步進(jìn)電機(jī)理論基礎(chǔ)

1、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)技術(shù)-寧波舜宇技術(shù)交流會(huì)020304步進(jìn)電機(jī)的基礎(chǔ)知識(shí)兩相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)兩相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器及電氣連接01選型方法和常用電機(jī)驅(qū)動(dòng)問答01.步進(jìn)電機(jī)的基礎(chǔ)知識(shí)I . 什么是步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從

2、而達(dá)到調(diào)速的目的。II.步進(jìn)電機(jī)的分類步進(jìn)電機(jī)在構(gòu)造上有三種主要類型：反應(yīng)式定子上有繞組、轉(zhuǎn)子由軟磁材料組成。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、步距角小，可達(dá)1.2、但動(dòng)態(tài)性能差、效率低、發(fā)熱大，可靠性難保證。永磁式永磁式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子用永磁材料制成，轉(zhuǎn)子的極數(shù)與定子的極數(shù)相同。其特點(diǎn)是動(dòng)態(tài)性能好、輸出力矩大，但這種電機(jī)精度差，步矩角大（一般為7.5或15）?；旌鲜交旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)綜合了反應(yīng)式和永磁式的優(yōu)點(diǎn)，其定子上有多相繞組、轉(zhuǎn)子上采用永磁材料，轉(zhuǎn)子和定子上均有多個(gè)小齒以提高步矩精度。其特點(diǎn)是輸出力矩大、動(dòng)態(tài)性能好，步距角小，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本相對(duì)較高。II.步進(jìn)電機(jī)的分類按定子上繞組來分共有二相、三相和五相等

3、系列。最受歡迎的是兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，約占97%以上的市場(chǎng)份額，其原因是性價(jià)比高，配上細(xì)分驅(qū)動(dòng)器后效果良好。該種電機(jī)的基本步距角為1.8/步，配上半步驅(qū)動(dòng)器后，步距角減少為0.9，配上細(xì)分驅(qū)動(dòng)器后其步距角可細(xì)分達(dá)256倍（0.007/微步）。由于摩擦力和制造精度等原因，實(shí)際控制精度略低。同一步進(jìn)電機(jī)可配不同細(xì)分的驅(qū)動(dòng)器以改變精度和效果。與伺服電機(jī)相比，步進(jìn)電機(jī)具有控制簡(jiǎn)單、使用方便、價(jià)格便宜等特點(diǎn)步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)步進(jìn)電機(jī)沒有累積誤差，一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步距角的3-5%；步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn)；步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降（U=E+L(di/dt)+IU=

4、E+L(di/dt)+I* *R R）步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無法啟動(dòng),并伴有嘯叫聲。02.兩相混合式步進(jìn)電機(jī)I.兩相混合步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)有轉(zhuǎn)子、定子、滾珠軸承、前后端蓋等組成。轉(zhuǎn)子由鐵芯、永磁體、旋轉(zhuǎn)軸組成；定子由線圈繞組、定子鐵芯組成。典型的兩相電機(jī)步距角為1.8，即電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈為200步。出力軸兩端雖然有軸承支撐，但該軸只能傳遞力矩，不能承受徑向力兩相步進(jìn)電機(jī)工作原理當(dāng)給A相通電時(shí)，由于定子A齒和轉(zhuǎn)子的1齒相對(duì)，沒有切向力，轉(zhuǎn)子靜止。接著給B相繞組通電時(shí)，轉(zhuǎn)子的位置如圖a，轉(zhuǎn)子齒偏離定子齒一個(gè)角度，由于勵(lì)磁磁通力需要沿磁阻最小路徑通過，因此對(duì)轉(zhuǎn)子產(chǎn)生電磁吸力，

5、迫使鉆子齒轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到與定子齒對(duì)其位置時(shí)（圖b），因轉(zhuǎn)子只受徑向力而無切向力，故轉(zhuǎn)矩為0，轉(zhuǎn)子被鎖定在當(dāng)前位置上由此可見 錯(cuò)齒是助使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的根本原因步進(jìn)電機(jī)細(xì)分原理未細(xì)分時(shí)電機(jī)一圈： AA-BB-AA-BB兩細(xì)分時(shí)：AA-AA+BB-BB-BB+AA-AA-AA+BB-BB-BB+AA步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)越高，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)越平穩(wěn)；步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)越低，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)振動(dòng)越大。因?yàn)榧?xì)分?jǐn)?shù)高時(shí)，電流曲線光滑，所以電機(jī)輸出力矩也就波動(dòng)小連續(xù)、電機(jī)運(yùn)行就平穩(wěn)；電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)小，電機(jī)電流波動(dòng)就大，其輸出力矩波動(dòng)就大，因而造成電機(jī)較大的振動(dòng)，該振動(dòng)并產(chǎn)生噪音乃至其它部件的諧振噪音。步進(jìn)電機(jī)的力矩特性法拉第電磁感應(yīng)定

6、律：閉合電路的一部分在磁場(chǎng)中作切割磁力線運(yùn)動(dòng)時(shí)，導(dǎo)體中就會(huì)產(chǎn)生電流；該電流的方向和驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的電流方向相反。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速較高時(shí)，其線圈中產(chǎn)生的感應(yīng)電流抵消了一部分由外部電源電壓產(chǎn)生的電流，所以，步進(jìn)電機(jī)隨著轉(zhuǎn)速的提高，輸出力矩逐步下降。步進(jìn)電機(jī)參數(shù)名詞解釋1. 步進(jìn)電機(jī)相數(shù)： 電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù) 目前常用的有兩相、三相、五相步進(jìn)電機(jī)。2.步距角：對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移。3.保持轉(zhuǎn)矩（靜扭矩）：電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。4.定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電的狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩。5.失步：電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。6.矩頻特性：電機(jī)在測(cè)試條件下測(cè)

7、得的輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線。7.最高啟動(dòng)頻率：步進(jìn)電機(jī)由靜止突然啟動(dòng)并進(jìn)入不失步的正常運(yùn)行所允許的最高頻率。03.兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器是一種能使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的功率放大器，能把控制器發(fā)來的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移；電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，所以控制脈沖頻率可以精確調(diào)速，控制脈沖數(shù)就可以精確定位。微步驅(qū)動(dòng)技術(shù)微步驅(qū)動(dòng)技術(shù)是一種電流波形控制技術(shù)。其基本思想是控制每相繞組電流的波形，使其階梯上升或下降，即在0和最大值之間給出多個(gè)穩(wěn)定的中間狀態(tài)，定子磁場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)過程中也就有了多個(gè)穩(wěn)定的中間狀態(tài)，對(duì)應(yīng)于電機(jī)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的步數(shù)增多、步距角減小。采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)可以大大提高步進(jìn)電機(jī)的步矩分辨率，減小轉(zhuǎn)矩波動(dòng)

8、，避免低頻共振及降低運(yùn)行噪聲 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)微步驅(qū)動(dòng)電路基本結(jié)構(gòu)框圖 步距角：控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。電機(jī)固有步距角 所用驅(qū)動(dòng)器類型及工作狀態(tài) 電機(jī)運(yùn)行時(shí)的真正步距角 0.9/1.8 驅(qū)動(dòng)器工作在半步狀態(tài) 0.9 0.9/1.8驅(qū)動(dòng)器工作在5細(xì)分狀態(tài) 0.36 0.9/1.8驅(qū)動(dòng)器工作在10細(xì)分狀態(tài) 0.18 0.9/1.8驅(qū)動(dòng)器工作在20細(xì)分狀態(tài) 0.09 0.9/1.8驅(qū)動(dòng)器工作在40細(xì)分狀態(tài) 0.045 實(shí)用公式：轉(zhuǎn)速(r/s）=脈沖頻率 /（電機(jī)每轉(zhuǎn)整步數(shù)*細(xì)分?jǐn)?shù)） 步進(jìn)電機(jī)細(xì)分對(duì)控制精度的影響為了定量分析步進(jìn)電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)定位精度之間的關(guān)系，我們?cè)谝粋€(gè)同步帶

9、傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，進(jìn)行了多組試驗(yàn)。試驗(yàn)表明：在同步帶傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上，步進(jìn)電機(jī)4細(xì)分時(shí)，電機(jī)每步都可以準(zhǔn)確定位。 建議在運(yùn)動(dòng)控制器輸出的脈沖頻率允許的情況下，盡可能將步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)大些，以提高運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性；但運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位精度只能按步進(jìn)電機(jī)4細(xì)分的脈沖當(dāng)量計(jì)算。電機(jī)接線方法步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接線方法光電隔離原件作用：電氣隔離、抗干擾共陽極接法、共陰極接法和差分方式接法差分方式典型接線方法串聯(lián)、并聯(lián)接法電壓和電流與轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩的關(guān)系電壓和電流與轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩的關(guān)系 步進(jìn)電機(jī)一定時(shí)，供給驅(qū)動(dòng)器的電壓值對(duì)電機(jī)性能影響大， 電壓越高，步進(jìn)電機(jī)能產(chǎn)生的力矩越大，越有利于需要高速應(yīng) 用的場(chǎng)合，但電

10、機(jī)的發(fā)熱隨著電壓、電流的增加而加大，所以 要注意電機(jī)的溫度不能超過最大限值。 一個(gè)可供參考的經(jīng)驗(yàn)值：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸入電壓一般設(shè)定在步進(jìn) 電機(jī)額定電壓的310倍。建議：57機(jī)座電機(jī)采用直流24V-48V，86機(jī)座 電機(jī)采用直流36-70V,110機(jī)座電機(jī)采用高于直流80V。使用過程中常見問題及原因分析使用過程中常見問題及原因分析 4.電機(jī)的選型計(jì)算電機(jī)最大速度選擇電機(jī)定位精度的選擇電機(jī)力矩選擇1.電機(jī)速度的選擇步進(jìn)電機(jī)最大速度一般在600800 rpm交流伺服電機(jī)額定速度一般在3000 rpm，最大轉(zhuǎn)速為5000rpm機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)要根據(jù)此參數(shù)設(shè)計(jì)。2.電機(jī)定位精度的選擇 機(jī)械傳動(dòng)比確定后，可

11、根據(jù)控制系統(tǒng)的定位精度選擇步進(jìn)電機(jī)的步距角及驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分等級(jí)。3. 電機(jī)力矩選擇 步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩一下子很難確定，我們往往先確定電機(jī)的靜力矩。靜力矩選擇的依據(jù)是電機(jī)工作的負(fù)載，而負(fù)載可分為慣性負(fù)載和摩擦負(fù)載二種。直接起動(dòng)時(shí)（一般由低速）時(shí)二種負(fù)載均要考慮，加速起動(dòng)時(shí)主要考慮慣性負(fù)載，恒速運(yùn)行進(jìn)只要考慮摩擦負(fù)載。一般情況下，靜力矩應(yīng)為負(fù)載的2-3倍內(nèi)好，靜力矩一旦選定，電機(jī)的機(jī)座及長(zhǎng)度便能確定下來（幾何尺寸)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與交流伺服電動(dòng)機(jī)的性能比較控制精度不同低頻特性不同矩頻特性不同過載能力不同運(yùn)行性能不同速度響應(yīng)性能不同1.效率指標(biāo)不同控制精度不同兩相步進(jìn)電機(jī)步距角為1.8；德國百格拉公司生產(chǎn)的

12、三相混合式步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器，可以細(xì)分控制來實(shí)現(xiàn)步距角為1.8、0.9、0.72、0.36、0.18、0.09、0.072、0.036，兼容了兩相和五相步進(jìn)電機(jī)的步距角。交流伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)后端的編碼器保證。如帶標(biāo)準(zhǔn)2500線編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用4倍頻率技術(shù)，則其脈沖當(dāng)量為360/10000=0.036 ；對(duì)于帶17位編碼器的電動(dòng)機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器每接收217 =131072個(gè)脈沖電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360/131072=0.00274658，是步距角為1.8的步進(jìn)電機(jī)脈沖當(dāng)量的1/655。 低頻特性不同兩相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。交流伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)

13、轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。矩頻特性不同步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高速是會(huì)急劇下降。交流伺服電動(dòng)機(jī)為恒力矩輸出，即在額定轉(zhuǎn)速（如3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩。過載能力不同步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一般不具有過載能力，而交流伺服電動(dòng)機(jī)有較強(qiáng)的過載能力，一般最大轉(zhuǎn)矩可為額定轉(zhuǎn)矩的3倍，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)因?yàn)闆]有這種過載能力，在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電動(dòng)機(jī)，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象。 運(yùn)行性能不同步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制為開環(huán)控制，啟動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象；停止時(shí)如轉(zhuǎn)速過高，易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為

14、保證其控制精度，應(yīng)處理好升、降速問題。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會(huì)出現(xiàn)丟步或過沖現(xiàn)象，控制性能更為可靠。速度響應(yīng)性能不同 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)從靜止加速到工作速度（一般為幾百RPM）需要200400ms。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的加速性能較好，從靜止加速到工作速度（如3000RPM），一般僅需幾毫秒，可用于快速啟動(dòng)的控制場(chǎng)合。效率指標(biāo)不同步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的效率比較低，一般60%以下。交流伺服電機(jī)的效率比較高，一般80%以上。因此步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的溫升也比交流伺服電機(jī)的高。 八、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的常見問題 1、什么是步進(jìn)電機(jī)？在何種情況下該使用步進(jìn)電機(jī)？2、步進(jìn)電機(jī)分哪幾種？有什么區(qū)別？ 步進(jìn)電機(jī)

15、是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點(diǎn)講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度。您可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)您可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)調(diào)速的目的。因此在需要準(zhǔn)確定位或調(diào)速控制時(shí)均可考慮使用步進(jìn)電機(jī)。 步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式，反應(yīng)式和混合式 永磁式步進(jìn)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度或15度； 反應(yīng)式步進(jìn)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度，但噪聲和振動(dòng)都很大。在歐美等發(fā)達(dá)國家年代已被淘汰。 混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。它又分為兩相四

16、相和五相：兩相步進(jìn)角一般為1.8度而五相步進(jìn)角一般為0.72度。這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛。 保持轉(zhuǎn)矩（靜扭矩），通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。保持轉(zhuǎn)矩越大則電機(jī)帶負(fù)載能力越強(qiáng)。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說2N.m的步進(jìn)電機(jī)，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機(jī)。 3、什么是保持轉(zhuǎn)矩(靜扭矩）？4、步進(jìn)電機(jī)精度為多少？是否累積？ 一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的3-5%。步進(jìn)電機(jī)單步的偏差并不會(huì)影響到下一步的精度因此步進(jìn)電機(jī)精度不累積。5、步進(jìn)電機(jī)的外表溫度允許

17、達(dá)到多少？步進(jìn)電機(jī)溫度過高首先會(huì)使電機(jī)的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降甚至于丟失。因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn)；一般來說，磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏度以上，因此步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏度完全正常。6、為什么步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速升高而下降？ 7、八線兩相驅(qū)動(dòng)合式步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器的串聯(lián)接法和并聯(lián)接法有什么區(qū)別？ 當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)；頻率越高，反向電動(dòng)勢(shì)越大。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。串聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較低的場(chǎng)合使用。并聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較高的場(chǎng)合使用（又稱高速接法）8、如何用簡(jiǎn)單的

18、方法調(diào)整兩相步進(jìn)電機(jī)通電后的轉(zhuǎn)動(dòng)方向？只需將電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器接線的+和A-（或者B+和B-)對(duì)調(diào)即可。 9、為什么步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn)，但若高于一定速度就無法啟動(dòng)，并伴有嘯叫聲? 步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載啟動(dòng)頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動(dòng)頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。我們建議空載啟動(dòng)頻率選定為電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)一圈所需脈沖數(shù)的倍。 1 1 、 如 何 確 定 步 進(jìn) 電 機(jī) 驅(qū) 動(dòng) 器 直 流 供 電 電 源 ？