工業(yè)機(jī)器人介紹PPT通用課件

1、工業(yè)機(jī)器人介紹學(xué)習(xí)內(nèi)容學(xué)習(xí)內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人的定義工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)形式工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的定義工業(yè)機(jī)器人的定義p工業(yè)機(jī)器人以以剛性高的剛性高的機(jī)械機(jī)械手臂為主體，與人相比，可以有手臂為主體，與人相比，可以有更快的運(yùn)動(dòng)速度，可以搬更重的東西，而且定位精度相當(dāng)高。更快的運(yùn)動(dòng)速度，可以搬更重的東西，而且定位精度相當(dāng)高。它可以根據(jù)外部來的信號(hào)，自動(dòng)進(jìn)行各種操作。它可以根據(jù)外部來的信號(hào)，自動(dòng)進(jìn)行各種操作。p工業(yè)機(jī)器人是應(yīng)用是應(yīng)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制的替代人進(jìn)行工作的高度的替代人進(jìn)行工作的高度自動(dòng)化系統(tǒng)，是典型的機(jī)電一體化的產(chǎn)品。自動(dòng)化系統(tǒng)，是典型的機(jī)電

2、一體化的產(chǎn)品。p工業(yè)機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)智能化、多功能化、柔性自動(dòng)化生產(chǎn)、提在實(shí)現(xiàn)智能化、多功能化、柔性自動(dòng)化生產(chǎn)、提高產(chǎn)品質(zhì)量、高產(chǎn)品質(zhì)量、代替人在惡劣環(huán)境條件下工作中發(fā)揮重大作用。代替人在惡劣環(huán)境條件下工作中發(fā)揮重大作用。工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況機(jī)器人的發(fā)展概況第一代機(jī)器人： 19世紀(jì)50、60年代，隨著機(jī)構(gòu)理論和伺服理論的發(fā)展，機(jī)器人進(jìn)入了實(shí)用階段。1954年美國的G. C. Devol發(fā)表了“通用機(jī)器人”專利；1960年美國AMF公司生產(chǎn)了柱坐標(biāo)型Versatran機(jī)器人，可進(jìn)行點(diǎn)位和軌跡控制，這是世界上第一種應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)器人。工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況機(jī)器人的發(fā)展概況第一代機(jī)器人： 70

3、年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、現(xiàn)代控制技術(shù)、傳感技術(shù)、人工智能技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人也得到了迅速的發(fā)展。1974年Cincinnati Milacron公司成功開發(fā)了多關(guān)節(jié)機(jī)器人；1979年，Unimation公司又推出了PUMA機(jī)器人，它是一種多關(guān)節(jié)、全電機(jī)驅(qū)動(dòng)、多CPU二級(jí)控制的機(jī)器人，采用VAL專用語言，可配視覺、觸覺、力覺傳感器，在當(dāng)時(shí)是技術(shù)最先進(jìn)的工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況第二代機(jī)器人： 進(jìn)入80年代，隨著傳感技術(shù)，包括視覺傳感器、非視覺傳感器（力覺、觸覺、接近覺等）以及信息處理技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了第二代機(jī)器人有感覺的機(jī)器人。它能夠獲得作業(yè)環(huán)境和作業(yè)對(duì)象的部分相關(guān)信息，進(jìn)

4、行一定的實(shí)時(shí)處理，引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。第二代機(jī)器人已進(jìn)入了使用化，在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛應(yīng)用。 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況第三代機(jī)器人： 目前正在研究的“智能機(jī)器人”，它不僅具有比第二代機(jī)器人更加完善的環(huán)境感知能力，而且還具有邏輯思維、判斷和決策能力，可根據(jù)作業(yè)要求與環(huán)境信息自主地進(jìn)行工作。 工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的分類機(jī)器人的分類 （1）按按結(jié)構(gòu)形式分類 直角坐標(biāo)式 圓柱坐標(biāo)式 球坐標(biāo)式 關(guān)節(jié)坐標(biāo)式（開鏈機(jī)器人） 平面/立體關(guān)節(jié)式（平面/立體并聯(lián)機(jī)器人）直角坐標(biāo)機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)機(jī)器人 關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)器人 球坐標(biāo)機(jī)器人球坐標(biāo)機(jī)器人工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的分類機(jī)器人的

5、分類(2)按系統(tǒng)功能分類 專用機(jī)器人 以固定程序工作機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、無獨(dú)立控制系統(tǒng)、造價(jià)低廉。 通用機(jī)器人 可完成多種作業(yè)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)。 示教再現(xiàn)式機(jī)器人 在示教操作后，能按示教的順序、位置、條件重現(xiàn)示教作業(yè)。 智能機(jī)器人 具有視覺、聽覺、觸覺功能，通過比較和識(shí)別,作出決策和規(guī)劃，完成預(yù)定的動(dòng)作。工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的分類機(jī)器人的分類(3)按驅(qū)動(dòng)方式分類 氣壓傳動(dòng)機(jī)器人 以壓縮空氣作為動(dòng)力源，高速輕載； 液壓傳動(dòng)機(jī)器人 采用液壓驅(qū)動(dòng)，負(fù)載能力強(qiáng)、傳動(dòng)平 穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏； 電力傳動(dòng)機(jī)器人 交直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、響應(yīng)快、精度高。工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)

6、器人的主要結(jié)構(gòu) 1 機(jī)器人的末端執(zhí)行器或機(jī)構(gòu)（手部） 機(jī)器人末端執(zhí)行器：是機(jī)器人直接用于抓取或握緊被控對(duì)象（工件或工具）進(jìn)行操作的部件，具有模仿人手部分動(dòng)作的功能。工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)末端執(zhí)行器分為： 1）夾鉗式取料手 2）吸附式取料手 3）專用操作器與轉(zhuǎn)換器 4）仿生多指靈巧手 FSN夾鉗取料手吸附式取料手夾持圓柱形物料的機(jī)械式夾持器1-手爪2-傳動(dòng)機(jī)構(gòu)3-驅(qū)動(dòng)裝置4-支架5-物料工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)多指靈巧手 擬手指式工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)2 機(jī)器人手腕 機(jī)器人手腕是連接末端執(zhí)行器與手臂的部件。其作用是調(diào)整或者改變末端執(zhí)行器的方位（姿態(tài)），具有獨(dú)立的自由度才能實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。 工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)3.機(jī)器人手臂 機(jī)器人手臂是執(zhí)行機(jī)構(gòu)重要的支撐部件，并將被抓取對(duì)象運(yùn)送到指定的空間位置。 手臂的驅(qū)動(dòng)方式：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電力驅(qū)動(dòng)及復(fù)合驅(qū)動(dòng)等。工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)焊接工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)示意圖工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)工業(yè)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域弧焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人 點(diǎn)焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人 磨銷機(jī)器人磨銷機(jī)器人 去