FLL項目競賽規(guī)則

1、2015年第十三屆福建省青少年機器人競賽FLL機器人挑戰(zhàn)賽主題與規(guī)則1 FLL機器人挑戰(zhàn)賽簡介FLL機器人挑戰(zhàn)賽是一項引進的青少年國際機器人比賽項目。要求參加比賽的代表隊自行設(shè)計、制作機器人并進行編程。參賽的機器人可在特定的競賽場地上，按照一定的規(guī)則進行比賽。在福建省青少年機器人競賽中設(shè)置FLL機器人挑戰(zhàn)賽的目的是激發(fā)我省青少年對機器人技術(shù)的興趣，為中國青少年FLL機器人挑戰(zhàn)賽選拔參賽隊。2 競賽主題本屆FLL挑戰(zhàn)賽的主題為“無界課堂”。學(xué)校的課堂教育是每個人一生中所受教育最重要組成部分，人人都要在學(xué)校里接受計劃性的指導(dǎo)，系統(tǒng)地學(xué)習(xí)文化知識、社會規(guī)范、道德準則和價值觀念。學(xué)校教育從某種意義上講

2、，決定著個人社會化的水平和性質(zhì)。知識經(jīng)濟時代要求社會尊師重教，學(xué)校教育越來越受重視，在社會中仍然起到舉足輕重的作用。科學(xué)與技術(shù)的飛速發(fā)展引發(fā)了知識與技能的爆發(fā)式增長，同時，也造就了很多新穎的學(xué)習(xí)方式。社會的發(fā)展要求我們的學(xué)生學(xué)會認知，學(xué)會做事，學(xué)會共同生活，學(xué)會生存，需要學(xué)的東西太多了。發(fā)展的現(xiàn)實與要求凸顯了傳統(tǒng)學(xué)校教育的不足與弊端。二十世紀六十年代流行的“開門辦學(xué)”由于當(dāng)時的條件不具備而異化，多受后人的詬病。難道我們不能在新的歷史條件下賦予其新的內(nèi)涵嗎？是的，肯定能！FLL參賽隊員，讓你們的創(chuàng)新思維沸騰起來為改進學(xué)習(xí)方式貢獻聰明才智吧！在“無界課堂”挑戰(zhàn)賽中，你們將研究新的學(xué)習(xí)方式。參賽隊將

3、認識到如何以這種方式掌握更多、更新的知識和技能。在“無界課堂”挑戰(zhàn)賽中行動起來吧！參加挑戰(zhàn)賽的孩子們要像科學(xué)家和工程師那樣去思考。在“無界課堂”機器人比賽中，參賽隊將用樂高的MINDSTORM構(gòu)建和測試一臺自主的機器人并編制其程序，完成一系列象征性任務(wù)。他們在課題研究中還要選擇和解決現(xiàn)實世界的問題。我們希望參與“無界課堂”挑戰(zhàn)賽的孩子們在應(yīng)對科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展中表現(xiàn)得自信并與眾不同。3 比賽場地與環(huán)境3.1 場地圖1是比賽場地。一張印制的場地膜上散布著多種任務(wù)模型。有些任務(wù)模型是用子母扣固定在場地膜上的，在整個比賽期間，機器人不能挪動它們的位置，只能對模型上的可動部件進行操作；還有些模型是散放在

4、場地膜上的，機器人在完成任務(wù)時通常是要讓它們或帶它們回到基地的。圖1 比賽場地3.2 賽臺3.2.1 賽臺是進行機器人比賽的地方。3.2.2 單個賽臺的內(nèi)部尺寸長為1143mm、寬2362mm，四周裝有邊框，高為77mm13mm，厚度為38mm，賽臺底板厚度為18mm，如圖2所示。邊框內(nèi)側(cè)為黑色。組裝好的賽臺邊框內(nèi)高為77mm13mm。3.3.3 賽臺底板上鋪有亞光場地膜。場地膜上畫有基地，比賽用的部分模型則布置在場地膜上。場地膜（含黑邊）的尺寸為1140mm、寬2347mm。場地膜緊貼北面和東面的邊框。參賽隊在設(shè)計機器人時必須充分考慮到場地膜的誤差。3.2.4 比賽時兩張賽臺背靠背放在一起，

5、如圖2所示。兩支參賽隊各占一張賽臺。參賽隊員面向賽臺時，賽臺左西右東，場地膜上有一個表示方向的標志。3.2.5 場地上物品較多，比賽期間，參賽隊和裁判員要共同維護好場上秩序。參賽隊可以把基地內(nèi)當(dāng)前不動或機器人不用的物品放到基地外，只要這個動作不具有任何策略性。物品也可由賽臺旁兩名隊員之一拿在手里或放在盒子里。如因其它原因而非機器人的動作使模型斷裂、失效、移動或被激活，如果可能，裁判員應(yīng)盡快將它恢復(fù)。3.3 基地場地膜的西南角有一塊基地。基地是場地膜上基地東、北兩條邊線和賽臺南、西邊框內(nèi)表面垂直向上延伸和一個300mm高的虛擬天花板組成的封閉空間，如圖3所示。如果場地膜的尺寸有誤差（一般是略?。?/p>

6、，不能與邊框相配，則優(yōu)先保證場地膜的東、北邊緣與邊框貼緊?；厥且粋€空間而不是平面。基地是機器人準備、啟動和必要時維修的地方。3.4 任務(wù)模型本節(jié)的圖中，照片表示的是模型的放置狀態(tài)。3.4.1 校門圖4表示校門的關(guān)閉狀態(tài)，把手向上，門是閉鎖的，不能強行推開。按圖5的提示將校門模型用子母扣固定在西邊墻中部的圓形區(qū)域內(nèi)。圖4 校門圖5 校門的安裝3.4.2 磅秤按圖6所示用子母扣把磅秤模型固定在場地膜西北角的圓形區(qū)域內(nèi)。此模型用于研究性學(xué)習(xí)任務(wù)中。當(dāng)磅秤模型上的黑色伸出桿上掛著圓環(huán)時，模型上的藍色小板能升起。圖6 磅秤3.4.3搜索引擎搜索引擎模型用子母扣固定磅秤?xùn)|面的圓形區(qū)域內(nèi)，推桿向西拉到底，

7、如圖7右所示。白色框架窗口內(nèi)可見有色矩形（有紅、藍、黃三種）。 圖7 發(fā)動機模型3.4.4球門球門模型包括球門和門前的障礙，用子母扣固定在發(fā)動機模型東南面的圓形區(qū)域內(nèi)，如圖8所示。球必須越過障礙才能進入球門。此模型用于“運動”任務(wù)，所需的足球放在基地里。 圖8 球門模型3.4.5 狀態(tài)模型狀態(tài)模型用子母扣固定在球門南偏西的圓形區(qū)域內(nèi)，V形臂的開口向南，緊靠著底座上的藍色小擋塊，如圖9所示。藍色和黃色小擋塊保證此模型只能逆時針轉(zhuǎn)動90。圖9 狀態(tài)模型3.4.6 約見模型約見模型用子母扣固定在狀態(tài)模型東面的圓形區(qū)域中，黃色部件稍向北傾斜，表盤上的白色指針向南，如圖10右所示。模型南面的撥輪在機器人

8、每次出基地后可轉(zhuǎn)動180，使表盤上的指針順時針轉(zhuǎn)動。 圖10 約見模型3.4.7 機械臂在約見模型東北的圓形區(qū)域中用子母扣南北向地固定著機械臂模型，模型上的滑板朝北，臂端的手爪上銜著一個圓環(huán)，軟管向外，如圖11所示。 圖11 機械臂此模型用于“機器人競賽”任務(wù)，完成任務(wù)所需要的機器人插件放在基地中。3.4.8 社區(qū)模型場地東南角的圓形區(qū)域中，用子母扣固定著社區(qū)模型。在模型上面中央插入一個圓環(huán)，四個側(cè)面抬起，如圖12所示。 圖12 社區(qū)模型3.4.9 云端模型云端模型用子母扣固定在社區(qū)模型西邊的圓形區(qū)域中，表示SD卡的小部件水平、向西，如圖13所示。模型的兩個淡藍色條狀區(qū)域有三個排列成V字形的“

9、鑰匙”孔。完成“云端訪問”任務(wù)時，在模型中插入正確的“鑰匙”（自備），SD卡就會豎起。 圖13 云端模型3.4.10 方框模型在社區(qū)模型北面的圓形區(qū)域中放著不固定的白色方框模型，模型上的黑色部件向北，如圖14所示。方框模型中包含一塊黃色燈泡狀圖形的設(shè)想模型（朝向南面，白色邊條向西，注意模型外4個黑點的位置）。此模型用于“突破性思維”任務(wù)。 圖14 方框模型3.4.11 觀念模型觀念模型用子母扣固定在場地東北角的圓形區(qū)域中，滑板向西，夾持器中扣住一個圓環(huán)，軟管向外，如圖15所示。圖15 觀念模型3.4.12 相機與顯示器模型圖16 相機與顯示器模型這是一組模型，包括一個顯示器模型、一個相機模型、

10、兩個導(dǎo)輪、一根細繩。顯示器模型固定在賽臺北邊墻中部，相機模型固定在觀念模型南偏西的圓形區(qū)域中，二者通過細繩相連。為了引導(dǎo)細繩的運動，在東邊墻中部偏北及場地東北角的邊墻上各粘有一個導(dǎo)輪機構(gòu)，如圖16所示。模型的安裝要保證兩隊都在相機端拉動細繩時（不一定同時），顯示器的屏幕能自如抬起。比賽開始前，顯示器模型兩邊的灰色梁各向雙方場地南方張開，由各自下方的黑色立柱支撐，顯示器的屏幕呈水平狀態(tài)。將相機模型的紅色滑板向西拉，通過細繩拉動顯示器模型上的黑色立柱，灰色梁失去支撐。只有在兩邊的灰色梁均失去支撐時，它們才能落下，顯示器的屏幕抬起。3.4.13 基地中的模型1個球、8個處罰模型、1個圓環(huán)（另7個圓環(huán)

11、，3個在搜索引擎模型上，1個在機械臂模型上，1個在觀念模型上，1個在社區(qū)模型上，1個放在場地膜南面中部）、一套未搭接的6個元件（裁判會把與之相同的另一套交給對方）、2個小人及藍/黃/紅色插件松散地放在基地里，如圖17所示。圖17 基地中的模型3.5 賽場環(huán)境機器人比賽場地環(huán)境為冷光源、低照度、無磁場干擾，但由于一般賽場環(huán)境的不確定因素較多，例如，場地膜下面有紋路和不平整；場地膜本身有皺褶；尺寸有誤差；邊框上有裂縫；光照條件有變化；等等。參賽隊在設(shè)計機器人時應(yīng)考慮各種應(yīng)對措施。4 機器人和器材本節(jié)提供設(shè)計和構(gòu)建機器人的原則和使用器材的要求。機器人在比賽中可以完成特定的任務(wù)。參賽前，所有機器人必須

12、通過檢查。圖18 允許使用的控制器的外形4.1 參賽的機器人只允許使用一個LEGO NXT或RCX或EV3控制器，它們的外形如圖18所示。安裝方法可以是壓裝或松配合。脫離機器人的物體不屬于機器人的一部分。被機器人攜帶或與機器人接觸的策略物品可以當(dāng)成是機器人的一部分。4.2 競賽用到的每種器材必須使用原始出廠狀態(tài)的LEGO元件制作，導(dǎo)線和軟管可以剪成需要的長度。4.3 除不允許用發(fā)條/回力“馬達”外，對非電氣LEGO元件的數(shù)量及來源沒有限制。氣動元件是允許的。4.4 所用的電氣元件必須為LEGO生產(chǎn)的正規(guī)MINDSTORMS型元件。參賽報名結(jié)束后，不符合此要求的參賽隊會被取消參賽資格。比賽時，凡

13、是組委會不能認定來源的器材，參賽隊?wèi)?yīng)提供采購合同、發(fā)票等文件，證明所用的器材來自正規(guī)渠道。組委會有權(quán)對來自非正規(guī)渠道的器材做出相應(yīng)的處理。4.5 允許參賽隊最多只使用四個LEGO MINDSTORMS電機。例如，如果你的機器人上有四個電機，就不能再把其它電機帶到比賽區(qū)，即使該電機只是用于配重或裝飾或放在場外的盒子里。再如，如果你的機器人上有三個電機，但是你有多個附屬裝置要用電機帶動，你必須設(shè)計一種方法將第四個電機從一個附屬裝置取出迅速裝到另一裝置中。圖19示出了允許使用的電機的外形。圖19 允許使用的電機的外形圖20 允許使用的傳感器4.6 對使用的傳感器數(shù)量沒有限制。但只能使用接觸、光電、顏

14、色、轉(zhuǎn)角、超聲或陀螺/角度傳感器。要注意的是，LEGO專賣店銷售的或貼有LEGO標志的傳感器不一定是LEGO生產(chǎn)的。允許使用的傳感器的外形如圖20所示。4.7 LEGO導(dǎo)線和轉(zhuǎn)接線可以隨意使用。4.8 在準備區(qū)可以有備份/替換的電氣元件。4.9 不允許將計算機帶入比賽區(qū)。不能在比賽區(qū)內(nèi)給機器人下載程序，可以在準備區(qū)中進行。4.10 無論在何處，不允許使用有遙控功能的物品。4.11 只允許在機器人的不外露位置使用辨別身份的標記。4.12 不允許使用油漆、膠帶、粘合劑、潤滑劑、扎緊帶等。4.13 除了可按LEGO說明書使用LEGO的不干膠標簽外，其它標簽均不可使用。4.14 注意，在單場比賽中使用

15、多臺機器人是違規(guī)的，但是，在不同場次的比賽中可使用不同的機器人。4.15 如果機器人違反本規(guī)則且無法糾正，裁判長可以決定它如何參賽，但此機器人不能獲獎。4.16 可以使用LEGO MINDSTORMS、RoboLab、NXT-G或EV3軟件（任何已發(fā)布的版本）給機器人編程。允許使用由制造商（LEGO和NI公司）提供的補丁、插件和新版本軟件。不允許使用工具包（LabVIEW）、基于文本的編程軟件或“外部”軟件。5 任務(wù)說明5.1 本節(jié)規(guī)定了機器人要完成的14種任務(wù)。這里所說的機器人應(yīng)符合4.1的要求。某些任務(wù)有兩個以上用“或”連在一起的得分條件，對于任務(wù)所涉及的某個模型來說，它不可能既滿足這個得

16、分條件，又滿足那個得分條件，只能得到一個分數(shù)；有的任務(wù)有兩種用“及”連在一起的得分條件，它們是二合一的，有可能被同時滿足，得到兩個分數(shù)。除特別限定了方法的任務(wù)外，完成其它任務(wù)的方法不受限制。5.2 規(guī)定的任務(wù) 開門辦學(xué)（限定方法）機器人只能用向下推門把手的方法使校門打開得足夠大，讓裁判能看得到。 圖21 云端訪問 云端訪問（限定方法）機器人把正確的“鑰匙”插入云端模型，使SD卡豎起。得分狀態(tài)如圖21所示。 社區(qū)學(xué)習(xí)機器人拔起社區(qū)模型上表示知識與技能的圓環(huán)，使之不再與社區(qū)模型接觸。 圖22 機器人競賽 機器人競賽（限定方法） 機器人應(yīng)把基地中的插件裝到圖22所示的地方，參賽隊的物品不得與插件接觸

17、，并只能用使插件下面滑板運動的方法讓圓環(huán)不再與機械臂模型接觸。 利用正確的觀念（限定方法）機器人只能使觀念模型上的滑板運動釋放圓環(huán)，使之不再與觀念模型接觸。 突破性思維（限定方法）機器人不得把方框模型帶回基地，并應(yīng)使該模型中的設(shè)想模型不再與方框模型接觸。如果設(shè)想模型的燈 泡面向上，如圖23所示，則能多得分。 圖23 突破性思維 遠程交流/學(xué)習(xí)（限定方法）這是一個合作任務(wù)。兩隊的機器人使自己場地上的相機模型的滑板向西，顯示器的屏幕抬起，兩隊均得分。由于兩隊不一定合作，完成這個任務(wù)不要求形成得分狀態(tài)，裁判員只要看到某一隊的機器人確實把相機模型的滑板向西拉且顯示器模型上本隊一側(cè)的黑色支撐桿不再起支撐

18、作用，該隊就可以得分。 圖24 利用搜索引擎 利用搜索引擎（限定方法）機器人使搜索引擎模型上的藍色滑板向東，使帶三個色塊的轉(zhuǎn)輪至少轉(zhuǎn)動一下。如果在白色框架中出現(xiàn)某個完整的色塊，機器人只讓與該色相配的圓環(huán)不再與引擎模型接觸，如圖24所示，或者，如果在白色框架外出現(xiàn)某個完整的色塊，機器人只讓與該色相配的圓環(huán)不再與引擎模型接觸。另兩個“不相配的”圓環(huán)應(yīng)仍在搜索引擎模型的孔中。 運動（限定方法）機器人必須完全在“射門線”（見圖25）的東/北面射門，球越過門前的障礙進入球門，射門可以得分，如果球與球門中的場地膜接觸（即進球），則得分更高。 圖25 運動 反求工程圖26 反求工程 圖27 適應(yīng)變化的狀態(tài)參

19、賽隊在比賽開始前要用裁判員給的一套（6個）元件搭接一個小模型放在對手場地上的籃子里。比賽開始后，機器人把對手放在本隊籃子中的模型連籃子一起拿回基地，參賽隊員用自己在基地中的一套（6個）元件搭接一個與對手模型一樣的（搭接相同，可轉(zhuǎn)動的元件的方向要接近）小模型，如圖26所示。 適應(yīng)變化的狀態(tài)機器人要讓狀態(tài)模型從其設(shè)定位置逆時針轉(zhuǎn)動90，如圖27所示。 拜師學(xué)藝機器人要把基地中的兩個小人模型與一個參賽隊自己設(shè)計的小模型結(jié)合起來，并與磅秤所在的圓形區(qū)域接觸。在FLL挑戰(zhàn)賽中一般是不允許參賽隊自帶模型和把幾個模型結(jié)合在一起的，這次是一個例外。這個模型應(yīng)反映對參賽隊有意義的才能、成就、事業(yè)或興趣，模型可以

20、簡單或復(fù)雜，粗陋或逼真。 研究性學(xué)習(xí) 圖28 拜師學(xué)藝磅秤模型上應(yīng)持有表示知識和技能的圓環(huán)，如圖29所示。圓環(huán)只有8個，如果要完成利用搜索引擎任務(wù)，有兩個圓環(huán)是不可能拔下來的，所以，磅秤模型上最多可能持有6個圓環(huán)；如果不想完成利用搜索引擎任務(wù)，把那兩個環(huán)都放到磅秤上，可以多得分。 圖29 研究性學(xué)習(xí) 約見（限定方法） 機器人應(yīng)先使模型上的黃色部件向南運動，并只能用撥動約見模型上撥輪的方法使表盤上的指針順時針轉(zhuǎn)動。在機器人兩次啟動/重啟之間，撥輪只能被轉(zhuǎn)動180。完成約見任務(wù)沒有確定的分值。完成這個任務(wù)只是得到一個百分數(shù)。所有非約見任務(wù)的總分與此百分數(shù)的乘積就是增加的分數(shù)。能得到的百分數(shù)取決于指

21、針所指的位置，見圖30。指針的原始位置在10%。圖30 約見任務(wù)能得到的加分百分數(shù)14種任務(wù)的得分條件歸納于表1中。表1 任務(wù)得分條件序號任務(wù)名稱涉及的模型得分條件分值1開門辦學(xué)校門校門明顯打開152云端訪問云端SD卡豎起303社區(qū)學(xué)習(xí)社區(qū)表示知識及技能的圓環(huán)不與社區(qū)模型接觸254機器人競賽機械臂、插件安裝插件，推動滑板，釋放圓環(huán)插件安裝正確25 及，圓環(huán)不接觸機械臂305利用正確的觀念觀念推動滑板，釋放的圓環(huán)不接觸觀念模型406突破性思維方框、設(shè)想模型未進入過基地設(shè)想模型在方框外25及，燈泡面向上157遠程交流/學(xué)習(xí)相機、顯示器相機滑板向西的隊得分408利用搜索引擎搜索引擎、圓環(huán)藍色滑板向東

22、運動15及，只拔出一個顏色正確的圓環(huán)459運動足球、球門機器人完全在射門線東/北面射門射門30及，球與球門內(nèi)的場地膜接觸3010反求工程籃子、散件搭建了一個與對手所給的模型相同的模型籃子在基地里30及，正確的模型在基地里1511適應(yīng)變化的狀態(tài)狀態(tài)模型逆時針轉(zhuǎn)901512拜師學(xué)藝小人、自制模型兩個小人與自制的模型結(jié)合搭建了模型，且不在基地里20及，模型與磅秤區(qū)域接觸1513研究性學(xué)習(xí)磅秤、圓環(huán)磅秤持有圓環(huán)第一圓環(huán)20第二至七圓環(huán)10/個14約見約見機器人撥動撥輪使指針轉(zhuǎn)動%5.3 機器人從基地出發(fā)，出去走一圈或多圈，每次完成一個或多個任務(wù)。5.4 完成任務(wù)不必按照某種特定的順序，可以反復(fù)嘗試完成

23、某個任務(wù)（任務(wù)最多只能試兩次），但場上物體不會按照參賽隊員的要求歸位。5.5 除特別說明的任務(wù)外，完成任務(wù)的結(jié)果必須一直保留到比賽結(jié)束，即，所要求的結(jié)果在場上仍能看到，這是得分的必要條件。機器人要完成的任務(wù)雖然是獨立的，但是，如果在完成任務(wù)B時破壞了已經(jīng)完成過的任務(wù)A的得分條件，任務(wù)A將不能得分。5.6 除約見任務(wù)外，可能的滿分為530分，沒有做約見任務(wù)的增分比例為10%，得分為583分，完成約見任務(wù)的最高增分比例為58%，所以，理論上的最高得分為837.4分。5.7 參賽隊進入賽場后，由抽簽確定的數(shù)名隊員代表將抽簽確定撤消幾項規(guī)定的任務(wù)。比賽中，機器人不能再去完成已撤消的任務(wù)。被撤消的任務(wù)一

24、旦宣布，不再變化。未撤消的任務(wù)的屬性值為1，已撤消的任務(wù)的屬性值為-2。6 比賽6.1 賽制FLL機器人工程挑戰(zhàn)賽按小學(xué)、初中、高中三個組別分別進行比賽。比賽不分初賽和復(fù)賽，采用大循環(huán)制。組委會將保證每支參賽隊至少有3次與不同對手比賽的機會。參賽隊以抽簽方式確定編號。以參賽隊編號排的對陣圖將在抽簽后公布。在某些情況下，某支參賽隊可能沒有對手，它單獨在賽臺上完成任務(wù)的得分仍然有效。6.2 參賽隊每支參賽隊可以由2名學(xué)生和不超過2名教練員（教師或?qū)W生）組成。學(xué)生必須是2015年6月前仍然在校的學(xué)生。6.3 比賽過程6.3.1 賽前檢查參賽隊的機器人在比賽前需要接受裁判員的檢查，檢查內(nèi)容包括器材來源

25、、機器人安全性等。6.3.2 賽前準備6.3.2.1 參賽隊按比賽時間表提前半小時檢錄進入準備區(qū)，在準備區(qū)調(diào)試機器人60分鐘（注：省賽時沒有該調(diào)試時間）。參賽隊?wèi)?yīng)自帶便攜式計算機并可攜帶維修用的備件。參賽隊員在進入準備區(qū)前應(yīng)將自己的手機、無線路由器、無線網(wǎng)卡等通信設(shè)備及U盤、光盤等存儲介質(zhì)交本隊的教練員或家長保管。參賽隊員在賽場內(nèi)不得以任何方式與本隊的教練員或家長聯(lián)系。6.3.2.2 某一組別的全部參賽隊在準備區(qū)就位后，裁判長根據(jù)抽簽結(jié)果宣布本次比賽要撤消的任務(wù)。撤消任務(wù)的任務(wù)模型仍保留在賽臺上，但機器人不能去完成已撤消的任務(wù)。參賽隊?wèi)?yīng)根據(jù)撤消的任務(wù)修改自己的機器人的結(jié)構(gòu)和程序。準備時間為2小

26、時。6.3.2.3 參賽隊準時到比賽區(qū)后，至少有一分鐘時間去準備和安排未加電的機器人以及將要移動和使用的物品。6.3.2.4 參賽隊必須使用比賽提供的任務(wù)模型，不能攜帶自己的模型到比賽區(qū)。參賽隊員與裁判員一起核查賽臺上的模型的數(shù)量和位置。6.3.2.5 賽前準備中，參賽隊不能為滿足自己的需要而拆下任務(wù)模型，把任務(wù)模型固定到機器人上，把任務(wù)模型相互連接，將任何東西固定到任務(wù)模型上，為策略的需要接觸基地外的任務(wù)模型，以及在競賽區(qū)附近下載程序。6.3.2.6 在準備時間內(nèi)，參賽隊員可以在基地外校準光電傳感器。6.3.2.7 在準備啟動時，機器人必須在啟動位置不動，參賽隊員不能接觸機器人和將要移動或使

27、用的任何物品。機器人的任何部分以及將要移動或使用的任何物品必須完全納入基地，不允許任何東西超出虛擬的基地空間，如圖31所示。機器人可以（但不要求）與將要移動或使用的物品接觸。圖31 啟動位置6.3.2.8 準備一臺尚未加電的機器人時，參賽隊可以用自己準備的策略物品（為了策略的需要而準備的物品，不是機器人）使它對準某個目標，但是在機器人啟動前，必須松開策略物品。6.3.2.9 完成準備工作后，隊員應(yīng)向裁判員示意。6.3.3 啟動6.3.3.1 裁判員確認兩個參賽隊均已準備好后，將發(fā)出“5，4，3，2，1，開始”的倒計數(shù)啟動口令。隨著倒計時的開始，操作手可以用一只手慢慢靠近機器人，聽到“開始”命令

28、的第一個字，操作手可以觸碰一個按鈕或給傳感器一個信號去啟動機器人。6.3.3.2 負責(zé)啟動機器人的參賽隊員對機器人所做的唯一動作是讓程序運行。在倒計時期間，參賽隊員不能觸摸機器人或?qū)⒁褂没蛞苿拥奈锲?。如果觸摸了，裁判會重新開始倒計時。6.3.3.3 在“開始”命令前啟動機器人將被視為“誤啟動”并受到警告或處罰。6.3.3.4 一旦比賽開始，不得以任何理由中斷或暫停比賽。6.3.4 對比賽動作的規(guī)定6.3.4.1 一般來說，完成任務(wù)并不需要使用特定的方法，也鼓勵參賽隊自由創(chuàng)造。但是，如果規(guī)則要求用某種特定方法完成某個任務(wù)，就必須用那個方法，否則裁判不認為是完成任務(wù)。6.3.4.2 如果機器人要

29、從基地移出一個任務(wù)模型，該模型必須能拿起而沒有帶起其它任何物品。否則，裁判員將不允許機器人啟動。6.3.4.3 機器人一經(jīng)啟動，就被認為是“自主的”，這種狀態(tài)一直保持到參賽隊員下一次觸碰機器人或任何模型或正在移動或使用的物品。發(fā)生上述接觸動作時，機器人就立刻被認為是“不活動的”，如果它不在基地，就必須拿回基地調(diào)整、重新配置并準備重新啟動。6.3.4.4 如果接觸自主的機器人時它正在策略性地移動某個模型或策略物品，從基地移出的物品隨機器人一起拿回基地，繼續(xù)使用；裁判員將把那些在基地外遇到的物品拿出場外，不再使用。6.3.4.5 只有在顯然是要讓機器人出基地的時候，參賽隊員才可以將要移動的物品完全

30、放到基地里，讓自主的機器人與它相互作用。然而，把物品放到自主的機器人上，被認為是間接接觸，必須重新啟動。6.3.4.6 不管因為什么原因而重新啟動，應(yīng)按照6.3.2.4的要求在基地內(nèi)擺放機器人與物品。6.3.4.7 如果未被接觸的自主機器人與所移動或使用的物品脫離了接觸，則該物品應(yīng)留在原地，直到機器人重新與它接觸。這類物品不能用手去恢復(fù)。6.3.4.8 被自主機器人改變了的場地狀態(tài)，不能恢復(fù)。參賽隊員接觸自主的機器人時，機器人必須立即停止。如果在機器人停止期間改變了場地狀態(tài)，裁判會盡力恢復(fù)。如果無法恢復(fù)場地，就只能保持“原樣”。6.3.4.9 比賽可能會有一些偶然的事故導(dǎo)致場地的狀態(tài)發(fā)生變化。

31、如果裁判員覺得不難恢復(fù)，就立即恢復(fù)原狀；否則不予恢復(fù)。如果場地狀態(tài)的變化是參賽隊的過失造成的，變化導(dǎo)致的得分無效，變化導(dǎo)致的扣分有效；如果場地狀態(tài)的變化不是參賽隊的過失，參賽隊將在得分上獲得從寬的裁決。6.3.4.10 基地內(nèi)可得分的任務(wù)模型或物品，應(yīng)一直在裁判員視線之內(nèi)。6.3.4.11 在比賽過程中，對于顯然不是故意損壞而導(dǎo)致脫落的機器人零件，參賽隊可請求裁判幫助先移出場外，在機器人回到基地后，可將脫落的零件恢復(fù)。6.3.4.12 參賽隊的機器人不能以任何方式干擾對方的機器人、場地或策略。6.3.4.13 只要機器人（或與它接觸的物體）的某一部分進入基地就可以用手將它們拿到基地里。但是，對

32、這個機器人上所攜帶的從基地外拿回的任務(wù)模型，要按6.3.4.4處理。如果機器人進入基地里的僅是一條繩索、軟管、導(dǎo)線、管子、鏈條或其它顯然是為了伸展機器人而設(shè)計的配件（非機器人主體），就不認為機器人的某一部分進入了基地。對機器人和攜帶物品進入基地的判斷標準如圖32所示。6.3.4.14 如果機器人停在即將獲得一個任務(wù)得分的狀態(tài)，即使策略性地拿回機器人，這個任務(wù)也不能得分。6.3.5 比賽結(jié)束圖32 對機器人和攜帶物品進入基地的判斷6.3.5.1 每場比賽時間為150秒鐘，裁判員以哨音結(jié)束比賽。此后，參賽隊員應(yīng)立即停止自主的機器人。因停止不及時造成的得分無效。在裁判員確認得分前，任何人不能觸碰和移

33、動場上的得分物品和改變得分狀態(tài)。6.3.5.2 參賽隊在完成所有規(guī)定任務(wù)后應(yīng)立即向裁判員舉手示意，裁判員將記錄完成任務(wù)的時間。同一組賽臺上的另一支參賽隊可以繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，直到150秒鐘。6.3.5.3 裁判員記錄場上狀態(tài)，填寫記分表。參賽隊員應(yīng)確認自己的得分，協(xié)助裁判員恢復(fù)場地，立即將自己的機器人搬回準備區(qū)并注意不要帶走任務(wù)模型和比賽用物品。6.3.5.4 參賽隊員將任務(wù)模型和物品恢復(fù)到啟動前狀態(tài)。6.4 確定獲勝隊6.4.1 每場比賽后，參賽隊的最終得分為各種動作的得分扣除罰分，按最終得分多少確定勝負。6.4.2 挑戰(zhàn)賽結(jié)束后，按每支參賽隊在各場次的得分總和排名。如果出現(xiàn)局部并列的情況，以參

34、賽隊的一次最低比賽得分確定先后；如果仍然并列，以參賽隊的次低比賽得分確定先后；如果仍然并列，由裁判長根據(jù)參賽隊的場上表現(xiàn)確定先后。 7 記分7.1為減少比賽期間的爭議，該場比賽結(jié)束后只根據(jù)當(dāng)時場地上的情況來判定得分。比賽結(jié)束時，裁判會仔細檢查賽場并記下物品的狀態(tài)和位置。這就是說，如果已經(jīng)完成的任務(wù)被機器人在比賽結(jié)束前破壞了，就無法得到該分數(shù)。7.2 對于每項已完成的任務(wù)所記的分數(shù)，參見“5 任務(wù)說明”一節(jié)。由于某些任務(wù)是限定方法的，沒有采用規(guī)定的方法即使處于得分狀態(tài)不予記分。7.3 未撤消的任務(wù)的屬性值為1，已撤消的任務(wù)的屬性值為-2。得分為“5 任務(wù)說明”一節(jié)的完成任務(wù)的得分乘該任務(wù)的屬性值

35、。就是說，如果完成了已撤消的任務(wù)，得分加倍且為負。圖33 “里面”的判斷7.4 判定得分時，常常要判定某物品是否在某區(qū)域“里面”，判斷標準是如果A的任何一部分覆蓋B區(qū)域，A就在B的“里面”，如圖33所示。直接接觸也沒有關(guān)系。容器中的物品要單獨裁定，與容器無關(guān)。7.5 有時，還需要判定某物品與機器人、任務(wù)模型或另一物品是否接觸。如果A與B直接接觸，就是A接觸了B，如圖34所示。圖34 “接觸”的判斷7.6 對完成所有未撤消任務(wù)且沒有完成任何一個已撤消任務(wù)的參賽隊加記時間分。時間分等于150-完成任務(wù)時間（秒）。如果參賽隊示意已完成任務(wù)，但賽后核查時發(fā)現(xiàn)參賽隊并未完成所有未撤消任務(wù)，或完成了任何一

36、個已撤消任務(wù)，不記時間分。7.7 比賽結(jié)束時，遺留在基地外的每件策略物品被認為是丟棄物，要受到丟棄物處罰。7.8 如果機器人明顯地兩倍于基地的寬度，無論是接觸它時還是比賽結(jié)束時，即使它在基地里，要受到伸展處罰。8 犯規(guī)和取消比賽資格8.1未準時到達的參賽隊，每遲到1分鐘則判罰該隊10分。如果比賽開始2分鐘后參賽隊仍未到場，該隊將被取消比賽資格。8.2 第一次誤啟動的參賽隊將受到裁判員的警告，第二次誤啟動的參賽隊將被取消比賽資格。8.3 違反對器材和軟件的規(guī)定，又無法糾正，由裁判長決定處理辦法，但是，無論怎樣處理，該參賽隊不能獲獎。8.4本屆比賽中的“接觸處罰”、“伸展處罰”、“丟棄物處罰”用處罰模型實施。如果發(fā)生一次這類處罰，裁判員就要把一個處罰模型（一共8個）放在不妨礙機器人運動的地方。比賽結(jié)束后按所放模型的多少記罰分。8.5 如果任務(wù)模型損壞顯然是參賽隊或機器人造成的，無論是有意還是無意，將警告一次。即