工業(yè)機器人介紹PPT通用課件

1、工業(yè)機器人介紹學習內(nèi)容學習內(nèi)容工業(yè)機器人的定義工業(yè)機器人的發(fā)展概況工業(yè)機器人的分類工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)形式工業(yè)機器人的應(yīng)用工業(yè)機器人的定義工業(yè)機器人的定義p工業(yè)機器人以以剛性高的剛性高的機械機械手臂為主體，與人相比，可以有手臂為主體，與人相比，可以有更快的運動速度，可以搬更重的東西，而且定位精度相當高。更快的運動速度，可以搬更重的東西，而且定位精度相當高。它可以根據(jù)外部來的信號，自動進行各種操作。它可以根據(jù)外部來的信號，自動進行各種操作。p工業(yè)機器人是應(yīng)用是應(yīng)用計算機進行控制計算機進行控制的替代人進行工作的高度的替代人進行工作的高度自動化系統(tǒng)，是典型的機電一體化的產(chǎn)品。自動化系統(tǒng)，是典型的機電

2、一體化的產(chǎn)品。p工業(yè)機器人在實現(xiàn)智能化、多功能化、柔性自動化生產(chǎn)、提在實現(xiàn)智能化、多功能化、柔性自動化生產(chǎn)、提高產(chǎn)品質(zhì)量、高產(chǎn)品質(zhì)量、代替人在惡劣環(huán)境條件下工作中發(fā)揮重大作用。代替人在惡劣環(huán)境條件下工作中發(fā)揮重大作用。工業(yè)工業(yè)機器人的發(fā)展概況機器人的發(fā)展概況第一代機器人： 19世紀50、60年代，隨著機構(gòu)理論和伺服理論的發(fā)展，機器人進入了實用階段。1954年美國的G. C. Devol發(fā)表了“通用機器人”專利；1960年美國AMF公司生產(chǎn)了柱坐標型Versatran機器人，可進行點位和軌跡控制，這是世界上第一種應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的機器人。工業(yè)工業(yè)機器人的發(fā)展概況機器人的發(fā)展概況第一代機器人： 70

3、年代，隨著計算機技術(shù)、現(xiàn)代控制技術(shù)、傳感技術(shù)、人工智能技術(shù)的發(fā)展，機器人也得到了迅速的發(fā)展。1974年Cincinnati Milacron公司成功開發(fā)了多關(guān)節(jié)機器人；1979年，Unimation公司又推出了PUMA機器人，它是一種多關(guān)節(jié)、全電機驅(qū)動、多CPU二級控制的機器人，采用VAL專用語言，可配視覺、觸覺、力覺傳感器，在當時是技術(shù)最先進的工業(yè)機器人。工業(yè)機器人的發(fā)展概況工業(yè)機器人的發(fā)展概況第二代機器人： 進入80年代，隨著傳感技術(shù)，包括視覺傳感器、非視覺傳感器（力覺、觸覺、接近覺等）以及信息處理技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了第二代機器人有感覺的機器人。它能夠獲得作業(yè)環(huán)境和作業(yè)對象的部分相關(guān)信息，進

4、行一定的實時處理，引導機器人進行作業(yè)。第二代機器人已進入了使用化，在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛應(yīng)用。 工業(yè)機器人的發(fā)展概況工業(yè)機器人的發(fā)展概況第三代機器人： 目前正在研究的“智能機器人”，它不僅具有比第二代機器人更加完善的環(huán)境感知能力，而且還具有邏輯思維、判斷和決策能力，可根據(jù)作業(yè)要求與環(huán)境信息自主地進行工作。 工業(yè)工業(yè)機器人的分類機器人的分類 （1）按按結(jié)構(gòu)形式分類 直角坐標式 圓柱坐標式 球坐標式 關(guān)節(jié)坐標式（開鏈機器人） 平面/立體關(guān)節(jié)式（平面/立體并聯(lián)機器人）直角坐標機器人直角坐標機器人 圓柱坐標機器人圓柱坐標機器人 關(guān)節(jié)機器人關(guān)節(jié)機器人 球坐標機器人球坐標機器人工業(yè)工業(yè)機器人的分類機器人的

5、分類(2)按系統(tǒng)功能分類 專用機器人 以固定程序工作機器人，結(jié)構(gòu)簡單、無獨立控制系統(tǒng)、造價低廉。 通用機器人 可完成多種作業(yè)，結(jié)構(gòu)復雜，工作范圍大，定位精度高，通用性強。 示教再現(xiàn)式機器人 在示教操作后，能按示教的順序、位置、條件重現(xiàn)示教作業(yè)。 智能機器人 具有視覺、聽覺、觸覺功能，通過比較和識別,作出決策和規(guī)劃，完成預定的動作。工業(yè)工業(yè)機器人的分類機器人的分類(3)按驅(qū)動方式分類 氣壓傳動機器人 以壓縮空氣作為動力源，高速輕載； 液壓傳動機器人 采用液壓驅(qū)動，負載能力強、傳動平 穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏； 電力傳動機器人 交直流伺服電機驅(qū)動，結(jié)構(gòu)簡單、響應(yīng)快、精度高。工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機

6、器人的主要結(jié)構(gòu) 1 機器人的末端執(zhí)行器或機構(gòu)（手部） 機器人末端執(zhí)行器：是機器人直接用于抓取或握緊被控對象（工件或工具）進行操作的部件，具有模仿人手部分動作的功能。工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)末端執(zhí)行器分為： 1）夾鉗式取料手 2）吸附式取料手 3）專用操作器與轉(zhuǎn)換器 4）仿生多指靈巧手 FSN夾鉗取料手吸附式取料手夾持圓柱形物料的機械式夾持器1-手爪2-傳動機構(gòu)3-驅(qū)動裝置4-支架5-物料工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)多指靈巧手 擬手指式工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)2 機器人手腕 機器人手腕是連接末端執(zhí)行器與手臂的部件。其作用是調(diào)整或者改變末端執(zhí)行器的方位（姿態(tài)），具有獨立的自由度才能實現(xiàn)末端執(zhí)行器復雜的運動。 工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)3.機器人手臂 機器人手臂是執(zhí)行機構(gòu)重要的支撐部件，并將被抓取對象運送到指定的空間位置。 手臂的驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電力驅(qū)動及復合驅(qū)動等。工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)焊接工業(yè)機器人系統(tǒng)示意圖工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域機器人的應(yīng)用領(lǐng)域弧焊機器人弧焊機器人 點焊機器人點焊機器人 磨銷機器人磨銷機器人 去