步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告

1、僅供個(gè)人參考同學(xué)們：這只是一個(gè)開(kāi)題報(bào)告例子，正確的格式要按照學(xué)院的要求去做 -KC017-1開(kāi)題報(bào)告審核截止日期是：2014-02-28,要抓緊時(shí)間做。注意目錄中標(biāo)出 的部分必須有。察州K等,施屆畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告題 目 基于CPLD的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制器設(shè)計(jì)專 業(yè) 電子信息工程姓名班級(jí)指導(dǎo)教師 肖閩講起止日期年 月日畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告（含課題的來(lái)源及現(xiàn)狀、設(shè)計(jì)要求、工作內(nèi)容、設(shè)計(jì)方案、技術(shù)路線、預(yù)期目標(biāo)、 時(shí)間安排及參考文獻(xiàn)等內(nèi)容，字?jǐn)?shù)為 5001000字。）一、課題的來(lái)源及現(xiàn)狀近些年來(lái)，由于步進(jìn)電機(jī)的控制精度不斷提高，越來(lái)越多有較高控制精度要求 的系統(tǒng)也開(kāi)始采用步進(jìn)電機(jī)。CPL解件由于開(kāi)發(fā)方式靈活

2、、功能擴(kuò)展方便、集成度 較高，在各類(lèi)的設(shè)計(jì)中占據(jù)了越來(lái)越重要的地位。本課題敘述了基于CPLD勺步進(jìn)電機(jī)控制器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。步進(jìn)電機(jī)是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，并將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移 或。線位移的控制驅(qū)動(dòng)裝置。由于步進(jìn)電機(jī)是受脈沖信號(hào)控制的，因此適合于作為數(shù)字控制系統(tǒng)的伺服元件。步進(jìn)電機(jī)的線圈中每輸入一個(gè)脈沖，轉(zhuǎn)子就旋轉(zhuǎn)一個(gè)步 距角,它的速度和控制脈沖嚴(yán)格同步，通過(guò)改變脈沖頻率的高低就可以在很大范圍 內(nèi)調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。由于步進(jìn)電機(jī)具有精度高、控制靈活、定位準(zhǔn)確、工作可靠，能直接接受交換數(shù)字信號(hào)等特點(diǎn)，因此廣泛地應(yīng)用在計(jì)量測(cè)試儀器中。步進(jìn)電機(jī)通 ?？煞譃槿N類(lèi)型：反應(yīng)式（VR）、永磁式（

3、PM）和混合式（同步感應(yīng)子式HB）。在步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，變頻信號(hào)源往往通過(guò)計(jì)數(shù)器來(lái) 實(shí)現(xiàn)，脈沖分配則由擴(kuò)展的并行接口芯片或GAL5片來(lái)實(shí)現(xiàn)。這種方法的優(yōu)點(diǎn)是電路 結(jié)構(gòu)成熟、軟件編程簡(jiǎn)單、控制靈活、能實(shí)現(xiàn)變頻信號(hào)源與脈沖分配器的作用。但 它的缺點(diǎn)是集成度不高，硬件電路結(jié)構(gòu)復(fù)雜，占用CPU勺時(shí)間過(guò)多，可靠性不高。本文提出的采用CPLD/EPLD細(xì)分編碼器，充分利用了 CPLD/EPLD大的實(shí)時(shí)、 并發(fā)處理能力。與傳統(tǒng)采用單片機(jī)、DAC專用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片相比，系統(tǒng)構(gòu)成更為簡(jiǎn)單、成本更低。CPL牖繼PAL GA用邏輯器件之后出現(xiàn)的一種新型的復(fù)雜可 編程邏輯器件 同以往的PAL

4、GA萼邏輯器件相比較，CPL咐規(guī)模大，適舍于時(shí)序 電路、組合電路等應(yīng)用場(chǎng)合這種芯片具有可編程性和實(shí)現(xiàn)方案容易改動(dòng)的特點(diǎn) CPLD5片可反復(fù)的編程、擦除、使用，在外圍電路不動(dòng)的情況下用不同的EPROMS可實(shí)現(xiàn)不同的功能。步進(jìn)電機(jī)主要優(yōu)點(diǎn)是響應(yīng)速度快、定位精度高、無(wú)累計(jì)位置誤差、驅(qū)動(dòng)線路簡(jiǎn) 單、控制方法簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)動(dòng)不夠平穩(wěn)，運(yùn)行時(shí)會(huì)發(fā)生振蕩現(xiàn)象，它將影響系統(tǒng)的正常穩(wěn)定運(yùn)行。目前步進(jìn)電機(jī)的控制電路實(shí)現(xiàn)方法較多，普遍認(rèn)為最有效的解決 方法是細(xì)分法。目前常用的細(xì)分方法是采用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)或?qū)⒓?xì)分參數(shù)存在EEPROM存儲(chǔ)器通過(guò)邏輯電路實(shí)現(xiàn)細(xì)分輸出，包流控制用 DAC1用專用PWM片共同實(shí)現(xiàn)。隨 著電子技術(shù)

5、的發(fā)展，尤其是硬件描述語(yǔ)言的出現(xiàn)，解決了傳統(tǒng)電路原理圖設(shè)計(jì)系統(tǒng) 工程的諸多不便，目前已有將CPLD/EPLD于步進(jìn)電機(jī)細(xì)分控制器的嘗試隨著超大規(guī)模集成電路的集成度和工藝水平的不斷提高，深亞微米工藝，如0.18 1I m 0.13 1I rnE經(jīng)走向成熟,專用集成電路ASIC勺設(shè)計(jì)成本在不斷降低。 CPLD/FPGA實(shí)現(xiàn)ASIC勺主流器件。它們的特點(diǎn)是直接面向用戶，具有極大的靈活性 和通用性，使用方便，硬件測(cè)試和實(shí)現(xiàn)快捷，開(kāi)發(fā)效率高，成本低，工作可靠性好。I/O 引腳多、規(guī)模大、支持重復(fù)擦寫(xiě)，因此只要重新編程即可實(shí)現(xiàn)不同功能的控制器，如： 可使控制器輸出多路運(yùn)行脈沖以同時(shí)控制多臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，或提供

6、多相步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行脈沖等等。這種基于CPLD勺設(shè)計(jì)方法，可以加速同類(lèi)型產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)速度，節(jié)約投 資，使外圍電路變得非常簡(jiǎn)潔，系統(tǒng)的可靠性大大提高，符合電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)的發(fā)展方 向。同時(shí)，EDA(ElectronicDesignAutomation) 技術(shù)發(fā)揮了巨大的作用。 EDA技術(shù) 的出現(xiàn)改變了傳統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)多采用原理圖輸入的設(shè)計(jì)模式，而是采用HDL(HardwareDescriptionLanguage)作為設(shè)計(jì)輸入。設(shè)計(jì)得可以自己定義器件的內(nèi) 部邏輯和管腳，將原來(lái)由電路板設(shè)計(jì)完成的大部分工作放在芯片的設(shè)計(jì)中。這大大 縮短了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)周期，提高了產(chǎn)品的設(shè)計(jì)及開(kāi)發(fā)效率。硬件描述語(yǔ)言HD是用于硬件構(gòu)造型

7、結(jié)構(gòu)的高級(jí)編程語(yǔ)言，它能有效地表示硬 件電路的特性，便于閱讀交流和相互調(diào)用。VerilogHDL由 GDA(GatewayDesignAutomation)公司(后被Cadenc必司收購(gòu))開(kāi)發(fā)，于1995年實(shí)現(xiàn) 標(biāo)準(zhǔn)化(IEEE-1364)。VerilogHDL的語(yǔ)法類(lèi)似于C®言，描述風(fēng)格簡(jiǎn)潔明了，高效便 捷。其跟EDAC具的結(jié)合非常密切，適合于RTLK尤其是門(mén)級(jí)電路的描述，易于控制電 路的資源。在近期內(nèi)，微處理器與CPLD/FP剛有很強(qiáng)的互補(bǔ)性，但從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，在大部分 的電子設(shè)計(jì)領(lǐng)域，微處理器、A/D、D/A和OAT等必將以各種軟硬核的形式統(tǒng)一于 CPLD/FPGA片上系統(tǒng)已成為電

8、子設(shè)計(jì)的趨勢(shì) 目前廣泛應(yīng)用的基于微處理器的步 進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)今后可采用全硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而克服微處理器速度慢，復(fù)位慢，且不可靠，程序易c跑飛d等致命弱點(diǎn)。步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)電源是互相聯(lián)系的整體。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源框圖如圖所示。變 頻信號(hào)源產(chǎn)生頻率可調(diào)的脈沖信號(hào)，調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的速度。脈沖分配器則根據(jù)要求 把脈沖信號(hào)按一定的邏輯關(guān)系加到脈沖放大器上，使步進(jìn)電機(jī)按確定的運(yùn)行方式工 作。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源框圖在步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，變頻信號(hào)源往往通過(guò)計(jì)數(shù)器來(lái) 實(shí)現(xiàn)，脈沖分配則由擴(kuò)展的并行接口芯片或GA芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)。這種方法的優(yōu)點(diǎn)是電路 結(jié)構(gòu)成熟、軟件編程簡(jiǎn)單、控制靈活、能實(shí)現(xiàn)圖 1中的變頻信號(hào)源

9、與脈沖分配器的 作用。但它的缺點(diǎn)是集成度不高,硬件電路2構(gòu)復(fù)雜,占用CPU勺時(shí)間過(guò)多，可靠性不 晨） o設(shè)計(jì)要求步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的定位控制設(shè)計(jì)方案與技術(shù)路線控制系統(tǒng)的核心芯片是CPLD它由兩大功能模塊組成：1）速度控制模塊，核心 是多模式積分分頻器電路，它在不同速度控制信號(hào)作用下，可將經(jīng)時(shí)鐘分頻器分頻 后的系統(tǒng)時(shí)鐘改變?yōu)椴煌腜WM號(hào)，將此信號(hào)作為方向控制模塊的變頻時(shí)鐘，可達(dá) 到改變步進(jìn)電機(jī)速度的目的；2）方向控制模塊，核心是脈沖分配電路，在每一個(gè)變 頻時(shí)鐘周期內(nèi)，脈沖分配器可在不同的方向控制信號(hào)下產(chǎn)生不同方向的步進(jìn)時(shí)序脈沖，從而控制步進(jìn)電機(jī)是順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)還是逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。以CPLM核心邏輯控制器件的兩

10、相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器主要包括以下部 分：前向通道、核心邏輯控制電路、電流設(shè)置 （補(bǔ)償）電路、數(shù)/模轉(zhuǎn)換電路、驅(qū)動(dòng) 電路、檢測(cè)保護(hù)電路等。其工作過(guò)程如下。從控制器輸入的脈沖、細(xì)分?jǐn)?shù)選擇、勵(lì)磁 OFF方向等信號(hào)經(jīng) 過(guò)前向通道后送給以CPL3核心的邏輯控制電路，這里，信號(hào)經(jīng)過(guò)判斷處理，輸出 相應(yīng)的細(xì)分控制數(shù)據(jù)至D/A專換器，D/A轉(zhuǎn)換器根據(jù)電流設(shè)定值和補(bǔ)償值，輸出模 擬的正弦波繞組電流參考信號(hào)，參考信號(hào)與電流反饋信號(hào)共同控制PWMS形發(fā)生器。 使之產(chǎn)生脈寬調(diào)制波.PWMfcffi過(guò)驅(qū)動(dòng)電路后，加在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的繞組上控制其電 流。從而驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行。利用變頻調(diào)速的原理，步進(jìn)電機(jī)的速度與每步所用

11、的時(shí)間有關(guān)。每步時(shí)間越長(zhǎng) 則頻率越低，從而速度就越慢。因此，只要控制每步的延長(zhǎng)時(shí)間，即控制時(shí)鐘頻率， 便可控制步進(jìn)的速度。采用多模式積分分頻電路即可獲得 PWMB號(hào)。常用的三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)采用單三拍 A一 B, Cf A;雙三拍AB8 CZ AB 或單、雙六拍A- A B-B8C-CQA?運(yùn)行方式（若反方向運(yùn)轉(zhuǎn)，則通電順序只需 將上述的箭頭反向即可）。文中針對(duì)三相單、雙六拍運(yùn)行方式進(jìn)行設(shè)計(jì)。由于單、雙 六拍的通電狀態(tài)是確定的，所以對(duì)控制器邏輯關(guān)系描述采用了狀態(tài)機(jī)方式，以使其各 個(gè)工作狀態(tài)間的相互關(guān)系更加清楚，一目了然。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)是利用磁阻轉(zhuǎn)矩使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的，是我國(guó)目前使用最廣泛的步進(jìn) 電

12、機(jī)型式。其定子上有六個(gè)磁極并裝有控制繞組，每相對(duì)的兩極組成一相。當(dāng)三相定 子繞組輪流接通驅(qū)動(dòng)脈沖時(shí)產(chǎn)生磁場(chǎng)并吸引轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。定子線圈的通電順序決定轉(zhuǎn) 子轉(zhuǎn)動(dòng)方向，而所加脈沖頻率又決定了轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，即只要控制輸入脈沖的數(shù)量、頻率 及各相繞組的通電順序，便可獲得所要求的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。根據(jù)三相脈沖加入的 相序及方式可將其工作狀態(tài)分為三相三拍和三相六拍兩種。cp -u-LrLrLrLrLrLrLrLTLrLa II_B J|C三相六拍正轉(zhuǎn)cp "LrLrLrLrLrLrLrLnrLTL三相六拍反轉(zhuǎn)三相六拍驅(qū)動(dòng)模式真值表三超攤嘛）(TPI 盟 F3 P1 百 P5Pl P? P3 1JI F5

13、 16A110001111 o o d 1011100000111C0001111011100這次所設(shè)計(jì)的控制器實(shí)現(xiàn)了變頻信號(hào)源和脈沖分配器的作用它支持單、雙六拍 通電方式；正、反方向運(yùn)行；能對(duì)外部時(shí)鐘信號(hào)進(jìn)行分頻，使進(jìn)步電機(jī)的調(diào)速范圍非常 寬廣，無(wú)需頻繁中斷，且占用CPU勺時(shí)間很少。步進(jìn)電機(jī)內(nèi)合成磁場(chǎng)的幅值及兩相鄰合成磁場(chǎng)夾角決定了步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)力矩的 大小及步距角的大小。通過(guò)對(duì)步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁繞組中電流加以控制，使步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部 的合成磁場(chǎng)形成幅值不變、均勻的圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，便可實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)包力矩及步距 角均勻細(xì)分控制。因此，要實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)包力矩細(xì)分控制必須通過(guò)合理控制步進(jìn)電 機(jī)內(nèi)各項(xiàng)繞組中的勵(lì)磁電

14、流。對(duì)三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)均勻細(xì)分比較簡(jiǎn)便可行的 方法是采用如圖所示波形的繞組電流。三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)繞組電流波形細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路主要由細(xì)分、包流控制、功率放大三部分組成。目前一般的做法 多采用單片機(jī)和專用PWM動(dòng)芯片、DAC1構(gòu)成，系統(tǒng)構(gòu)成較為復(fù)雜。步進(jìn)電機(jī)的功 率放大器的控制信號(hào)需要良好的實(shí)時(shí)性與并行、同步性能，而采用CPLM以很好地解決此類(lèi)問(wèn)題。將細(xì)分與恒流控制電路集成在一片芯片上，可大大提高集成度、簡(jiǎn) 化步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路。系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)框圖數(shù)據(jù)線8位）【竦沖信號(hào)輸出£3個(gè)>（復(fù)位值號(hào)） >t時(shí)科信號(hào)1 計(jì)數(shù)器控制）班進(jìn)方向選擇）步進(jìn)電機(jī)控制器的端口功能圖細(xì)分模塊由

15、遠(yuǎn)控信號(hào)解碼編碼功能模塊、細(xì)分狀態(tài)控制器、細(xì)分表三部分組成 下圖為細(xì)分模塊構(gòu)成原理簡(jiǎn)圖。解用模式 細(xì)分選揮RST/IFBPa細(xì)分表細(xì)分模塊原理圖圖中，PULSE/DI時(shí)月沖/方向信號(hào)，CW/CCW；正向/反向控制信號(hào)，UP/DOWN向/反向控制信號(hào)IPA,P BIPE三相繞組電流的節(jié)拍計(jì)數(shù)，DA,DB,D次三相繞組輸出 電流設(shè)定值，AVHSTB,B VHSTB,C VHS的壓輸出控制信號(hào)，RS叨復(fù)位反饋信號(hào)， /IFB為反饋信號(hào)。1遠(yuǎn)控信號(hào)編碼該功能模塊可支持PULSE/DIR（永沖/方向）模式與CW/CCW向/反向）模式兩種 脈沖輸人信號(hào)。兩種脈沖輸出方式如表1所示。在模塊內(nèi)部邏輯中采用UP

16、/DOWN式, gpcw/ccWo脈沖/方向信號(hào)波形表脈沖輸出模式MODE驅(qū)動(dòng)方向1出值號(hào)波形SKCW/D1R)S2(CCW/PULSE)0CWZCCW無(wú)方向驅(qū)動(dòng)輸出Low 電平負(fù)方向 驅(qū)動(dòng)輸出Low電平rTFLj-1PULSE/DIR正方向 驅(qū)電,出Low電平OJ-L-r-負(fù)方向 舞動(dòng)出rTTLj-Hl電平2 .細(xì)分狀態(tài)控制器及細(xì)分表對(duì)于實(shí)現(xiàn)m細(xì)分的三相反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，一個(gè)電角度周期可細(xì)分為6m節(jié)拍。根據(jù)UP/DOWN號(hào)增減節(jié)拍位置，若 用目的節(jié)拍位置為PA則根據(jù)B相滯后用目,C相超前A 相，可計(jì)算出B的節(jié)拍位置PB,Cf節(jié)拍位置PC計(jì)算出月目各節(jié)拍參考電流參量存入 細(xì)分表中，DA,DB,D

17、分別為節(jié)拍位置PA PB,PO對(duì)應(yīng)的電流參量。AVHSTB,BVHSTB,CVHSTB壓驅(qū)動(dòng)回路驅(qū)動(dòng)選通信號(hào)。電機(jī)電樞驅(qū)動(dòng)電路采用高低 壓法，其基本思路是，不論工作頻率如何，在繞組電樞驅(qū)動(dòng)電路采用高低壓法，不 論工作頻率如何，在繞組通電的開(kāi)始用高壓供電，使繞組中的電流迅速上升，而后 用低壓來(lái)維持繞組中的電流。這樣每次換相對(duì)于剛開(kāi)始充電的繞組，該相的高壓驅(qū) 動(dòng)選通信號(hào)有效，維持很短的一段時(shí)間后使該信號(hào)無(wú)效，由該相的低壓回路選通信 號(hào)控制電樞回路電流。3 .Bang-Bang恒流控制器電流跟蹤控制的思路比較簡(jiǎn)單，即當(dāng)前周期的控制信號(hào)總是要使當(dāng)前電流趨向 參考電流。如果當(dāng)前周期的參考電流與采樣電流的

18、偏差小于零，則立即關(guān)斷相應(yīng)相 主開(kāi)關(guān)，反之，則立即開(kāi)通相應(yīng)相主開(kāi)關(guān)，故又叫BangrBangS制。電流跟蹤控制與常用的電流滯環(huán)斬波控制是相同的，只是前者只有一個(gè)參考電流值，并在一定程 度上相當(dāng)于后者兩個(gè)參考電流上下限值的平均值。從控制效果來(lái)說(shuō)，顯然電流跟蹤 控制更能準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)電流目標(biāo)值，斬波頻率更高，有利于電機(jī)的高效與低噪。開(kāi)關(guān) 周期應(yīng)遠(yuǎn)小于電機(jī)電氣時(shí)間常數(shù)。電樞電流經(jīng)過(guò)電流電壓放大器產(chǎn)生分別對(duì)應(yīng)于三 相電流的變換電壓VA,VB,VG各項(xiàng)的參考值與實(shí)際值通過(guò)比較器比較產(chǎn)生 AIFB,BIFB,CIFB ,結(jié)果送入Bang- Bang控制器，決定下一開(kāi)關(guān)周期驅(qū)動(dòng)電路通斷。4.步進(jìn)電機(jī)方向控制模塊

19、方向控制模塊的核心是脈沖分配電路，它有兩個(gè)輸入信號(hào)：一個(gè)是PWM1號(hào)構(gòu)成的變頻時(shí)鐘，每輸入一個(gè)PWM沖，脈沖分配器的四相輸出時(shí)序?qū)l(fā)生一次變化， 從而使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步；另一個(gè)是方向控制信號(hào)，它的不同狀態(tài)將使脈沖分配器 產(chǎn)生不同方向的步進(jìn)時(shí)序脈沖，從而控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。本系統(tǒng)中采用了Mealy型狀態(tài)機(jī)描述方法。若按照S0, S1, S2, S3犬態(tài)循環(huán)輸出，則步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)；若按照 S3, S2, S1, S0犬態(tài)循環(huán)輸出，則步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)。狀態(tài)轉(zhuǎn)換過(guò)程中若采用狀態(tài)編碼為S0 = 0111;S1 = 1110; S2 = 1101; S3 = 1011,則為二相激勵(lì)；當(dāng)狀態(tài)編碼采用 S0 =

20、 0010; S1 = 0100; S2 = 1000; S3= 0001時(shí)可實(shí)現(xiàn)一相激勵(lì)；當(dāng)狀態(tài)增加為 8個(gè)并采用一 相和二相中交替的狀態(tài)編碼時(shí)可實(shí)現(xiàn)一二相激勵(lì)。圖4方向控制模塊的仿真波 形，從圖中可以看出，坐標(biāo)軸處direction 上升沿脈沖的左側(cè)STEPB號(hào)按順序是 “7EDB ,右側(cè)STEP信號(hào)按順序是“ BDE7 ,方向正好相反。不得用于商業(yè)用途方向控制模塊的狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖本設(shè)計(jì)采用Altera 公司的MAXPlus+I進(jìn)行設(shè)計(jì)，并用MAX7000s（歹1的器件實(shí) 現(xiàn)，利用CPLD器件實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的控制電路，對(duì)提高電路的可靠性、靈活性都是 有益的嘗試。今后，可編程邏輯器件在步進(jìn)電機(jī)控制

21、中將發(fā)揮其獨(dú)特的優(yōu)越性。4、 預(yù)期目標(biāo)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)定位控制5、 工作內(nèi)容1 . FPGA/CPLD（理研究2 . VHDL®言設(shè)計(jì)3 .步進(jìn)電動(dòng)機(jī)原理與應(yīng)用4 .系統(tǒng)設(shè)計(jì)與編程5 .調(diào)試，仿真系統(tǒng)功能實(shí)現(xiàn)。6、 時(shí)間安排第1周：收集資料第2-6周：課題研究，方案設(shè)計(jì)第7-12周：硬件軟件設(shè)計(jì)，調(diào)試第12-15周：撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文，答辯7、 參考文獻(xiàn)1 .CPLD/FPG席電子設(shè)計(jì)中的應(yīng)用前景2 .機(jī)電控制3 .EDA實(shí)用教程4 .單片微機(jī)測(cè)控技術(shù)大全5 .VHDL語(yǔ)言設(shè)計(jì)6 .步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)7 .控制電機(jī)8 .步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)入門(mén)9 .步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及其應(yīng)用10 .VHDL 硬件描述語(yǔ)言與數(shù)字邏輯電路設(shè)計(jì)11 .微型計(jì)算機(jī)原理與應(yīng)用12 .編程邏輯系統(tǒng)的VHD沒(méi)計(jì)技術(shù)13 .CPL晾統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)入門(mén)與應(yīng)用14 .用VHD自計(jì)電子線路15 .數(shù)字系統(tǒng)設(shè)計(jì)與PLLE用技術(shù)16 .CPLD/FPGAJ開(kāi)發(fā)與應(yīng)用17 .電子設(shè)計(jì)自動(dòng)化（EDA教程18 .CPLDJ術(shù)及其應(yīng)用19 .現(xiàn)代電子技術(shù)20 .數(shù)字系統(tǒng)設(shè)計(jì)與Verilog HDL電子技術(shù)應(yīng)用浙江大學(xué)出版社科學(xué)出版社北京航空航天大學(xué)出版社電子工業(yè)出版社哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版杜西安電子科技大學(xué)出版社同濟(jì)大學(xué)出版社，微特電機(jī)西安電子科技大學(xué)出版社武漢華中理工大