六自由度桌面型并聯(lián)機(jī)器人RBT-6T03P軟件使用說(shuō)明書(shū)

1、RBT-6T03P 桌面型并聯(lián)機(jī)器人軟件使用說(shuō)明書(shū)蘇州博實(shí)機(jī)器人技術(shù)有限公司目 錄第 1 部分RBT-6T03P 機(jī)器人控制系統(tǒng)概述.1第 2 部分RBT-6T03P 機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件適用環(huán)境.1第 3 部分RBT-6T03P 機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件的安裝.1第 4 部分RBT-6T03P 機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件的運(yùn)行準(zhǔn)備.4第 5 部分RBT-6T03P 機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件操作說(shuō)明.45.1運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解.55.2點(diǎn)位運(yùn)動(dòng).65.3直線插補(bǔ).75.4繪制圖形.85.5示教再現(xiàn).85.6斜面加工.105.7鉆孔、溝槽加工.115.8機(jī)器人復(fù)位.135.9機(jī)器人急停.135.10回停機(jī)位.135.11關(guān)于

2、.135.12退出程序.13第 6 部分動(dòng)態(tài)連接庫(kù).136.1運(yùn)動(dòng)控制函數(shù).136.2動(dòng)態(tài)連接庫(kù)的使用.16第 1 部分 RBT-6T03P 機(jī)器人控制系統(tǒng)概述并聯(lián)式機(jī)器人是專為滿足大中專院校機(jī)械電子工程、機(jī)械設(shè)計(jì)及理論、機(jī)械制造及自動(dòng)化、數(shù)控技術(shù)、自動(dòng)控制等相關(guān)專業(yè)進(jìn)行機(jī)電及控制課程教學(xué)實(shí)驗(yàn)需要和相關(guān)工業(yè)機(jī)器人職業(yè)培訓(xùn)需要而開(kāi)發(fā)的機(jī)器人，在自動(dòng)加工、裝配、焊接等工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中有著廣泛的應(yīng)用，通過(guò)該系列教學(xué)機(jī)器可使學(xué)生能夠模擬工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際運(yùn)行狀況，結(jié)構(gòu)緊湊，加工精度高，具有高度的靈活性，是進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想對(duì)象。系統(tǒng)特點(diǎn)：機(jī)構(gòu)采用并聯(lián)式結(jié)構(gòu)，按工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)要求設(shè)計(jì)，精度高、剛性好；模塊

3、化結(jié)構(gòu)，簡(jiǎn)單、緊湊，完全滿足實(shí)驗(yàn)的要求；控制系統(tǒng)采用 Windows 系列操作系統(tǒng)，二次開(kāi)發(fā)方便、快捷，適于教學(xué)實(shí)驗(yàn)。提供實(shí)驗(yàn)教材，內(nèi)容包括機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)，控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、機(jī)器人的插補(bǔ)算法等，用戶可以從中選擇相關(guān)內(nèi)容滿足不同層次的教學(xué)實(shí)驗(yàn)需要。第 2 部分 RBT-6T03P 機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件適用環(huán)境win98/2000/xp第 3 部分 RBT-6T03P 機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件的安裝1、 運(yùn)行機(jī)器人控制軟件安裝程序 setup.exe，出現(xiàn)如圖 4-1 所示界面；圖 4-12、 單擊“下一步”,出現(xiàn)如圖 4-2 所示界面， ；圖 4-23、 單擊“下一步” ，出現(xiàn)選擇目標(biāo)目錄對(duì)話框，如圖 4-

4、3 所示； 圖 4-34、 單擊“下一步”,出現(xiàn)如圖 4-4 所示界面； 圖 4-45、 單擊“下一步” ，軟件開(kāi)始安裝；6、 出現(xiàn)如圖 4-5 所示界面，單擊“完成” ，軟件安裝完成。圖 4-5第 4 部分 RBT-6T03P 機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件的運(yùn)行準(zhǔn)備1、 確認(rèn)已將 MAC-3002SSP4、MAC-3002SSP2 運(yùn)動(dòng)控制卡插于 PC 機(jī)的 PCI 插槽中；2、 確認(rèn)已安裝 MAC-3002SSP4、MAC-3002SSP2 運(yùn)動(dòng)控制卡驅(qū)動(dòng)程序和 RBT-6T03P機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件；3、 確認(rèn)機(jī)器人控制柜與計(jì)算機(jī)的電纜連接準(zhǔn)確；4、 啟動(dòng)計(jì)算機(jī)和軟件；5、 接通控制柜電源，按下“啟

5、動(dòng)”按鈕。第 5 部分 RBT-6T03P 機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件操作說(shuō)明運(yùn)行機(jī)器人控制軟件，出現(xiàn)如圖 6-1 所示主界面。圖 6-1 主界面該軟件主要包含運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解、點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、直線插補(bǔ)、圖形繪制、示教再現(xiàn)、機(jī)器人復(fù)位、機(jī)器人急停、回停機(jī)位等模塊，以下分別說(shuō)明。5.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解點(diǎn)擊主界面的“運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解”按鈕，出現(xiàn)如圖 6-2 所示界面，它的主要功能是對(duì)運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意兩點(diǎn)的位資進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，來(lái)算出兩點(diǎn)對(duì)應(yīng)的各個(gè)電機(jī)位置，并算出各個(gè)電機(jī)需要移動(dòng)的脈沖數(shù)。圖 6-2 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解界面在運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解界面分別填寫(xiě)第一點(diǎn)位姿和第二點(diǎn)位姿的相關(guān)數(shù)據(jù)，然后按“計(jì)算”按鈕，在電機(jī)參數(shù)中就會(huì)出現(xiàn)第一點(diǎn)和第二點(diǎn)各自對(duì)

6、應(yīng)的電機(jī)位置以及電機(jī)從第一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到第二點(diǎn)需要的脈沖數(shù)。5.2 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)點(diǎn)擊主界面的“點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)”按鈕，出現(xiàn)如圖 6-3 所示所示界面，它的主要功能是實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)。圖 6-3 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)界面在“目標(biāo)位姿”的“X” 、 “Y” 、 “Z” 、 “ALF” 、 “BITA” 、 “GAMA”中填寫(xiě)目標(biāo)位姿的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，然后按“點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)”按鈕，系統(tǒng)就會(huì)以點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)的方式運(yùn)動(dòng)到目的位姿。5.3 直線插補(bǔ)點(diǎn)擊主界面的“直線插補(bǔ)”按鈕，出現(xiàn)如圖 6-4 所示界面，它的主要功能是實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制。圖 6-4 直線差補(bǔ)界面在目標(biāo)位姿中填寫(xiě)位姿數(shù)據(jù)，并指定插補(bǔ)步長(zhǎng)然后按直線插補(bǔ)控制按鈕，系統(tǒng)會(huì)直線插補(bǔ)到目的位姿。

7、5.4 繪制圖形點(diǎn)擊主界面的“繪制圖形”按鈕，出現(xiàn)如圖 6-5 所示界面，它的主要功能是實(shí)現(xiàn)三角形、四邊形、圓弧等圖形的繪制。圖 6-5 繪制圖形界面1、 為了能在將圖形繪制到畫(huà)板上，需要首先在 Z 坐標(biāo)中編寫(xiě)合適的數(shù)值；2、 繪制三角形，填寫(xiě)三角形的三個(gè)頂點(diǎn)的位置參數(shù)，然后按三角形的運(yùn)動(dòng)按鈕，系統(tǒng)將會(huì)首先自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到三角形起點(diǎn)位置，然后開(kāi)始繪制指定的三角形；3、 繪制四邊形，填寫(xiě)四邊形的四個(gè)頂點(diǎn)的位置參數(shù)，然后按四邊形的運(yùn)動(dòng)按鈕，系統(tǒng)將會(huì)首先自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到四邊形形起點(diǎn)位置，然后開(kāi)始繪制指定的四邊形；4、 繪制圓弧，填寫(xiě)圓弧的圓心和起點(diǎn)位置參數(shù)以及圓心角的數(shù)值，角度以逆時(shí)針為正，然后按圓弧的運(yùn)動(dòng)按鈕

8、，系統(tǒng)將會(huì)首先自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到圓弧的起點(diǎn)位置，然后開(kāi)始繪制指定的圓弧。5.5 示教再現(xiàn)點(diǎn)擊主界面的“示教再現(xiàn)”按鈕，出現(xiàn)如圖 6-6 所示界面，它的主要功能是實(shí)現(xiàn)示教數(shù)據(jù)的生成、保存、加載、再現(xiàn)。圖 6-6 示教再現(xiàn)界面1、 運(yùn)動(dòng)在“目標(biāo)位姿”的“X” 、 “Y” 、 “Z” 、 “ALF” 、 “BITA” 、 “GAMA”中填寫(xiě)目標(biāo)位姿的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，選擇運(yùn)動(dòng)方式，然后按“運(yùn)動(dòng)”按鈕，系統(tǒng)就會(huì)以選定的運(yùn)動(dòng)的方式運(yùn)動(dòng)到目的位姿，如果運(yùn)動(dòng)后覺(jué)得距離需要的位姿還有很小距離，可以按下微調(diào)按鈕，出現(xiàn)微調(diào)界面進(jìn)行微調(diào)，具體操作后面有詳細(xì)說(shuō)明。2、 示教數(shù)據(jù)的生成在系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)到一個(gè)位姿之后，按下“記錄”按鈕就會(huì)將當(dāng)

9、前位姿記錄到示教點(diǎn)列表中，逐一記錄各個(gè)點(diǎn)的位姿就會(huì)形成示教數(shù)據(jù)，系統(tǒng)會(huì)在列表中列出各個(gè)示教點(diǎn)的數(shù)據(jù)；3、 示教數(shù)據(jù)的保存按下“保存示教文件”按鈕，在出現(xiàn)的保存對(duì)話框中指定保存的路徑和文件名，就可以將示教數(shù)據(jù)保存為文件；4、 示教數(shù)據(jù)的加載按下“載入示教文件”按鈕，在出現(xiàn)的打開(kāi)對(duì)話框中指定路徑選擇并打開(kāi)文件，系統(tǒng)會(huì)加載示教文件，并在示教點(diǎn)列表中顯示出來(lái)；5、 示教數(shù)據(jù)的再現(xiàn)按下“示教動(dòng)作再現(xiàn)”按鈕，就會(huì)將教點(diǎn)列表中所有的動(dòng)作逐一運(yùn)行，再現(xiàn)所所示教的動(dòng)作；6、 微調(diào)按下“微調(diào)”按鈕，出現(xiàn)微調(diào)界面進(jìn)行微調(diào)，如圖 6-7 所示界面；圖 6-7 微調(diào)界面可以通過(guò)按 X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-、A

10、LF+、ALF、BITA+、BITA-、GAMA+、GAMA-來(lái)逐步的調(diào)節(jié)位姿，也可以通過(guò)選擇每次運(yùn)動(dòng)位移和每次運(yùn)動(dòng)角度來(lái)選擇每次調(diào)整的尺度，調(diào)解完畢后按關(guān)閉按鈕返回。5.6 斜面加工點(diǎn)擊主界面的“斜面加工”按鈕，出現(xiàn)如圖 6-8 所示界面，它的主要功能是實(shí)現(xiàn)斜面的加工。圖 6-8 斜面加工界面1、 啟動(dòng)銑刀在刀轉(zhuǎn)速中填寫(xiě)合適的速度，然后按設(shè)置按扭使銑刀開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)；2、 對(duì)刀按“對(duì)刀”按鈕，出現(xiàn)圖 6-9 所示界面；圖 6-9 微調(diào)界面在對(duì)刀調(diào)整界面中，可以通過(guò)按 X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-、ALF+、ALF、BITA+、BITA-、GAMA+、GAMA-來(lái)逐步的調(diào)節(jié)刀具的位姿，也可以通

11、過(guò)選擇每次運(yùn)動(dòng)位移和每次運(yùn)動(dòng)角度來(lái)選擇每次調(diào)整的尺度。3、 斜面加工首先使銑刀開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，然后對(duì)刀。填寫(xiě)加工量、長(zhǎng)度、切削量的數(shù)據(jù)，然后按下銑斜面按鈕，系統(tǒng)就會(huì)開(kāi)始斜面加工，加工過(guò)程中銑刀延 X 軸正方向平移出指定長(zhǎng)度進(jìn)行切削，然后抬起一定高度，在快速平移回起點(diǎn)，之后下降到比上次位置更低的位置再次進(jìn)行切削，反復(fù)這個(gè)過(guò)程多次，最終完成斜面加工；5.7 鉆孔、溝槽加工點(diǎn)擊主界面的“鉆孔、溝槽”按鈕，出現(xiàn)如圖 6-10 所示界面，它的主要功能是實(shí)現(xiàn)對(duì)物件的鉆孔、溝槽加工操作。圖 6-10 鉆孔、溝槽界面1、 啟動(dòng)銑刀在刀轉(zhuǎn)速中填寫(xiě)合適的速度，然后按設(shè)置按扭使銑刀開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)；2、 對(duì)刀按“對(duì)刀”按鈕，出現(xiàn)

12、如圖 6-11 所示界面；圖 6-11 微調(diào)界面在對(duì)刀調(diào)整界面中，可以通過(guò)按 X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-、ALF+、ALF、BITA+、BITA-、GAMA+、GAMA-來(lái)逐步的調(diào)節(jié)刀具的位姿，也可以通過(guò)選擇每次運(yùn)動(dòng)位移和每次運(yùn)動(dòng)角度來(lái)選擇每次調(diào)整的尺度；3、 溝槽加工首先使銑刀開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，然后對(duì)刀，在溝槽參數(shù)的終點(diǎn)位置填寫(xiě)終點(diǎn)坐標(biāo)，并填寫(xiě)加工量和進(jìn)給量參數(shù)，然后按下加工按鈕，系統(tǒng)就會(huì)開(kāi)始溝槽加工，加工過(guò)程中銑刀首先垂直向下鉆孔，然后一直線向終點(diǎn)位置前進(jìn)，銑出一道溝槽；4、 鉆孔加工首先選擇鉆孔加工單選按鈕，使銑刀開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，然后對(duì)刀；填寫(xiě)孔深度參數(shù)，然后按下加工按鈕，系統(tǒng)就會(huì)開(kāi)始鉆孔加工

13、。5.8 機(jī)器人復(fù)位點(diǎn)擊主界面的“機(jī)器人復(fù)位”按鈕，各軸電機(jī)會(huì)逐步回到正限位處，然后再次運(yùn)動(dòng)到機(jī)器人的零點(diǎn)。5.9 機(jī)器人急停點(diǎn)擊主界面的“機(jī)器人急?！卑粹o，會(huì)緊急停止正在進(jìn)行的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。5.10 回停機(jī)位點(diǎn)擊主界面的“回停機(jī)位”按鈕，各軸電機(jī)會(huì)逐步回到正限位處，然后停止在正限位處。5.11 關(guān)于介紹關(guān)于該軟件的版本，版權(quán)及公司。5.12 退出程序退出軟件運(yùn)行環(huán)境。第 6 部分 動(dòng)態(tài)連接庫(kù)6.1 運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)1、 void rbt6s1p_init()功能：初始化2、 void rbt6s1p_close()功能：關(guān)閉3、 void rbt6s1p_stop() 功能：停止4、 int rb

14、t6s1p_check_buffer()功能：檢查運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。返回：0-運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)空，1-運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)不空，但是可以繼續(xù)添加運(yùn)動(dòng)，2-運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)已滿5、 int rbt6s1p_move(int pulse_number6,int speed6) 功能：六軸驅(qū)動(dòng)參數(shù)：int pulse_numbe6 六個(gè)軸要運(yùn)動(dòng)的位移，脈沖 int speed6 六個(gè)軸各自的速度，脈沖/s返回：0-運(yùn)動(dòng)完成，-1-運(yùn)動(dòng)被中止6、 int rbt6s1p_line_inter(double purpose6) 功能：從當(dāng)前位姿直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)到目的位姿參數(shù)：double purpose6，分別描述目的位姿的 x,y,

15、z,alfa,byta,gama 數(shù)值返回：0-運(yùn)動(dòng)完成，-1-目的位姿不在工作空間內(nèi)，-2-運(yùn)動(dòng)被中止，-3-機(jī)器人正在運(yùn)動(dòng)7、 int rbt6s1p_ptop_move(double purpose6) 功能：從當(dāng)前位姿點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)到目的位姿參數(shù)：double purpose6，分別描述目的位姿的 x,y,z,alfa,byta,gama 數(shù)值返回：0-運(yùn)動(dòng)完成，-1-目的位姿不在工作空間內(nèi)，-2-運(yùn)動(dòng)被中止，-3-機(jī)器人正在運(yùn)動(dòng)8、 int rbt6s1p_arc_inter(double x_start,double y_start,double x_center,double y_ce

16、nter,double z,double arc_pii)功能：保持 z 坐標(biāo)不變，alfa,byta,gama 位姿為 0，進(jìn)行圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)參數(shù)：double x_start，double y_start 起點(diǎn)的 x,y 坐標(biāo)double x_center,double y_center 圓心的 x,y 坐標(biāo)double z z 坐標(biāo)double arc_pii 經(jīng)過(guò)的角度，逆時(shí)針為正，單位：度返回：0-運(yùn)動(dòng)完成，-1-目的位姿不在工作空間內(nèi)，-2-運(yùn)動(dòng)被中止，-3-機(jī)器人正在運(yùn)動(dòng)9、 void rbt6s1p_get_position(double pose6,double positio

17、n6)功能：獲得當(dāng)前姿態(tài)與位置參數(shù)：double pose6 用于保存當(dāng)前位姿double position6 用于保存六個(gè)軸當(dāng)前的位置10、void rbt6s1p_check_el(int axis ,bool* ppel,bool* pnel)功能：檢查限位參數(shù)：int axis 軸，數(shù)值 0-5 分別對(duì)應(yīng) 1-6 軸bool* ppel 正限位標(biāo)志，如果正限位有效，該指針?biāo)缸兞繛?true，否則為 falsebool* pnel 負(fù)限位標(biāo)志，如果負(fù)限位有效，該指針?biāo)缸兞繛?true，否則為 false11、void rbt6s1p_set_step(double step_pace

18、)功能：設(shè)置插補(bǔ)步長(zhǎng)參數(shù)：double step_pace 插補(bǔ)步長(zhǎng)12、void rbt6s1p_reset()功能：重置，重置后內(nèi)部記載的當(dāng)前位姿、各軸電機(jī)位置變?yōu)槌跏贾?3、int rbt6s1p_nposition(double targ6,double posi6)功能：空間逆解參數(shù)：double targ6 需要進(jìn)行逆解的空間位姿 double posi6 函數(shù)成功返回后保存逆解得到的各個(gè)電機(jī)軸的位置返回：0-超出工作空間逆解失敗，1-逆解成功14、int rbt6s1p_setspeed(int speed)功能：設(shè)置銑刀速度參數(shù)：speed 速度級(jí)數(shù)：0-7返回：0-超出范圍，1-成功15、void rbt6s1p_setradio(double radio)功能：設(shè)置運(yùn)動(dòng)倍率參數(shù)：radio 速度倍率16、void rbt6s1p_resetradio()功能：恢復(fù)默認(rèn)運(yùn)動(dòng)倍率，默認(rèn)的是 20 倍6.2 動(dòng)態(tài)連接庫(kù)的使用1、 動(dòng)態(tài)連接庫(kù)文件為 rbt6s1pctr