版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、工業(yè)機(jī)器人介紹學(xué)習(xí)內(nèi)容學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人的定義工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)形式工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的定義工業(yè)機(jī)器人的定義p工業(yè)機(jī)器人以以剛性高的剛性高的機(jī)械機(jī)械手臂為主體,與人相比,可以有手臂為主體,與人相比,可以有更快的運(yùn)動(dòng)速度,可以搬更重的東西,而且定位精度相當(dāng)高。更快的運(yùn)動(dòng)速度,可以搬更重的東西,而且定位精度相當(dāng)高。它可以根據(jù)外部來的信號(hào),自動(dòng)進(jìn)行各種操作。它可以根據(jù)外部來的信號(hào),自動(dòng)進(jìn)行各種操作。p工業(yè)機(jī)器人是應(yīng)用是應(yīng)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制的替代人進(jìn)行工作的高度的替代人進(jìn)行工作的高度自動(dòng)化系統(tǒng),是典型的機(jī)電一體化的產(chǎn)品。自動(dòng)化系統(tǒng),是典型的機(jī)電
2、一體化的產(chǎn)品。p工業(yè)機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)智能化、多功能化、柔性自動(dòng)化生產(chǎn)、提在實(shí)現(xiàn)智能化、多功能化、柔性自動(dòng)化生產(chǎn)、提高產(chǎn)品質(zhì)量、高產(chǎn)品質(zhì)量、代替人在惡劣環(huán)境條件下工作中發(fā)揮重大作用。代替人在惡劣環(huán)境條件下工作中發(fā)揮重大作用。工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況機(jī)器人的發(fā)展概況第一代機(jī)器人: 19世紀(jì)50、60年代,隨著機(jī)構(gòu)理論和伺服理論的發(fā)展,機(jī)器人進(jìn)入了實(shí)用階段。1954年美國的G. C. Devol發(fā)表了“通用機(jī)器人”專利;1960年美國AMF公司生產(chǎn)了柱坐標(biāo)型Versatran機(jī)器人,可進(jìn)行點(diǎn)位和軌跡控制,這是世界上第一種應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)器人。工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況機(jī)器人的發(fā)展概況第一代機(jī)器人: 70
3、年代,隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、現(xiàn)代控制技術(shù)、傳感技術(shù)、人工智能技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人也得到了迅速的發(fā)展。1974年Cincinnati Milacron公司成功開發(fā)了多關(guān)節(jié)機(jī)器人;1979年,Unimation公司又推出了PUMA機(jī)器人,它是一種多關(guān)節(jié)、全電機(jī)驅(qū)動(dòng)、多CPU二級(jí)控制的機(jī)器人,采用VAL專用語言,可配視覺、觸覺、力覺傳感器,在當(dāng)時(shí)是技術(shù)最先進(jìn)的工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況第二代機(jī)器人: 進(jìn)入80年代,隨著傳感技術(shù),包括視覺傳感器、非視覺傳感器(力覺、觸覺、接近覺等)以及信息處理技術(shù)的發(fā)展,出現(xiàn)了第二代機(jī)器人有感覺的機(jī)器人。它能夠獲得作業(yè)環(huán)境和作業(yè)對(duì)象的部分相關(guān)信息,進(jìn)
4、行一定的實(shí)時(shí)處理,引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。第二代機(jī)器人已進(jìn)入了使用化,在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛應(yīng)用。 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況第三代機(jī)器人: 目前正在研究的“智能機(jī)器人”,它不僅具有比第二代機(jī)器人更加完善的環(huán)境感知能力,而且還具有邏輯思維、判斷和決策能力,可根據(jù)作業(yè)要求與環(huán)境信息自主地進(jìn)行工作。 工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的分類機(jī)器人的分類 (1)按按結(jié)構(gòu)形式分類 直角坐標(biāo)式 圓柱坐標(biāo)式 球坐標(biāo)式 關(guān)節(jié)坐標(biāo)式(開鏈機(jī)器人) 平面/立體關(guān)節(jié)式(平面/立體并聯(lián)機(jī)器人)直角坐標(biāo)機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)機(jī)器人 關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)器人 球坐標(biāo)機(jī)器人球坐標(biāo)機(jī)器人工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的分類機(jī)器人的
5、分類(2)按系統(tǒng)功能分類 專用機(jī)器人 以固定程序工作機(jī)器人,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、無獨(dú)立控制系統(tǒng)、造價(jià)低廉。 通用機(jī)器人 可完成多種作業(yè),結(jié)構(gòu)復(fù)雜,工作范圍大,定位精度高,通用性強(qiáng)。 示教再現(xiàn)式機(jī)器人 在示教操作后,能按示教的順序、位置、條件重現(xiàn)示教作業(yè)。 智能機(jī)器人 具有視覺、聽覺、觸覺功能,通過比較和識(shí)別,作出決策和規(guī)劃,完成預(yù)定的動(dòng)作。工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的分類機(jī)器人的分類(3)按驅(qū)動(dòng)方式分類 氣壓傳動(dòng)機(jī)器人 以壓縮空氣作為動(dòng)力源,高速輕載; 液壓傳動(dòng)機(jī)器人 采用液壓驅(qū)動(dòng),負(fù)載能力強(qiáng)、傳動(dòng)平 穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏; 電力傳動(dòng)機(jī)器人 交直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、響應(yīng)快、精度高。工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)
6、器人的主要結(jié)構(gòu) 1 機(jī)器人的末端執(zhí)行器或機(jī)構(gòu)(手部) 機(jī)器人末端執(zhí)行器:是機(jī)器人直接用于抓取或握緊被控對(duì)象(工件或工具)進(jìn)行操作的部件,具有模仿人手部分動(dòng)作的功能。工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)末端執(zhí)行器分為: 1)夾鉗式取料手 2)吸附式取料手 3)專用操作器與轉(zhuǎn)換器 4)仿生多指靈巧手 FSN夾鉗取料手吸附式取料手夾持圓柱形物料的機(jī)械式夾持器1-手爪2-傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3-驅(qū)動(dòng)裝置4-支架5-物料工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)多指靈巧手 擬手指式工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)2 機(jī)器人手腕 機(jī)器人手腕是連接末端執(zhí)行器與手臂的部件。其作用是調(diào)整或者改變末端執(zhí)行器的方位(姿態(tài)),具有獨(dú)立的自由度才能實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。 工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)3.機(jī)器人手臂 機(jī)器人手臂是執(zhí)行機(jī)構(gòu)重要的支撐部件,并將被抓取對(duì)象運(yùn)送到指定的空間位置。 手臂的驅(qū)動(dòng)方式:液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電力驅(qū)動(dòng)及復(fù)合驅(qū)動(dòng)等。工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)焊接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)示意圖工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域弧焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人 點(diǎn)焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人 磨銷機(jī)器人磨銷機(jī)器人 去
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 樓梯扶手課程設(shè)計(jì)紙
- 關(guān)于父親的主題課程設(shè)計(jì)
- 安卓音樂播發(fā)器課程設(shè)計(jì)
- 動(dòng)畫制作課程設(shè)計(jì)論文
- 抽樣課程設(shè)計(jì)
- 流體工程軟件課程設(shè)計(jì)
- 培訓(xùn)課程設(shè)計(jì)投稿平臺(tái)
- 少兒廚藝工坊課程設(shè)計(jì)
- 關(guān)于花生的課程設(shè)計(jì)
- 普通鋼屋架設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)
- 平面鏡成像-說課課件
- 宋代詩人蘇軾的藝術(shù)心態(tài)與文學(xué)成就
- 人生重在選擇課件
- 初中作業(yè)設(shè)計(jì)培訓(xùn)課件
- 2024年度《新媒體文案寫作》教學(xué)課件3
- ISO27001標(biāo)準(zhǔn)培訓(xùn)課件
- 呼吸系統(tǒng)護(hù)理中的藥物管理與安全
- 大學(xué)拼音版完
- 小學(xué)勞動(dòng)教育四下第四單元第2課《水培生菜》課件
- 電商直播帶貨實(shí)戰(zhàn)培訓(xùn)
- 營(yíng)銷應(yīng)急預(yù)案
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論