托盤舉升當(dāng)AGV行駛至目的地后，按下此功能鍵，托盤進(jìn)行舉升，直至頂起物料架脫離地面。-托盤下降當(dāng)AGV放下物料架時(shí)，按下此功能鍵，托盤進(jìn)行下降，直至將物料架置于地面。/托盤左轉(zhuǎn)按下此功能鍵，托盤執(zhí)行左轉(zhuǎn)命令。*托盤右轉(zhuǎn)按下此功能鍵，托盤執(zhí)行右轉(zhuǎn)命令。0屏蔽/開啟激光防撞按下此功能鍵一次，執(zhí)行屏蔽激光防撞命令，再次按下，執(zhí)行開啟激光防撞命令。Enter打開/關(guān)閉充電開按下此功能鍵一次，執(zhí)行打開充電開關(guān)命令，可進(jìn)行充電，再關(guān)次按下，執(zhí)行關(guān)閉充電開關(guān)命令，表7JV已充好電。表2.2:手控盒方向鍵按鍵名稱功能8前進(jìn)方向鍵在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，按住此鍵AGV前移；2后退方向鍵在運(yùn)動(dòng)方式狀態(tài)時(shí)，按住此鍵A

12、GV后退；7左轉(zhuǎn)方向鍵按住此鍵AGV向左轉(zhuǎn)。9右轉(zhuǎn)方向鍵按住此鍵AGV向右轉(zhuǎn)。2.4自動(dòng)充電機(jī)AGV系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)自動(dòng)充電機(jī)通過地面充電連接器自動(dòng)為AGV充電，如所示，充電機(jī)面板安裝有LED顯示儀表、指示燈、顯示信息切換鍵。面板各指示燈及含義如及表2.3所示。圖2.12自動(dòng)充電機(jī)圖2.13自動(dòng)充電機(jī)顯示面板表2.3:充電機(jī)指示燈按鍵/指示燈名稱含義信息鍵可利用它查看充電信息，包含電流、電壓、容量、時(shí)間、信息查詢、故障等信息。電流此指示燈亮，表示當(dāng)前數(shù)字顯不器，顯示的是電流信息。電壓此指示燈亮，表示當(dāng)前數(shù)字顯不器，顯示的是電壓信息。容量此指示燈亮，表7K當(dāng)前數(shù)字顯7K器，顯示的是電池容量信息。時(shí)間此

13、指示燈亮，表7K當(dāng)前數(shù)字顯7K器，顯示的是時(shí)間信息。信息查詢此指示燈亮，表示當(dāng)前數(shù)字顯不器，顯示的是信息查詢。故障此指示燈亮，表示當(dāng)前數(shù)字顯不器，顯示的是故障信息。充電開關(guān)開啟此指示燈亮，表7K已開啟充電開關(guān)。充電進(jìn)度此指示燈鳧，表示已充電80%。電量充滿此指示燈亮，表示已充電100%。均充此指示燈亮，表不處于均衡充電狀態(tài)。初充此指示燈亮，表示處于初始充電狀態(tài)。2.5通訊設(shè)備2.5.1 AP電臺(tái)用于控制臺(tái)計(jì)算機(jī)與AGV的WLAN網(wǎng)絡(luò)通訊，采用標(biāo)準(zhǔn)RJ45接口與控制臺(tái)計(jì)算機(jī)相連，設(shè)置為WLAN網(wǎng)絡(luò)通訊的主臺(tái)。2.5.2 車載電臺(tái)車載電臺(tái)用于AGV與控制臺(tái)的WLAN網(wǎng)絡(luò)通訊，采用標(biāo)準(zhǔn)RJ45接口與

14、車體主控制器相連，設(shè)置為WLAN網(wǎng)絡(luò)通訊的從臺(tái)，車載電臺(tái)的設(shè)置如下：連通kiva內(nèi)部使用網(wǎng)線連接kiva車和上位機(jī)?？稍诿钐崾痉翱谑褂茫簻y試是否連通。讀取kiva內(nèi)部wifi配置1 .在Izkiva底層wifi配置文件夾里的ftpget.dat用文檔編輯模式打開，并將里面的“用戶名”改名為本地用戶名。(紅色部分為修改部分)用戶名Desktopmain.lua用戶名Desktopwifi.lua2 .執(zhí)行文件夾中的main.bat。(執(zhí)行過程會(huì)彈出命令行窗口，執(zhí)行完畢自動(dòng)關(guān)閉)。3 .讀取的文件會(huì)保存到桌面，確認(rèn)在桌面生成main.lua和wifi.lua文件后，修改文件夾中的main.da

15、t,將即get.bat改為即put.bat。(紅字為修改前部分，綠字為修改后部分)ftp-n-s:"ftpget.bat"->ftp-n-s:"ftpput.bat"wifi配置1 .將桌面上的wifi.lua文件用文檔編輯模式打開。2 .更改wifi名稱，密碼和ip(紅字為修改部分，綠字為說明部分)- -配置wifi模式，station模式sucess=setwifi("at+netmode=2r")print(sucess)- -lzfactory所連接wifi的名稱- -wpa2_aes加密模式- -lzroboticsw

16、ifi密碼sucess=setwifi("at+wifi_conf=lzfactory,wpa2_aes,lzroboticsr")print(sucess)sucess=setwifi("at+dhcpc=0r")print(sucess)靜態(tài)ip配置，默認(rèn)網(wǎng)關(guān)sucess=setwifi("at+net_ip=r")print(sucess)與上行ip相同sucess=setwifi("at+remoteip=r")3.將桌面上的main.lua文件用文檔編輯模式打開，并將dolua("wifi.lu

17、a")前面的一刪除。上傳wifi配置1 .上述所有文件修改完畢后，確認(rèn)保存成功，并且網(wǎng)線連接kiva車暢通。2 .用文檔編輯模式打開文件夾中ftpput.bat文件，將用戶名改為本地用戶名，用戶名Desktopmain.luamain.lua用戶名Desktopwifi.luawifi.lua3 .確認(rèn)桌面上的main.lua和wifi.lua文件存在并修改完畢后，執(zhí)行文件夾中的main.bat。（執(zhí)行過程會(huì)彈出命令行窗口，執(zhí)行完畢自動(dòng)關(guān)閉）4 .執(zhí)行完畢后，重啟kiva車，等待3-5min,此時(shí)可查看驗(yàn)證wifi是否配置成功。5 .配置成功后繼續(xù)用網(wǎng)線連接kiva車，修改桌面上的m

18、ain.lua文件，在dolua（"wifi.lua"）前添加一。-dolua（"wifi.lua"）6 .再次執(zhí)行文彳夾中的main.bat上傳，完成。3 AGV的安全保障機(jī)構(gòu)3.1 急停按鈕急停按鈕如圖3.1所示（不同型號AGV該按鈕可能不同，以實(shí)物為準(zhǔn)），安裝在車體上方，用于AGV的緊急停車，該按鈕為紅色蘑菇頭自鎖按鈕，按下時(shí)立即切斷AGV所有驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電源并自動(dòng)鎖住，向上拔起或按指示放方向旋轉(zhuǎn)即可彈起解鎖（具體操作以實(shí)物為準(zhǔn)）。無論AGV運(yùn)行在哪種模式下，如果發(fā)生緊急情況操作人員都可以按下該按鈕使AGV緊急停車。急停按鈕一旦被按下，車輪電機(jī)電源及

19、車輪抱閘被立即關(guān)閉，AGV迅速停止運(yùn)動(dòng)，同時(shí)舉升電機(jī)電源及抱閘被關(guān)閉，此時(shí)AGV遙控器將不起作用。急停后需將急停按鈕解鎖，AGV才能繼續(xù)執(zhí)行未完成的任務(wù)。圖3.1急停按鈕小心由于存在慣性，緊急停車意味著在AGV的驅(qū)動(dòng)軸上施加了猛烈的力，會(huì)對AGV的機(jī)械結(jié)構(gòu)造成不良影響。除非出現(xiàn)緊急情況，否則不要在AGV運(yùn)行過程中按下急停按鈕。3.2 安全激光傳感器AGV的前部安裝有安全激光傳感器，用于AGV自動(dòng)運(yùn)行模式下的感應(yīng)式停車，當(dāng)傳感器檢測到安全距離范圍內(nèi)有障礙物，AGV便會(huì)立即減速停車，并發(fā)出警報(bào)聲。該方式停車后，將障礙物移開AGV會(huì)自動(dòng)恢復(fù)執(zhí)行未完成的任務(wù)。若障礙物無法移開，可使AGV進(jìn)入手動(dòng)模式下

20、，使用遙控器將AGV開離發(fā)生碰撞地點(diǎn)。4 AGV功能使用說明4.1 顯示模塊顯示模塊使用嵌入式Android操作系統(tǒng)，主要用于顯示AGV運(yùn)行的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，方便維護(hù)人員檢查定位問題。界面如圖4.1所示：圖4.2車載顯示界面上圖顯示的是網(wǎng)絡(luò)未連接的狀態(tài)，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)連接上，從底層獲取AGV各部分的運(yùn)行數(shù)據(jù)并顯示出來。顯示的各部分信息如下：名稱說明速度顯示AGV的前進(jìn)速度和車子的轉(zhuǎn)向角度電量顯示電池剩余電量陀螺角度AGV車中陀螺儀的角度急停按鈕顯示急停按鈕的狀態(tài)（未按鈕/按下）充電口顯示自動(dòng)充電接口是否已經(jīng)接上（未接上/接上）當(dāng)前坐標(biāo)AGV運(yùn)行的當(dāng)前坐標(biāo)（x,y和w角度）絕對坐標(biāo)AGV掃描到的行駛二維碼的坐

21、標(biāo)（x,y和w角度）貨架二維碼信息AGV掃描到的貨架上的二維碼信息行駛二維碼信息AGV掃描地面二維碼的信息上限位AGV頂升上升的最高限制位（觸發(fā)/釋放）下限位AGV頂升下降的正常限制位（觸發(fā)/釋放）下下限位AGV頂升下降的最低限制位（觸發(fā)/釋放）4.2語音提示AGV在運(yùn)行過程中，會(huì)不間斷的發(fā)出語音提示，其提示內(nèi)容說明如下:語音提小內(nèi)容說明已啟動(dòng)啟動(dòng)AGV,開始運(yùn)行急停急停按鈕按下，AGV停止運(yùn)動(dòng)障礙區(qū)防撞激光掃描到障礙物，AGV停止運(yùn)動(dòng)減速區(qū)防撞激光掃描到疑似障礙物，AGV減速運(yùn)動(dòng)上限位抬舉托盤上升到最高位（只播報(bào)一次）下限位抬舉托盤下降到最低位（只播報(bào)一次）屏蔽激光防撞激光防撞系統(tǒng)關(guān)閉，通常

22、在AGV自轉(zhuǎn)時(shí)關(guān)閉（只播報(bào)一次）開啟激光防撞激光防撞系統(tǒng)開啟（只播報(bào)一次）充電開關(guān)開啟開啟后進(jìn)入充電狀態(tài)（只播報(bào)一次）充電開關(guān)關(guān)閉充電完畢（只播報(bào)一次）當(dāng)前電壓過低，請及電壓低于50V,需及時(shí)充電時(shí)充電4.3監(jiān)控顯示界面介紹AGV調(diào)度系統(tǒng)用于監(jiān)控AGV的運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)AGV對貨架的智能搬運(yùn)及調(diào)度。監(jiān)控界面見圖4.2。主窗口左上角的按鈕可在“AGV運(yùn)行”狀態(tài)和“急停所有AGV'狀態(tài)進(jìn)行相互切換。圖4.2監(jiān)控顯示界面4.3.1 編輯地圖點(diǎn)擊“編輯地圖”可以對界面地圖進(jìn)行編輯，右鍵節(jié)點(diǎn)彈出類型菜單，用戶可自行選擇當(dāng)前節(jié)點(diǎn)類型（節(jié)點(diǎn)類型有：空，貨架，挑選位），編輯好地圖后記得保存地圖，否則得重新編

23、輯。4.3.2 AGV管理點(diǎn)擊“AGV管理”會(huì)彈出一個(gè)用戶交互界面，界面顯示AGV的編號、狀態(tài)和當(dāng)前AGV要搬運(yùn)的貨架如圖4.3所示，其中“急?！迸c“取消急?！卑粹o可相互切換，點(diǎn)擊“貨架存放”會(huì)彈出一個(gè)用戶輸入窗口，“取消任務(wù)”后需將AGV搬運(yùn)的貨架存放一個(gè)自定義的位置圖4.3AGV管理界面點(diǎn)擊任務(wù)按鈕，主窗口下方會(huì)顯示正在進(jìn)行和等待執(zhí)行的任務(wù)信息，點(diǎn)擊取消任務(wù)按鈕可以取消任務(wù)4.3.4 狀態(tài)點(diǎn)擊“狀態(tài)”主窗口下方會(huì)顯示每個(gè)AGV的編號，電壓，狀態(tài)信息，當(dāng)AGV電量不足時(shí)相應(yīng)的狀態(tài)框會(huì)變成嫩綠色。4.3.5 AGV搬運(yùn)貨架的顯示流程首先AGV到達(dá)目標(biāo)貨架點(diǎn)，搬運(yùn)起貨架后，目標(biāo)貨架點(diǎn)一直閃爍，A

24、GV由空載轉(zhuǎn)化為負(fù)載狀態(tài)，然后AGV把貨架搬運(yùn)到挑選位，AGV由搬運(yùn)空貨架轉(zhuǎn)化為AGV搬運(yùn)物料貨架或者AGV由搬運(yùn)物料貨架轉(zhuǎn)化為AGV搬運(yùn)空貨架，最后AGV把貨架搬運(yùn)到目標(biāo)貨架點(diǎn)（即原點(diǎn)），目標(biāo)貨架點(diǎn)停止閃爍。當(dāng)AGV從任務(wù)貨架節(jié)點(diǎn)開始搬運(yùn)直到任務(wù)完成（即AGV把貨架從挑選位搬運(yùn)回原點(diǎn)）此過程任務(wù)貨架點(diǎn)會(huì)一直閃爍。顯示界面標(biāo)識說明如下：標(biāo)識說明物料貨架（有裝物料）空貨架（未裝物料）表示AGV車體本身挑選位搬運(yùn)物料的AGV狀態(tài)搬運(yùn)空貨架的AGV狀態(tài)5 .AGV異常診斷及其處理AGV在發(fā)生異常時(shí)，AGV會(huì)進(jìn)行相應(yīng)的語音提示，可根據(jù)語音提示內(nèi)容進(jìn)行相應(yīng)的處理。5.1 急停異常5.1.1 說明緊急停止

25、異常，AGV處于緊急停止?fàn)顟B(tài)，AGV會(huì)進(jìn)行語音提示“急?！薄?.1.2 發(fā)生原因人工把“緊急停止”按鈕按下，或者按鈕接線脫落或者接觸不良。5.1.3 處理方式解除危險(xiǎn)后，將“緊急停止”按鈕按照順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，即可。AGV將繼續(xù)完成未完成的任務(wù)。5.2 防撞機(jī)構(gòu)異常5.2.1 說明防撞機(jī)構(gòu)異常，AGV立即停止，AGV語音提示“障礙區(qū)”。5.2.2 發(fā)生原因AGV車體碰到前方障礙物。5.2.3 處理方式移開前方障礙物，即可。AGV將繼續(xù)完成未完成的任務(wù)。5.3 障礙物異常5.3.1 說明前方有障礙物，AGV減速停止，AGV語音提示“障礙區(qū)”。5.3.2 處理方式AGV檢測到AGV時(shí)，不須人為解除，

26、當(dāng)AGV遠(yuǎn)離障礙區(qū)域時(shí)，便會(huì)自行恢復(fù)運(yùn)行狀態(tài)。物體反光對AGV檢測光電的影響，首先查看AGV障礙物檢測光電哪個(gè)在工作，尋找反光物體，遮蔽反光體或移開反光物，AGV恢復(fù)正常運(yùn)行狀態(tài)。其他物體對AGV的影響，請將其他物體移開。5.4 脫軌異常5.4.1 說明AGV的視覺傳感器無法掃描到地上的二維碼。5.4.2 處理方式將遙控器插入AGV預(yù)留接口上，啟動(dòng)手動(dòng)模式，將AGV移動(dòng)，直至，發(fā)出“嘀嘀”的聲音，即表示AGV視覺傳感器已掃描到下方二維碼，再將遙控器插頭拔下，AGV將繼續(xù)運(yùn)行。5.5 電池電量過低關(guān)機(jī)異常5.5.1 說明：AGV電池電量過低關(guān)機(jī)異常，AGV立即停止并自動(dòng)關(guān)機(jī)。5.5.2 發(fā)生原因

27、：AGV的電壓過低，電量不足以支持AGV的運(yùn)行5.5.3 處理方式：保持AGV有完成一個(gè)任務(wù)和到達(dá)充電位置的電壓，在AGV電量低于某個(gè)值時(shí)讓AGV去充電。6 .AGV維護(hù)及保養(yǎng)6.1 注意事項(xiàng)請于開機(jī)前先檢視機(jī)械各部是否有異常之情形發(fā)生，或是有人員或物品阻礙機(jī)械本身之運(yùn)轉(zhuǎn)，如果有請加以清除或排除。請于每日生產(chǎn)前，預(yù)先檢視各部之檢測器是否正常。本系統(tǒng)使用之動(dòng)力電源為DC24V,由鋰電池供給，使用前請檢查電壓規(guī)格，以免發(fā)生危險(xiǎn)。AGV是由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，控制部分，防撞擊機(jī)構(gòu)，車體組成，控制方面系由各種傳感器所傳送之信號再經(jīng)控制器來判讀。故在運(yùn)轉(zhuǎn)之中，請勿在任意去碰觸傳感器以免造成危險(xiǎn)。AGV禁轉(zhuǎn)中嚴(yán)禁任何人員進(jìn)入本機(jī)器動(dòng)作范圍內(nèi)，且請勿任意將手觸碰機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)部份,以免發(fā)生危險(xiǎn)。非經(jīng)訓(xùn)練之專業(yè)人員，請勿隨意進(jìn)行維修，如需維修請找經(jīng)過訓(xùn)練之專門人員，維修時(shí)請注意安全。機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)中請隨時(shí)注意是否有異常之聲響發(fā)生。如果有請加