安川MP運(yùn)動(dòng)控制器MP2000系列基礎(chǔ)課程(Ver6)--中文

1、1深圳市鈞誠(chéng)科技有限公司機(jī)械控制器系列基礎(chǔ)課程（ .對(duì)應(yīng)）楊春合咨詢電話：139284679002目錄1章/的硬件2章實(shí)習(xí)機(jī)的建立順序3章程序基礎(chǔ)4章程序基礎(chǔ)5章電機(jī)控制實(shí)例6章運(yùn)動(dòng)命令下的其他控制7章虛擬運(yùn)動(dòng)模塊（）的使用方法8章便利的編程和維修工具3章MP的硬件本章學(xué)習(xí)內(nèi)容的基本模塊的選配件模塊基本規(guī)格、運(yùn)動(dòng)方法的系統(tǒng)構(gòu)成4基本模塊5名稱形式概要最大枚數(shù)，制限-選配件模塊6MECHATROLINK對(duì)應(yīng)模塊7運(yùn)動(dòng)方法8轉(zhuǎn)發(fā)器（）（外形：W=30mm，H=160mm，）使用轉(zhuǎn)發(fā)器的系統(tǒng)使用轉(zhuǎn)發(fā)器的系統(tǒng)最大，局，伺服軸最大為軸以下局以下或 以下局以下以下局以下或 以下局以下以下最大局、以下最大局

2、不使用轉(zhuǎn)發(fā)器的系統(tǒng)不使用轉(zhuǎn)發(fā)器的系統(tǒng)以下以下MasterMaster側(cè)側(cè)Slave側(cè)側(cè)在中，如果少一局，該轉(zhuǎn)發(fā)器就會(huì)多局的負(fù)擔(dān)，但是轉(zhuǎn)發(fā)器不作為局?jǐn)?shù)來(lái)計(jì)算。MasterMaster側(cè)側(cè) 系統(tǒng)構(gòu)成（）9 系統(tǒng)構(gòu)成（）123MECHATROLINK電纜(1對(duì))專用電纜最長(zhǎng)50m，掃描速度為10Mbps,1ms或是2ms，最多可以接續(xù)21臺(tái)機(jī)器(2ms/掃描)MECHATROLINK-MECHATROLINK-最多可以接16臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)I/O可以使用MECHATROLINK-對(duì)應(yīng)模塊IO2310(輸入64點(diǎn)、輸出64點(diǎn)、漏輸出)IO2330(輸入64點(diǎn)、輸出64點(diǎn)、源輸出)PL2900(可逆計(jì)數(shù)器2點(diǎn)

3、)PL2910(脈沖輸出2點(diǎn))AN2900(模擬輸入)AN2910(模擬輸出) 其他MECHATROLINK協(xié)會(huì)會(huì)員模塊選配件模塊共3個(gè)，從下面選擇LIO-01(輸入16點(diǎn)、輸出16點(diǎn)脈沖輸入1點(diǎn)漏輸出)LIO-02(輸入16點(diǎn)、輸出16點(diǎn)脈沖輸入1點(diǎn)源輸出)LIO-04（輸入32點(diǎn)、輸出32點(diǎn)、漏輸出）LIO-05（輸入32點(diǎn)、輸出32點(diǎn)、源輸出）DO-01（輸出32點(diǎn)、漏輸出）218IF-01(RS-232C/Ethernet通信)217IF-01(RS-232C/RS-422通信)260IF-01(RS-232C/DeviceNet通信)261IF-01(RS-232C/PROFIBUS

4、通信)MECHATROLINK口輸入8點(diǎn)輸出4點(diǎn)10內(nèi)存SDRAM16 MB(實(shí)行用程序構(gòu)成定義數(shù)據(jù)等)(通過(guò)電源切入，F(xiàn)LASH的內(nèi)容被復(fù)制)SRAM 512KB (使用電池停電時(shí)間的累計(jì)保持至1年，電池的保質(zhì)期為5年)(M 寄存器、報(bào)警履歷等)FLASH 8 MB(保存用程序構(gòu)成定義數(shù)據(jù)等)DC24V電源端子電源端子BATTERYMECHATROLINK連接器連接器I/O連接器連接器STOPSUPINITCNFGMONTESTOFF ONMP2300基本模塊RDYERRTRXRUNALMBATI/O輸入輸入 DC24V 8點(diǎn)點(diǎn)IB00000IB00007 (默認(rèn)值默認(rèn)值)輸出輸出 DC24

5、V 100mA 4點(diǎn)點(diǎn)OB00010OB00013 (默認(rèn)值默認(rèn)值)解讀高速掃描高速掃描 132ms低速掃描低速掃描 2300ms112章實(shí)習(xí)機(jī)的建立順序本章學(xué)習(xí)內(nèi)容系統(tǒng)構(gòu)筑、自動(dòng)配置的建立和文件夾的作成ONLINE接續(xù)和模塊構(gòu)成定義12向向端子端子向向端子端子操作MECHATROLINK通信電纜鼠標(biāo)操作工具搭載電腦H用伺服型局地址字節(jié)左：設(shè)定右：設(shè)定通信模塊輸入出模塊（）終端電阻的開(kāi)關(guān)預(yù)設(shè)參數(shù)起動(dòng)實(shí)習(xí)系統(tǒng)13自動(dòng)配置自動(dòng)配置自動(dòng)識(shí)別模塊實(shí)際連接的構(gòu)成，并自動(dòng)生成定義文件。使用基本模塊前面的開(kāi)關(guān)來(lái)操作。（）初次進(jìn)行整個(gè)模塊的自動(dòng)配置。OFF ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST接入

6、電源RDYALM TXRUNERRBATRUN閃爍閃爍RDYALM TXRUNERRBATRUN， ，RDY點(diǎn)燈點(diǎn)燈（ （）站信息設(shè)定（）固定參數(shù)設(shè)定（）設(shè)定參數(shù)設(shè)定自動(dòng)配置完成OFF ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST使用確認(rèn)定義文件、變更操作（保存）。使用，寫入FLASH里。FLASH保存電源切、入后，起動(dòng)，保存數(shù)據(jù)。梯形圖面、函數(shù)、以及所有的寄存器的內(nèi)容將被消除。例伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)完成伺服驅(qū)動(dòng)現(xiàn)在值設(shè)定值后，進(jìn)行保存。使用，因?yàn)槠饎?dòng)FLASH，所以在線變更用戶應(yīng)用后，一定要進(jìn)行FLASH保存。如不保存，控制器電源切入后，變更的應(yīng)用內(nèi)容將全部丟失。沒(méi)有FLASH保存的內(nèi)容，需要電

7、池備份。寄存器、寄存器為電池備份對(duì)象。 的電池為附屬。 的電池為選配件。自動(dòng)配置14自動(dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)?？刂破魉欧?qū)動(dòng) 控制器伺服驅(qū)動(dòng) SGD-N， NS00NS115SGDS SGD-N， NS00NS115SGDS設(shè)定參數(shù) SGDB-N固定值 SGDB-N位置環(huán)增益 無(wú)效 速度環(huán)增益 NOT無(wú)效 速度前饋補(bǔ)償 伺服軟件限制正無(wú)效 位置環(huán)積分時(shí)間參數(shù) 伺服軟件限制負(fù) 無(wú)效 速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù) 電子齒輪（）分子 濾波時(shí)間參數(shù)電子出輪（）分母 在線自動(dòng)調(diào)諧 無(wú)效 信號(hào)分配分配 信號(hào)分配 分配 信號(hào)分配 分配 信號(hào)分配 分配 速度控制選配件 T-REF轉(zhuǎn)矩限制輸入 轉(zhuǎn)矩控制選配件 V-REF

8、速度限制輸入 使用，信號(hào)時(shí)的處理順序。把固定參數(shù)的，設(shè)為有效，并保存。在伺服參數(shù)頁(yè)面進(jìn)行把現(xiàn)在值設(shè)為設(shè)定值后，且確認(rèn)，的輸入端子后，設(shè)定信號(hào)有效固定。然后保存。在文件管理頁(yè)面進(jìn)行保存。電源進(jìn)行，變?yōu)橛行?。自?dòng)設(shè)定參數(shù)的內(nèi)容自動(dòng)設(shè)定參數(shù)的內(nèi)容通過(guò)自動(dòng)配置自動(dòng)設(shè)定參數(shù)15名稱名稱范圍范圍 表示方法表示方法使用方法使用方法系統(tǒng)寄存器系統(tǒng)寄存器 SW00000-SW0819110進(jìn)進(jìn) 預(yù)先準(zhǔn)備的寄存器預(yù)先準(zhǔn)備的寄存器 存儲(chǔ)故障內(nèi)容及掃描時(shí)間等存儲(chǔ)故障內(nèi)容及掃描時(shí)間等 數(shù)據(jù)寄存器數(shù)據(jù)寄存器 MW00000-MW65534 10進(jìn)進(jìn)存儲(chǔ)圖面間共用的數(shù)據(jù)的寄存器存儲(chǔ)圖面間共用的數(shù)據(jù)的寄存器 輸入寄存器輸入寄

9、存器 IW0000-IW7FFF 16進(jìn)進(jìn) 輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器輸出寄存器輸出寄存器OW0000-OW7FFF 16進(jìn)進(jìn)輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器參數(shù)寄存器參數(shù)寄存器CW00000-CW16383 10進(jìn)進(jìn) 讀取專用的寄存器讀取專用的寄存器#寄存器寄存器#W00000-#W16383 10進(jìn)進(jìn) 只能在某圖面中使用只能在某圖面中使用 讀取專用的寄存器讀取專用的寄存器D寄存器寄存器DW00000-DW16383 10進(jìn)進(jìn) 只能在某圖面使用的通用寄存器只能在某圖面使用的通用寄存器 添加字母，10進(jìn)進(jìn)指示器用寄存器指示器用寄存器自動(dòng)設(shè)定的地址寄存器的種類和地址范圍16

10、 寄存器是存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的內(nèi)存。由16bit構(gòu)成。 數(shù)據(jù)中有位置，速度等的數(shù)值和 ONOFF信號(hào)等bit信息。 數(shù)值存儲(chǔ)有3種方法。 16bit整數(shù)(-32768 +32767)數(shù)據(jù)型 W 32bit整數(shù)(雙倍字長(zhǎng)整數(shù))(-2147483648 +2147483647) 數(shù)據(jù)型L 實(shí)數(shù)(浮動(dòng)小數(shù)點(diǎn)數(shù))(1.17510-38 3.4021038) 數(shù)據(jù)型F自動(dòng)設(shè)定的地址17英文英文數(shù)字?jǐn)?shù)字 （位）信息的最小單位等時(shí)使用W（字）整數(shù)（能夠存儲(chǔ)的數(shù)值的范圍：）bit使用（長(zhǎng)）雙倍字長(zhǎng)整數(shù)（能夠存儲(chǔ)的數(shù)值的范圍：）bit使用寄存器型寄存器型（ （類型類型） ）只在只在bit型時(shí)使用的型時(shí)使用的行行輸入寄存器

11、輸出寄存器寄存器（內(nèi)部數(shù)據(jù)：僅圖面）寄存器（內(nèi)部數(shù)據(jù)：各圖面共通）系統(tǒng)寄存器寄存器的種類寄存器的種類其他還有C等參數(shù)寄存器寄存器編號(hào)寄存器編號(hào)Bit編號(hào)編號(hào)其他還有實(shí)數(shù)型的F、地址型的等寄存器編號(hào)為寄存器編號(hào)為bit單位單位寄存器編號(hào)18IW英文英文寄存器數(shù)字寄存器數(shù)字IB E D C B AF字字位位寄存器編號(hào)(字和位)19MWEDCBAFMLEDCBAFEDCBAF寄存器編號(hào)（字和長(zhǎng)）20 CPU與 SVB之間，使用I/O寄存器進(jìn)行數(shù)據(jù)的互換 每軸固有的地址（所有的軸都預(yù)先分配了地址）CPU運(yùn)動(dòng)模塊I/O寄存器例第1軸發(fā)給SVB的數(shù)據(jù)OW8000-OW807F來(lái)自SVB的數(shù)據(jù)IW8000-

12、IW807F運(yùn)動(dòng)參數(shù)自動(dòng)設(shè)定的地址21確保的地址確保的地址槽槽 輸入出：線路編號(hào)：（伺服軸地址）線路編號(hào)：（虛擬軸地址（）線路的： 此地址范圍的從第軸地址開(kāi)始到第16個(gè)軸。（虛擬軸也同樣）同一線路的的地址也被確保。：槽槽 ，槽槽 ：， 確保到的，。槽槽 作為，的slave，設(shè)定了默認(rèn)值參數(shù)。輸入地址和輸出地址不重復(fù)輸入地址和輸出地址不重復(fù)的輸入出地址是同一個(gè)編號(hào)，的輸入出地址是用一個(gè)編號(hào)的輸入出地址是用一個(gè)編號(hào)自動(dòng)設(shè)定的地址22在線通信參數(shù)設(shè)定在MPE720主窗口頁(yè)面中單擊通信設(shè)定、選擇通信的種類后(RS232C時(shí)，選擇串行）單擊設(shè)定，在通信處理頁(yè)面就會(huì)自動(dòng)設(shè)定參數(shù)。23網(wǎng)絡(luò)選擇連接的設(shè)定確認(rèn)

13、沒(méi)有進(jìn)入校對(duì)確認(rèn)沒(méi)有進(jìn)入校對(duì)計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的設(shè)定通信參數(shù)的設(shè)定24192 168 1 2255 255 255 0各頁(yè)面都后返回，設(shè)定完成通信參數(shù)的設(shè)定25模塊模塊（）（）自動(dòng)配置后的參數(shù)自動(dòng)配置后的參數(shù)項(xiàng)目分配自局地址 子網(wǎng)掩碼 網(wǎng)關(guān)地址 系統(tǒng)端口 （）零窗口定時(shí)器値 再送定時(shí)器值結(jié)束定時(shí)器值組合定時(shí)器最大數(shù)據(jù)包長(zhǎng)通過(guò)通過(guò)的設(shè)定的設(shè)定通信參數(shù)的設(shè)定MPE720主窗口頁(yè)面中單擊通信設(shè)定、選擇通信種類后(RS232C時(shí)，選擇串行）單擊設(shè)定，在通信處理頁(yè)面就會(huì)自動(dòng)設(shè)定參數(shù)。26的初始準(zhǔn)備 （梯形圖使用）打開(kāi)文件夾環(huán)境設(shè)定梯形圖，選擇新建梯形圖“開(kāi)始”做梯形圖程序時(shí)，右擊圖面的文件夾，選擇新建梯形

14、圖27梯形圖編輯器的不同梯形圖編輯器的不同梯形圖編器序梯形圖編器序梯形圖編輯器梯形圖編輯器的初始準(zhǔn)備28新建文件單擊主窗口的新建，打開(kāi)新建項(xiàng)目頁(yè)面選擇控制器機(jī)種，輸入文件名，單擊作成，就建立了該文件名的文件夾。29在線連接(與連接)打開(kāi)新建文件或是已有文件，單擊連接顯示通信設(shè)定頁(yè)面，選擇邏輯端口編號(hào)，單擊連接30雙擊后，進(jìn)入分配頁(yè)面。雙擊后，進(jìn)入伺服各軸參數(shù)設(shè)定頁(yè)面。 。在線連接（模塊構(gòu)成定義）選擇發(fā)射器中的安裝，雙擊打開(kāi)模塊構(gòu)成31確認(rèn)確認(rèn)的分配的分配單擊單擊軸以下是、 以上是。 通信周期、使用軸最大時(shí)請(qǐng)選“”。變更后，在各頁(yè)面要保存。在線連接(模塊構(gòu)成定義)32雙擊打開(kāi)在系統(tǒng)中確認(rèn)該項(xiàng)目在

15、系統(tǒng)中確認(rèn)該項(xiàng)目、 、單擊設(shè)定單擊設(shè)定設(shè)定指令單位。設(shè)定中齒輪比為無(wú)效。 。設(shè)定倍頻后的脈沖量。bit編碼器時(shí)控制軸編號(hào)設(shè)定各軸固定參數(shù)設(shè)定各軸固定參數(shù)變更后，在各頁(yè)面要保存使用使用，信號(hào)時(shí)的處理順序信號(hào)時(shí)的處理順序。 。 把使固定參數(shù)的，變?yōu)橛行?，并保存。在伺服參?shù)頁(yè)面進(jìn)行把現(xiàn)在值改為設(shè)定值的操作，確認(rèn)，的輸入端子后，設(shè)定信號(hào)有效固定。然后保存。在文件管理頁(yè)面進(jìn)行保存。如電源進(jìn)行，變?yōu)橛行?。在線連接(模塊構(gòu)成定義)33使用帶減速機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械時(shí)，按照指令值使用電子齒輪能夠代替減速機(jī)而驅(qū)動(dòng)機(jī)使用帶減速機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械時(shí)，按照指令值使用電子齒輪能夠代替減速機(jī)而驅(qū)動(dòng)機(jī)械的功能。械的功能。負(fù)載滾軸

16、絲桿滾軸絲桿圓臺(tái)圓臺(tái)皮帶皮帶電機(jī)7轉(zhuǎn)3轉(zhuǎn)4轉(zhuǎn)9轉(zhuǎn)M轉(zhuǎn)N轉(zhuǎn)絲桿節(jié)距P=6mm/轉(zhuǎn)減速比= = = nm3749421指令單位=0.001mm構(gòu)成例機(jī)械轉(zhuǎn)1圈的移動(dòng)量電機(jī)側(cè)齒輪比機(jī)械側(cè)齒輪比電機(jī)30轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn)M轉(zhuǎn)N轉(zhuǎn)減速比= = =nm103013指令單位=0.1電機(jī)30轉(zhuǎn)10轉(zhuǎn)M轉(zhuǎn)N轉(zhuǎn)減速比= = =nm103013指令單位=0.001mm6mm0.001mm=60003600.1=36003（）1300mm3.1415920.001mm=9424783（）1D=300mm注注: :伺服驅(qū)動(dòng)側(cè)的電子齒輪設(shè)定為伺服驅(qū)動(dòng)側(cè)的電子齒輪設(shè)定為 1 1對(duì)對(duì)1 1 電子齒輪34設(shè)定各軸的設(shè)定參數(shù)設(shè)定各軸的設(shè)定

17、參數(shù)自動(dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)?？刂破?伺服驅(qū)動(dòng)SGD-N，NS00NS115SGDS設(shè)定參數(shù) SGDB-N位置環(huán)增益 速度環(huán)增益 速度前饋補(bǔ)償 位置環(huán)積分時(shí)間參數(shù) 速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù) 濾波時(shí)間參數(shù) 變更的內(nèi)容顯示在現(xiàn)在值部分里。發(fā)送伺服驅(qū)動(dòng)的設(shè)定值。正常的話變更設(shè)定數(shù)據(jù)部，并保存。其他軸也同樣處理。在線連接（模塊構(gòu)成定義)35各軸的參數(shù)處理各軸的參數(shù)處理驅(qū)動(dòng)現(xiàn)在值設(shè)定值（） ）此操作中，把伺服的現(xiàn)在值改寫為參數(shù)值完成操作后要保存。（的參數(shù)和伺服參數(shù)變?yōu)橐恢?。）伺服伺服現(xiàn)在值現(xiàn)在值使用，信號(hào)時(shí)的處理順序。把固定參數(shù)的，變?yōu)橛行?，并保存。伺服參?shù)頁(yè)面中進(jìn)行把現(xiàn)在值變?yōu)樵O(shè)定值操作，確認(rèn)，的輸入端子后

18、，設(shè)定信號(hào)有效固定。然后保存。在文件管理頁(yè)面，進(jìn)行保存。電源進(jìn)行，變?yōu)橛行?。自?dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)。顯示為伺服現(xiàn)在值。在線連接(模塊構(gòu)成定義)36 控制器伺服驅(qū)動(dòng)SGD-NSGDB-NNS100NS115SGDS備 注固定參數(shù) 反間隙補(bǔ)償量 Pn81BPn214設(shè)定參數(shù) 定位完成寬度 OL1E Pn500Pn522僅在位置環(huán)增益 OW2E （，）時(shí)速度環(huán)增益 OW2F 速度前饋補(bǔ)償 OW30 位置環(huán)積分時(shí)間參數(shù) OW32 速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù) OW34 加速度加速度時(shí)間參數(shù) OW36 Cn-0020減速度減速時(shí)間參數(shù) OW38 濾波時(shí)間參數(shù) OW3ACn-0026固定值 Cn-001E 位置偏

19、差過(guò)大區(qū)域 溢出電平 Pn520 位置偏差過(guò)大報(bào)警檢測(cè)電平 位置偏差超程警告檢測(cè)電平 將閂鎖區(qū)設(shè)為無(wú)效部分、僅在固定參數(shù)的伺服用戶參數(shù)自動(dòng)寫入功能：有效時(shí)處理。連接確定時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)（接通電源、報(bào)警消除時(shí)處理）此范圍的伺服參數(shù)把設(shè)定參數(shù)的變更作為觸發(fā)，自動(dòng)反映出來(lái)。僅在（，）時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)控制中梯形圖設(shè)定參數(shù)變更處理也會(huì)自動(dòng)反映。 控制器 伺服驅(qū)動(dòng)SGD-NSGDB-NNS100NS115SGDS備注 閂鎖區(qū)下限值設(shè)定 OL2A Pn822開(kāi)始實(shí)行時(shí)反映設(shè)定參數(shù) 閂鎖區(qū)上限值設(shè)定 OL2C Pn820開(kāi)始實(shí)行時(shí)反映加速度加速時(shí)間參數(shù) OL36Cn-0020 80B 開(kāi)始實(shí)行 ，減速度減速時(shí)間參數(shù) O

20、L38 80E ，時(shí)反映濾波時(shí)間參數(shù) OW3A Cn-0026 812開(kāi)始實(shí)行， ，時(shí)反映 但是、（僅在輸出完成狀態(tài)時(shí)）接近速度 OL3E Cn-0022 Pn817 開(kāi)始實(shí)行時(shí)自動(dòng)反映蠕變速度 OL40 Cn-0023 Pn818 開(kāi)始實(shí)行 始時(shí)自動(dòng)反映原點(diǎn)復(fù)位最終移動(dòng)距離OL42 Cn-0028 Pn819 實(shí)行開(kāi)始時(shí)自動(dòng)反映外部定位最終移動(dòng)距離OL46 Cn-002B Pn814 ，或是 實(shí)行開(kāi)始時(shí)自動(dòng)反映僅在固定參數(shù)的伺服用戶參數(shù)自動(dòng)寫入功能：有效時(shí)處理。把運(yùn)動(dòng)命令實(shí)行開(kāi)始作為觸發(fā)，自動(dòng)反映的參數(shù)MP21002300自動(dòng)反映的參數(shù)37的參數(shù)內(nèi)容確認(rèn)的參數(shù)內(nèi)容確認(rèn)單擊。 。如不使用計(jì)數(shù)器

21、，要，并保存。雙擊。 ?，F(xiàn)在值的部分顯示bit狀態(tài)，所以可以確認(rèn)操作面板開(kāi)關(guān)等的地址Bit上顯示，則表示在的狀態(tài)。如有確認(rèn)標(biāo)記，中斷信號(hào)變?yōu)闊o(wú)效。與槽同樣的處理順序。使用計(jì)數(shù)器的話，與同樣操作，顯示參數(shù)。在線連接（模塊構(gòu)成定義）38在線連接（掃描時(shí)間的設(shè)定）選擇文件環(huán)境設(shè)定安裝掃描時(shí)間設(shè)定，會(huì)在下一頁(yè)面顯示，更改設(shè)定值39接通電源僅接通電源僅1次處理次處理接通電源(A)高速掃描(H)低速掃描(L)中斷(I)用于初始設(shè)定等的圖面管理運(yùn)動(dòng)控制等高速處理的圖面管理設(shè)定警報(bào)低速處理的時(shí)序等的圖面管理緊急處理計(jì)數(shù)完了處理等最優(yōu)先的高級(jí)處理的圖面是該控制器的是該控制器的核心部分核心部分不繁忙的動(dòng)不繁忙的動(dòng)

22、作盡量在此作盡量在此處理處理起動(dòng)處理圖面、高速低速處理圖面與中斷處理圖面40起動(dòng)處理圖面起動(dòng)處理圖面（）（）高速處理圖面高速處理圖面（）（）低速處理圖面低速處理圖面（）（）中斷圖面中斷圖面（ （） ）接通電源中斷信號(hào)中斷信號(hào)高速掃描高速掃描高速掃描高速掃描高速掃描高速掃描低速掃描低速掃描圖面的處理計(jì)劃表低速掃描低速掃描高速掃描高速掃描41在線連接（保存）單擊發(fā)射器中的傳送FLASH保存，顯示程序傳送FLASH保存頁(yè)面單擊實(shí)行，會(huì)在下頁(yè)顯示，通常是停止來(lái)傳送42把把CPU的數(shù)據(jù)傳送到電腦硬件的數(shù)據(jù)傳送到電腦硬件的的dump操作操作在線連接（dump操作儲(chǔ)）單擊發(fā)射器中傳送從控制器讀取，會(huì)顯示程序

23、傳送從控制器讀取的頁(yè)面。選擇全部或個(gè)別，單擊開(kāi)始43雙擊后進(jìn)入伺服各軸的參數(shù)設(shè)定頁(yè)面。在線運(yùn)行（速度控制）44雙擊如要改變?cè)O(shè)定，點(diǎn)擊設(shè)定設(shè)為300。輸入后設(shè)為。輸入后選擇速度指令。輸入后雙擊伺服。輸入后點(diǎn)擊設(shè)定。 。伺服電機(jī)開(kāi)始動(dòng)作。結(jié)束時(shí)，再次在左側(cè)頁(yè)面，改為，點(diǎn)擊設(shè)定。此操作中不保存參數(shù)。此操作中不保存參數(shù)。（ （模擬操作模擬操作） ）在線運(yùn)行（速度控制）45搭配課堂實(shí)習(xí)電路搭配課堂實(shí)習(xí)電路地址變更地址變更變?yōu)樽詣?dòng)變更為單擊如果地址沒(méi)有重復(fù)如果地址沒(méi)有重復(fù)、 、請(qǐng)請(qǐng)保存保存。 。如果重復(fù)，再改變重復(fù)的地址后進(jìn)行如果重復(fù)，再改變重復(fù)的地址后進(jìn)行保存保存。 。模塊構(gòu)成定義的模塊構(gòu)成定義的地址變

24、更地址變更在線連接（模塊構(gòu)成定義變更）46地址變更地址變更單擊。 。與槽同樣的處理順序。搭配課堂實(shí)習(xí)電路搭配課堂實(shí)習(xí)電路變?yōu)樽詣?dòng)變?yōu)樽優(yōu)樽詣?dòng)變?yōu)樽優(yōu)樽詣?dòng)變?yōu)樽優(yōu)樽詣?dòng)變?yōu)槿绻刂窙](méi)有重復(fù)如果地址沒(méi)有重復(fù)、請(qǐng)請(qǐng)保存保存。如果重復(fù)，再改變重復(fù)的地址后進(jìn)行如果重復(fù)，再改變重復(fù)的地址后進(jìn)行保存保存。0450046F在線連接（模塊構(gòu)成定義變更）47在線切斷（與斷開(kāi)）關(guān)閉打開(kāi)的頁(yè)面、點(diǎn)擊主窗口的切斷。然后點(diǎn)擊主窗口的關(guān)閉，文件被壓縮并保存到指定的驅(qū)動(dòng)里。進(jìn)行保存。48章程序的基礎(chǔ)知識(shí)本章學(xué)習(xí)內(nèi)容構(gòu)造化編程和圖面的概念梯形圖程序的輸入方法49接通電源僅接通電源僅1次處理次處理接通電源(A)高速掃描(H)低速掃

25、描(L)中斷(I)用于初始設(shè)定等的圖面管理運(yùn)動(dòng)控制等高速處理的圖面管理設(shè)定警報(bào)低速處理的時(shí)序等的圖面管理緊急處理計(jì)數(shù)完了處理等最優(yōu)先的高級(jí)處理的圖面是該控制器的是該控制器的核心部分核心部分不繁忙的動(dòng)不繁忙的動(dòng)作盡量在此作盡量在此處理處理起動(dòng)處理圖面、高速低速處理圖面與中斷處理圖面50起動(dòng)處理圖面起動(dòng)處理圖面（）（）高速處理圖面高速處理圖面（）（）低速處理圖面低速處理圖面（）（）中斷圖面中斷圖面（ （） ）接通電源中斷信號(hào)中斷信號(hào)高速掃描高速掃描高速掃描高速掃描高速掃描高速掃描低速掃描低速掃描圖面的處理計(jì)劃表低速掃描低速掃描高速掃描高速掃描51H(全部的主干梯形圖)H01(自動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H01

26、.01(自動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H01.02(各個(gè)自動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H02(手動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H02.01(機(jī)械1手動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H02.03(機(jī)械3手動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H02.02(機(jī)械2手動(dòng)運(yùn)行梯形圖)H03(輔機(jī)單獨(dú)運(yùn)行梯形圖)L(故障、設(shè)定全部梯形圖)L01(故障梯形圖)L02(設(shè)定梯形圖)本程序體系是依照梯形圖的功能、用途來(lái)分類的。能夠獨(dú)立進(jìn)行編程和調(diào)試。因此可以縮短設(shè)計(jì)時(shí)間、試運(yùn)行調(diào)試時(shí)間，同時(shí)，圖面管理也很方便。（另一方面，在這樣的構(gòu)造中如包含輸出寄存器，就會(huì)從復(fù)數(shù)的圖面向同樣的輸出寄存器寫數(shù)據(jù)，當(dāng)發(fā)生問(wèn)題時(shí)，搜索成為原因的圖面就需要時(shí)間。要設(shè)法區(qū)分寄存器。）H 圖面(高速處理圖面)L 圖面(低

27、速處理圖面)親圖子圖孫圖1頁(yè)99頁(yè)99頁(yè)函數(shù)(子例行程序)最多500頁(yè)構(gòu)造化編程方法構(gòu)造化編程方法(最多共198頁(yè))(最多共498頁(yè))52名稱名稱范圍范圍 表示方法表示方法使用方法使用方法系統(tǒng)寄存器系統(tǒng)寄存器SW00000-SW08191SW00000-SW08191 10 10進(jìn)進(jìn)預(yù)先準(zhǔn)備的寄存器預(yù)先準(zhǔn)備的寄存器存儲(chǔ)故障內(nèi)容和掃描時(shí)間等存儲(chǔ)故障內(nèi)容和掃描時(shí)間等數(shù)據(jù)寄存器數(shù)據(jù)寄存器MW00000-MW65534MW00000-MW65534 10 10進(jìn)進(jìn)圖面間共通存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的寄存器圖面間共通存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的寄存器輸入寄存器輸入寄存器IW0000-IW7FFFIW0000-IW7FFF 16 16進(jìn)進(jìn)

28、輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器 輸出寄存器輸出寄存器OW0000-OW7FFFOW0000-OW7FFF 16 16進(jìn)進(jìn)輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器 參數(shù)寄存器參數(shù)寄存器CW00000-CW16383CW00000-CW16383 10 10進(jìn)進(jìn)讀出專用的寄存器讀出專用的寄存器# # 寄存器寄存器#W00000-#W16383#W00000-#W16383 10 10進(jìn)進(jìn)只能在某圖面中使用的只能在某圖面中使用的讀出專用寄存器讀出專用寄存器D D 寄存器寄存器DW00000-DW16383DW00000-DW16383 10 10進(jìn)進(jìn)只能在某圖面中使用的只能在某圖面中使用的

29、通用寄存器通用寄存器寄存器種類53 時(shí)序控制命令 程序控制命令 直接輸入輸出命令 邏輯演算命令 數(shù)值演算命令 數(shù)值變換命令 數(shù)值比較命令 數(shù)據(jù)操作命令 基本函數(shù)命令 DDC命令基本命令54 A接點(diǎn) B接點(diǎn) 線圈 定位線圈 復(fù)位脈沖 上升脈沖 下降脈沖 MB000001?MB000001?MB000001?MB000003?MB000003?MB000001?MB000001? 時(shí)序控制命令55M M 000001000001MB000002MB000002梯形圖編輯器頁(yè)面中、在要插入追加的位置后面選擇接點(diǎn)命令，在編輯菜單的指示標(biāo)志處插入接點(diǎn)。單擊A接點(diǎn)指示標(biāo)志，移動(dòng)到要插入的位置后單擊，A接點(diǎn)

30、就被追加成功。輸入寄存器編號(hào)。單擊線圈指示標(biāo)志，移動(dòng)到要插入的位置后單擊，線圈就被追加成功。輸入寄存器編號(hào)?；芈返妮斎?1)56合流合流 分支的輸入分支的輸入 回路的輸入(2)57合流合流 分支的輸入分支的輸入 在梯形圖編輯器頁(yè)面，輸入下一個(gè)梯形圖。使用分支作成的指示標(biāo)志，完成分支梯形圖?；芈返妮斎?3)58合流合流 分支的輸入分支的輸入 同上述方法一樣，追加線圈。使用A接點(diǎn)指示標(biāo)志，輸入A接點(diǎn)?；芈返妮斎?4)59請(qǐng)輸入下一個(gè)梯形圖請(qǐng)輸入下一個(gè)梯形圖。 ?；芈返妮斎胙萘?xí)60刪除方法刪除方法(1)(1)選擇要?jiǎng)h除的部分。點(diǎn)擊Delete鍵，就可以刪除該部分了?；芈返妮斎?5)確認(rèn)是否有該合流點(diǎn)

31、符號(hào)。61刪除方法刪除方法(2)(2)點(diǎn)擊Delete鍵，刪除分支點(diǎn)，完成操作?；芈返妮斎?6)62元件的插入方法元件的插入方法把光標(biāo)指向要插入的地方，單擊后出現(xiàn)插入標(biāo)志，選擇要插入的元件（比如A接點(diǎn)） 單擊后，要插入的元件就被粘上了。輸入寄存器編號(hào)，完成操作?；芈返妮斎?7)63注解的輸入方法注解的輸入方法命令注解（雙擊此欄，輸入文字）程序注解（雙擊此欄，輸入文字）接點(diǎn)注解（雙擊此欄，輸入文字）同一個(gè)編號(hào)時(shí)，注解也是共同的，第個(gè)以后的注解會(huì)自動(dòng)輸入進(jìn)去。注解保存在以及 ?；芈返妮斎?8)注解、變數(shù)、地址的切換在下一個(gè)工具欄進(jìn)行切換。64存儲(chǔ)前面寄存器的上次的狀存儲(chǔ)前面寄存器的上次的狀態(tài)態(tài)需要

32、脈沖的接點(diǎn)需要脈沖的接點(diǎn)IB04247脈沖回路的組合方法65 定時(shí)器有4種延時(shí)開(kāi)啟定時(shí)器延時(shí)開(kāi)啟定時(shí)器(10ms單位單位) 延時(shí)關(guān)閉定時(shí)器延時(shí)關(guān)閉定時(shí)器(1s單位單位)延時(shí)關(guān)閉定時(shí)器延時(shí)關(guān)閉定時(shí)器(10ms単位単位) 延時(shí)開(kāi)啟定時(shí)器延時(shí)開(kāi)啟定時(shí)器(1s単位単位)現(xiàn)在值存儲(chǔ)寄存器定時(shí)器66計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器由演算命令的加算，減算、或由增量、減量命令構(gòu)成加算計(jì)數(shù)器加算計(jì)數(shù)器復(fù)位復(fù)位67通過(guò)設(shè)定參數(shù)使之動(dòng)作的想法使用圖面來(lái)完成。 高速親圖（） 加速時(shí)間設(shè)定 11？ 減速時(shí)間設(shè)定 ？高速親圖（） ？ OB80000伺服on ？ IB04244運(yùn)行開(kāi)始 ？ DB000005運(yùn)行指令 ？ IB04245伺

33、服中 ？ IB80001運(yùn)行開(kāi)始 ？ DB000005 速度設(shè)定 ？運(yùn)行開(kāi)始 ？DB000005 設(shè)定？運(yùn)行開(kāi)始 ？ DB000005 速度設(shè)定 ？運(yùn)行開(kāi)始 ？ DB000005 設(shè)定 ？速度控制（）簡(jiǎn)易回路的組合方法以上是講習(xí)用簡(jiǎn)化過(guò)的回路。不推薦向輸出寄存器進(jìn)行多數(shù)寫入。68 演算處理命令的理解和使用方法 函數(shù)命令的理解和使用方法本章學(xué)習(xí)內(nèi)容章程序的基礎(chǔ)69 SEE FOR - END_FOR(FOR語(yǔ)句的結(jié)束) WHILE - END_WHILE(WHILE語(yǔ)句的結(jié)束) IF - ELSE - END_IF(IF語(yǔ)句的結(jié)束) END (圖面的結(jié)束)程序的控制命令70進(jìn)行反復(fù)處理時(shí)使用。i

34、=A反復(fù)處理的命令(群)i=i+CI:B到下一個(gè)命令=“FOR 的程序方法”FOR i=0 to 99 by 1(A)(B)(C)MW200 +MW100i MW200FENDFOR命令71連續(xù)的寄存器的加算例求和從MW100到MW199的共100個(gè)寄存器從連續(xù)的寄存器中抽出1個(gè)從MW10中取出第20個(gè)數(shù)據(jù)、存入MW300。添加字母 i,j72僅在條件成立處理時(shí)使用。IF命令I(lǐng)B100在ON時(shí)演算IB100在OFF時(shí)處理73 比較數(shù)值 比較與其程序例MW00100的值為200時(shí)，進(jìn)行加算數(shù)值比較功能74 主要命令 STORE(保存)命令（標(biāo)志：）存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的命令存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的命令進(jìn)行數(shù)值演算要保存的

35、數(shù)據(jù)保存處75 加加 減 乘乘除除注意演算結(jié)果上溢。另外，在除算中注意零除。忽略上溢的加算時(shí)使用ADDX( ),忽略下溢的減算時(shí)使用SUBX( ).加，減，乘，除76擴(kuò)張加減算命令如下圖，某方向無(wú)限長(zhǎng)運(yùn)行的伺服，該軸的現(xiàn)在值使用bit寄存器計(jì)數(shù)，超過(guò)最大值*的話，就變?yōu)樽钚≈?，然后照樣繼續(xù)計(jì)數(shù)。此時(shí)匯總每次掃描的位移量，在下圖的時(shí)間段，上次值和現(xiàn)在值的差用減算計(jì)算，然后變?yōu)橄乱?。如果在這樣的情況下進(jìn)行擴(kuò)張減算（）的話，上次值就好像在虛線的位置進(jìn)行計(jì)算，不發(fā)生下溢，正常進(jìn)行差分計(jì)算。2*31-1-2*31上次本次上次77用一個(gè)命令表示復(fù)數(shù)的算式。算式是用計(jì)算機(jī)的表現(xiàn)形式來(lái)表示（像C語(yǔ)言一樣）式

36、與式之間用；來(lái)區(qū)別。換行的話請(qǐng)同時(shí)按Ctrl與Enter。例：?jiǎn)螕?CONTROL Tab的的、粘貼到下欄粘貼到下欄、 、如下輸入如下輸入。 。命令EXPRESSION;78 INV(符號(hào)取反) COM(的補(bǔ)碼) ABS(絕對(duì)值) BIN(從BCD到二進(jìn)制) BCD(從二進(jìn)制到 BCD) PARITY(校驗(yàn)轉(zhuǎn)換)數(shù)值變換命令79 例題 把使用數(shù)字開(kāi)關(guān)(輸入IW0402)所設(shè)定的值放大2倍，輸出到LED顯示器 (輸出OW0403)。編制演算回路嘗試程序80例題的解答81 ROTL(bit左運(yùn)行) ROTR (bit右運(yùn)行) MOVB(bit轉(zhuǎn)發(fā)) MOVW(word轉(zhuǎn)發(fā)) XCHG(調(diào)換轉(zhuǎn)發(fā))數(shù)

37、據(jù)操作命令82 主要的轉(zhuǎn)發(fā)命令Word轉(zhuǎn)發(fā)命令轉(zhuǎn)發(fā)命令 MOVWMW00000 MW00100MW00001 MW00101 MW00009 MW00109其他 word群的調(diào)換(XCHG) 工作臺(tái)初始化工作臺(tái)初始化(SETW) bit轉(zhuǎn)發(fā)(MOVB) 數(shù)據(jù)檢索數(shù)據(jù)檢索(BSRCH) 分類(SORT) bit shift(SHFTR,L)轉(zhuǎn)發(fā)命令83 有下一個(gè)命令 平方根平方根(SQRT) 正弦正弦(SIN) 余弦余弦(COS) 正切正切(TAN) 指數(shù)指數(shù)(EXP) 自然對(duì)數(shù)自然對(duì)數(shù)(LN) 常用對(duì)數(shù)常用對(duì)數(shù)(LOG) 其他其他 DDC命令下頁(yè)幻燈片下頁(yè)幻燈片函數(shù)命令84 DZA(不靈敏區(qū)

38、A) DZB (不靈敏區(qū) B) LIMIT(上下限) PI(PI 控制) PD (PD控制) PID (PID控制) LAG(次延遲) LLAG (相位推進(jìn)延遲) FGN(函數(shù)發(fā)生器) IFGN(反函數(shù)發(fā)生器) LAU(直線加減速) SLAU(S字加減速)DDC 命令85下限值0上限值10000輸入值(MW00100)LIMIT 的程序的使用方法 上下限(LIMIT)命令的使用方法輸出值(OL8010)86針對(duì)階段輸入，制作緩沖起動(dòng)、停止能夠平滑輸出的命令。用于慣性力矩大的負(fù)載、不能施加沖擊的負(fù)載的控制。輸入100電平(單位1= 0.01)加速時(shí)間(單位1=0.1s)減速時(shí)間(單位1= 0.1

39、s)急停時(shí)間(單位1= 0.1s)加速S字時(shí)間(單位1= 0.01s)減速S字時(shí)間(單位1= 0.01s)急停開(kāi)的信號(hào)DB000001DW00001S字加減速命令(SLAU)87“ SLAU 的程序的使用方法 ”“ SLAU 的參數(shù)一覽”地址形名稱規(guī)格輸入出0bit0B線運(yùn)行指令通過(guò)運(yùn)行指令ONIN0bit1B急停指令 通過(guò)急停指令OFFIN1W輸入100%電平一般輸入10000IN2W全加速時(shí)間1=0.1sIN3W全減速時(shí)間1=0.1sIN4W急停時(shí)間 1=0.1sIN5W加速時(shí)的S字區(qū)間1=0.01sIN6W減速時(shí)的S字區(qū)間1=0.01sIN整數(shù)型SLAU使用的參數(shù)需要22word。其中、

40、用戶設(shè)定所需的參數(shù)如上述表示。字加減速命令(SLAU)88 運(yùn)動(dòng)命令的意義 速度控制的基礎(chǔ)與練習(xí) 轉(zhuǎn)矩控制的基礎(chǔ) 位置控制的基礎(chǔ)與練習(xí) 相位控制的基礎(chǔ) 電子凸輪的基礎(chǔ)本章學(xué)習(xí)內(nèi)容章實(shí)際電機(jī)控制89運(yùn)動(dòng)命令是？運(yùn)動(dòng)命令是運(yùn)動(dòng)命令是、 、給給控制項(xiàng)目配上編號(hào)控制項(xiàng)目配上編號(hào)（ （運(yùn)動(dòng)命令代碼運(yùn)動(dòng)命令代碼） ），然后指，然后指定該編碼讓其進(jìn)行各種各樣的動(dòng)作的功能定該編碼讓其進(jìn)行各種各樣的動(dòng)作的功能。 。通過(guò)給運(yùn)動(dòng)命令寄存器通過(guò)給運(yùn)動(dòng)命令寄存器OWxx08OWxx08一個(gè)一個(gè)代碼代碼, ,能完成對(duì)應(yīng)的動(dòng)能完成對(duì)應(yīng)的動(dòng)作作。 。（MP900系列中，只有一部分的功能被給予了運(yùn)動(dòng)命令、但MP2000系列中所

41、有的控制項(xiàng)目都附帶了運(yùn)動(dòng)命令代碼）90運(yùn)動(dòng)命令一覽運(yùn)動(dòng)命令一覽代碼命令名稱內(nèi)容0NOP無(wú)命令在現(xiàn)在位置定位（伺服lock）1POSING定位通過(guò)指定速度和加減速定位到指定位置2EX_POSING外部定位外部定位信號(hào)ON，從該位置開(kāi)始按照指定的移動(dòng)量進(jìn)行移動(dòng)，然后停止3ZRET原點(diǎn)復(fù)位在指定的動(dòng)作原點(diǎn)復(fù)位，有13種方式4INTERPOLATE插補(bǔ)時(shí)刻根據(jù)位置數(shù)據(jù)、進(jìn)行插補(bǔ)進(jìn)給6LATCH閂鎖在查補(bǔ)進(jìn)給動(dòng)作中，根據(jù)閂鎖信號(hào)ON，記憶此時(shí)的現(xiàn)在位置7FEEDJOG運(yùn)行直至取消命令前，按照指定的速度和方向移動(dòng)8STEP恒量進(jìn)給通過(guò)指定的方向和速度、移動(dòng)量來(lái)定位9ZSET原點(diǎn)設(shè)定設(shè)定機(jī)械坐標(biāo)的原點(diǎn)、使軟

42、件極限功能有效22*ABS_RSTABS編碼器復(fù)位復(fù)位-系列,-系列, 系列的絕對(duì)值編碼器。23*VEL速度指令速度控制模式中運(yùn)行24*TRQ轉(zhuǎn)矩指令轉(zhuǎn)矩控制模式中運(yùn)行25*PHASE相位指令相位控制模式中運(yùn)行設(shè)定動(dòng)作的命令設(shè)定動(dòng)作的命令( ( *為在MECHATROLINK-中不能使用) )91運(yùn)動(dòng)命令一覽運(yùn)動(dòng)命令一覽（ （繼續(xù)繼續(xù)） ）代碼命令名稱內(nèi)容10ACC直線加速時(shí)間參數(shù)的變更11DCC直線減速時(shí)間參數(shù)的變更12SCC濾波器時(shí)間參數(shù)的變更移動(dòng)平均加減速時(shí)間參數(shù)的變更13CHG_FILTER濾波器型號(hào)的變更加減速濾波器的型號(hào)的變更14KVS速度環(huán)增益變更15KPS位置環(huán)增益變更16KF

43、S前饋增益變更17*PRM_RD用戶參數(shù)讀出從伺服驅(qū)動(dòng)讀出18*PRM_WR用戶參數(shù)寫入寫入伺服驅(qū)動(dòng)19ALM_MON報(bào)警監(jiān)視器讀出伺服驅(qū)動(dòng)的報(bào)警20ALM_HIST報(bào)警履歷監(jiān)視器讀出伺服驅(qū)動(dòng)的報(bào)警履歷21ALMHIST_CLR清除報(bào)警履歷清除伺服驅(qū)動(dòng)器的報(bào)警履歷26KIS位置環(huán)積分時(shí)間變更變更參數(shù)的命令變更參數(shù)的命令( ( *為在MECHATROLINK-中不能使用 ) )92直線加速時(shí)間電機(jī)速度指令值CPU + SVB速度控制框圖額定速度比濾波器速度指令演算Pn100電流環(huán)-系列驅(qū)動(dòng)器Kv速度指令時(shí)轉(zhuǎn)矩限制設(shè)定OLxx14OLxx10OLxx36OWxx3AOWxx18NS115NS115

44、OWxx2FOLxx38直線減速時(shí)間（-系列驅(qū)動(dòng)器）93 設(shè)定速度單位設(shè)定速度單位、 、加速度單加速度單位位設(shè)定速度指令值設(shè)定速度指令值、 、轉(zhuǎn)矩限轉(zhuǎn)矩限制值制值、 、加減速時(shí)間加減速時(shí)間、 、進(jìn)給額進(jìn)給額定速度比定速度比設(shè)定速度指令運(yùn)動(dòng)命令代碼設(shè)定速度指令運(yùn)動(dòng)命令代碼按按 伺服伺服ON 速度指令値速度指令値加速時(shí)間加速時(shí)間減速時(shí)間減速時(shí)間(OB80000)(OL8010)(OL8036)(OL8038)控制速度轉(zhuǎn)矩限制值轉(zhuǎn)矩限制值(OL8014)速度単位、加速度単位速度単位、加速度単位(OW8003)進(jìn)給額定速度比量進(jìn)給額定速度比量 (OW8018)23OW8008IB04244IB0424

45、594速度設(shè)定值的設(shè)定方法速度單位設(shè)定速度單位設(shè)定首先，功能設(shè)定值參數(shù)(OWxx03)中，設(shè)定單位。雙擊雙擊選擇單位然后保存速度設(shè)定速度設(shè)定在速度指令設(shè)定值寄存器(OLxx10)設(shè)定速度。10*n指令單位/min時(shí)，作為固定參數(shù)，當(dāng)把指令單位設(shè)為、小數(shù)點(diǎn)以下位數(shù)設(shè)為3時(shí)，由于10m/min為10m/min = 10000000m/min =10000103/min，所以把10000存儲(chǔ)在OLxx10中。95速度控制速度控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速度控制是所有運(yùn)動(dòng)控制的基本電機(jī)的轉(zhuǎn)速度控制是所有運(yùn)動(dòng)控制的基本。 電機(jī)首先必須要能轉(zhuǎn)起來(lái)。電機(jī)首先必須要能轉(zhuǎn)起來(lái)。 轉(zhuǎn)速度控制都是通過(guò)該速度控制功能設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)速度控制

46、都是通過(guò)該速度控制功能設(shè)計(jì)的。當(dāng)變更速度指令時(shí)，立刻對(duì)應(yīng)新指令進(jìn)行動(dòng)作。當(dāng)變更速度指令時(shí)，立刻對(duì)應(yīng)新指令進(jìn)行動(dòng)作?？梢詫?duì)應(yīng)輸送或送料可以對(duì)應(yīng)輸送或送料、輥軋輥軋、卷筒卷筒、機(jī)床主軸等機(jī)械機(jī)床主軸等機(jī)械 所有的轉(zhuǎn)速度控制所有的轉(zhuǎn)速度控制。根據(jù)比率控制根據(jù)比率控制、連動(dòng)控制連動(dòng)控制、浮動(dòng)滾筒控制等梯形圖計(jì)浮動(dòng)滾筒控制等梯形圖計(jì)算算、使用使用PIDPID控制來(lái)對(duì)應(yīng)控制來(lái)對(duì)應(yīng)。時(shí)間速度速度控制是電機(jī)控制的根本96伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩指令值CPU + SVBCPU + SVB電流環(huán)-系列驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)矩指令時(shí)速度限制設(shè)定OWxx0EOLxx0CNS115NS115轉(zhuǎn)矩指令演算轉(zhuǎn)矩控制框圖詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)學(xué)習(xí)控制器免費(fèi)設(shè)計(jì)課

47、程。（-系列驅(qū)動(dòng)器）97轉(zhuǎn)矩控制轉(zhuǎn)矩控制因?yàn)闄C(jī)械要控制張力或壓力，所以要設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)矩控制功能因?yàn)闄C(jī)械要控制張力或壓力，所以要設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)矩控制功能。下面的機(jī)械需要轉(zhuǎn)矩控制下面的機(jī)械需要轉(zhuǎn)矩控制?？刂茐毫刂茐毫_壓沖壓 擠出機(jī)擠出機(jī)擠壓機(jī)擠壓機(jī) 旋蓋機(jī)旋蓋機(jī)壓焊機(jī)壓焊機(jī) 研磨機(jī)研磨機(jī)工件控制工件控制 工件固定工件固定控制張力控制張力張力裝置張力裝置恒張力卷取機(jī)壓力研磨機(jī)轉(zhuǎn)矩控制例98 位置控制位置控制梯形圖梯形圖定位定位 命令命令1 POSING外部定位外部定位命令命令2 EX_POSING原點(diǎn)復(fù)位原點(diǎn)復(fù)位命令命令3 ZRET插補(bǔ)插補(bǔ)命令命令4 INTERPOLATE閂鎖閂鎖命令命令6 LATCH恒速進(jìn)

48、給恒速進(jìn)給命令命令7 FEED恒量進(jìn)給恒量進(jìn)給命令命令8 STEP原點(diǎn)設(shè)定原點(diǎn)設(shè)定命令命令9 ZSET運(yùn)動(dòng)語(yǔ)言運(yùn)動(dòng)語(yǔ)言定位定位MOV直線插補(bǔ)直線插補(bǔ)MVS圓弧插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)MCW,MCC螺旋插補(bǔ)螺旋插補(bǔ)MCW,MCC原點(diǎn)復(fù)位原點(diǎn)復(fù)位ZRN跳過(guò)功能跳過(guò)功能SKP時(shí)間指定定位時(shí)間指定定位 MVT外部定位外部定位EXM位置控制位置控制數(shù)字表示運(yùn)動(dòng)命令代碼99直線加速時(shí)間伺服電機(jī)速度指令值CPU + SVBCPU + SVB額定速度比平均化Pn100電流環(huán)-系列伺服驅(qū)動(dòng)器KvOLxx10OLxx36OWxx3AOWxx18NS115NS115OWxx2FOLxx38直線減速時(shí)間位置指令值OLxx1CBA

49、Pn102OWxx2EPn11FOWxx32KPTIPn101OWxx34NTi微分Pn109OWxx30BAPn10A速度前饋補(bǔ)償速度前饋補(bǔ)償位置控制框圖（-系列伺服驅(qū)動(dòng)）100 設(shè)定目標(biāo)位置設(shè)定目標(biāo)位置、 、移動(dòng)速度指移動(dòng)速度指令值令值、 、加減速時(shí)間加減速時(shí)間、 、進(jìn)給額進(jìn)給額頂速度比量頂速度比量(ow8018)等等按按 伺服伺服ON 速度指令值速度指令值加速時(shí)間加速時(shí)間減速時(shí)間減速時(shí)間(OB80000)(OL8010)(OL8036)(OL8038)目標(biāo)位置目標(biāo)位置(OL801C)定位完成信號(hào)定位完成信號(hào)向向CPU(IB800C1)進(jìn)行定位設(shè)定速度單位設(shè)定速度單位、 、加速度單位加速度

50、單位速度單位速度單位、 、加速單位加速單位(OW8003)進(jìn)給額定速度比量進(jìn)給額定速度比量(OW8018)設(shè)定位置控制運(yùn)動(dòng)命令代碼設(shè)定位置控制運(yùn)動(dòng)命令代碼 1向向OW8008 ON流程101位置指令值的給與方法位置指令單位設(shè)定位置指令單位設(shè)定提前在固定參數(shù)中設(shè)定單位。 。下拉菜單下拉菜單選擇單位，然后保存另外也要設(shè)定小數(shù)點(diǎn)以下位數(shù)。位置指令類型設(shè)定位置指令類型設(shè)定在位置指令設(shè)定寄存器(OLxx1C)中，選擇設(shè)定值為增量值加算方式還是絕對(duì)值指令方式。通過(guò)OB80095OFF，增量值加算方式(默認(rèn)值)通過(guò)OB80095ON，絕對(duì)值指令方式8192102位置指令值的給與方法(繼續(xù))位置指令值設(shè)定位置

51、指令值設(shè)定在位置指令設(shè)定寄存器(OLxx1C)設(shè)定位置。比如，設(shè)定單位設(shè)定指令單位為、小數(shù)點(diǎn)以下位數(shù)為3的話，0.0011m就為設(shè)定單位。比如，設(shè)定123.456mm時(shí)，就在OLxx1C設(shè)定 123456。位置指令類型是增量值加算方式還是絕對(duì)值指令方式，是通過(guò)寄存器OB80095的OFF、ON來(lái)決定。比如選擇增量值加算方式的話，針對(duì)上述設(shè)定值123456，從上次的指令值開(kāi)始計(jì)算應(yīng)該移動(dòng)多少，然后根據(jù)該值進(jìn)行移動(dòng)。結(jié)果就移動(dòng)到 123.456mm的位置上。如選擇絕對(duì)值指令方式，上述123456就表示移動(dòng)到坐標(biāo)的123.456mm位置。103根據(jù)運(yùn)動(dòng)設(shè)定參數(shù)的OW09的Bit的狀態(tài)。OW09的Bi

52、t：絕對(duì)值指令方式（）目標(biāo)位置指令是絕對(duì)位置。（）臨時(shí)停止（ OW09的Bit0 ）解除后，朝向位置指令的剩余量再次定位。（）中斷處理（ OW09的Bit ）中斷處理中不進(jìn)行運(yùn)動(dòng)命令NOP（），解除中斷后，進(jìn)行與臨時(shí)停止解除同樣的動(dòng)作。中斷處理中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)命令NOP（）的話，直至新運(yùn)行指令輸入之前都是停止?fàn)顟B(tài)。如果想進(jìn)行剩余量的動(dòng)作，不需要改變位置指令，如果輸入運(yùn)行指令，就可以進(jìn)行剩余量的動(dòng)作。OW09的Bit：增量值加算方式（默認(rèn)值）（原則上是在使用運(yùn)動(dòng)程序時(shí)選擇。） （）目標(biāo)位置指令、OL1C移動(dòng)量OL1C以這種形式在內(nèi)部進(jìn)行計(jì)算。給與的目標(biāo)位置就變?yōu)榻^對(duì)位置。（上次指令值）（本次目標(biāo)值）（

53、本次指令值） （）臨時(shí)停止（ OW09的Bit0 ）解除后，朝向位置指令剩余量再次定位。（）中斷處理（ OW09的Bit ）（報(bào)警清除后再開(kāi)始也同樣。）中斷處理中不進(jìn)行運(yùn)動(dòng)命令NOP（），即使解除中斷也仍然是停止?fàn)顟B(tài)。中斷處理中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)命令NOP（0）的話，直至新運(yùn)行指令輸入之前都是停止?fàn)顟B(tài)。 如果要進(jìn)行剩余量的動(dòng)作，不改變位置指令，即使輸入運(yùn)行指令也不動(dòng)作。進(jìn)行中斷處理時(shí)，IL機(jī)械坐標(biāo)系計(jì)算位置的值變?yōu)楝F(xiàn)在值，所以把該內(nèi)容改寫到OL1C位置指令后，如在OL1C再設(shè)定目標(biāo)位置，就能讓剩余量進(jìn)行動(dòng)作。（使用運(yùn)動(dòng)程序時(shí)，利用系統(tǒng)進(jìn)行該處理。）在附錄的樣品程序中，有該處理的具體例子，請(qǐng)參考。因?yàn)樯洗?/p>

54、的指令值仍然作為位置指令被記憶、所以就仍然不進(jìn)行增量值指令。位置指令方式的解說(shuō)104定位梯形圖的實(shí)況(1) 動(dòng)作 打開(kāi)伺服ON開(kāi)關(guān)(IB04244)、運(yùn)行信號(hào)RUN（IB04245)就會(huì)變?yōu)镺N、此時(shí)電機(jī)以10m/分的速度運(yùn)行。 現(xiàn)在的位置達(dá)到DS1的值1000m的位置時(shí)，電機(jī)就會(huì)停止。 電機(jī)為保持指令位置通常是繼續(xù)控制。 運(yùn)行運(yùn)行(IB04245)IB04245加速加速時(shí)間時(shí)間 50/3ms減速時(shí)間減速時(shí)間 50/3msNS115NS115第第1軸軸驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器10m/分2048P/r位置環(huán)增益位置環(huán)增益Kp=30目標(biāo)值目標(biāo)值DS11000mCPU + SVB105定位定位（）（）運(yùn)動(dòng)命令運(yùn)

55、動(dòng)命令 “ “ ” ”設(shè)定目標(biāo)位置和速度，實(shí)行設(shè)定目標(biāo)位置和速度，實(shí)行命令，就開(kāi)始定位到目標(biāo)位置命令，就開(kāi)始定位到目標(biāo)位置。 。設(shè)定相關(guān)參數(shù)設(shè)定相關(guān)參數(shù)參數(shù) 參數(shù)名 設(shè)定內(nèi)容OB000伺服ON 1：電機(jī)通電0：電機(jī)非通電OB013速度環(huán)PPI切換 0：PI控制1：P控制OW03功能設(shè)定1速度単位、加減速度単位、濾波器類型的選擇：指令単位min1：msec0：無(wú)濾波器OW08運(yùn)動(dòng)命令 設(shè)定并實(shí)行“”，“”為NOP（停止）OB091中斷進(jìn)行中ON的話，減速停止，通過(guò)OB095解除。OL10速度指令設(shè)定定位時(shí)的速度設(shè)定mmminOW18額定速度比 通過(guò)速度指令設(shè)定的比率變更。0.01單位=1OL1E

56、定位完成帶 設(shè)定定位完成IB0C ON的范圍OL20定位近旁檢測(cè)帶 設(shè)定定位近旁到達(dá)IB0C3 ON的范圍。指令位置和FB位置的差的絕對(duì)值在設(shè)定范圍內(nèi)ON。指令單位OL36直線加速度通過(guò)加速時(shí)間設(shè)定恒速進(jìn)給的加速度。加速時(shí)間參數(shù)根據(jù)功能設(shè)定1 OW03的內(nèi)容。 。 OL38直線加速度通過(guò)減速時(shí)間設(shè)定恒速進(jìn)給的減速度。減速時(shí)間參數(shù)根據(jù)功能設(shè)定1 OW03的內(nèi)容。 OW3濾波器時(shí)間參數(shù)濾波器時(shí)間參數(shù)的設(shè)定。1=0.1ms該設(shè)定值與濾波器類型無(wú)關(guān)，都為有效。參數(shù) 參數(shù)名監(jiān)視內(nèi)容IB001伺服ON中 1：電機(jī)通電狀態(tài)0：電機(jī)非通電狀態(tài)IL02警告 報(bào)告現(xiàn)在發(fā)生的警告IL04報(bào)警 報(bào)告現(xiàn)在發(fā)生的報(bào)警需要

57、清除報(bào)警IW08運(yùn)動(dòng)命令響應(yīng)代碼 進(jìn)行中的運(yùn)動(dòng)命令代碼“”IB090命令實(shí)行中 中斷處理中ON，中斷處理完成OFFIB093命令異常完成狀態(tài)實(shí)行中的異常發(fā)生ON。移動(dòng)中的軸減速停止。發(fā) 其他命令OFFIB0C0輸出完成 移動(dòng)指令的輸出完成為ON。移動(dòng)指令實(shí)行中為OFF。 IB0C1 定位完成 輸出完成且現(xiàn)在值進(jìn)入定位完成范圍時(shí)ON。IB0C3定位近旁 根據(jù)定位近旁檢測(cè)帶的不同動(dòng)作也不同。 OL20 =0：輸出完成ON OL20 0： 指令位置和FB位置的差的絕對(duì)值在設(shè)定范圍 內(nèi)ON。監(jiān)視器相關(guān)參數(shù)監(jiān)視器相關(guān)參數(shù)OB090臨時(shí)停止進(jìn)行中ON的話，減速停止，解除后再次開(kāi)始OB095位置指令類型：增

58、量值加算方式：絕對(duì)位置指令方式OL1C位置指令設(shè)定設(shè)定目標(biāo)值IB091臨時(shí)停止處理完成臨時(shí)停止ON，停止完成為ON 為在設(shè)定參數(shù)中預(yù)先設(shè)定的部分為在設(shè)定參數(shù)中預(yù)先設(shè)定的部分106No.1滾輪滾輪滾輪電機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器No.2滾輪滾輪No.3滾輪滾輪MP2300MP2300保持一定的滾輪間的運(yùn)行角度差（偏移）并使之運(yùn)行進(jìn)行相位控制107速度指令運(yùn)行角度補(bǔ)償指令伺服驅(qū)動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)積分 -脈沖編碼器脈沖編碼器CPUCPU速度指令位置環(huán)位置環(huán)比例積分計(jì)數(shù)器相位控制的想法SVASVA SVBSVB108通過(guò)直線加減速命令、或是S字加減速命令生成電機(jī)速度指令値CPUCPU相位控制框圖-系列驅(qū)動(dòng)器NS115

59、NS115速度指令値OLxx10上下限命令Pn100電流環(huán)KvOWxx2FBAPn102OWxx2EPn11FOWxx32KPTIPn101OWxx34NTi微分Pn109OWxx30BAPn10A速度前饋補(bǔ)償目標(biāo)位置增量值計(jì)算相位補(bǔ)償量+OLxx28濾波器（-系列驅(qū)動(dòng)器）109 動(dòng)作（動(dòng)作，梯形圖與速度控制基本相同）打開(kāi)伺服ON開(kāi)關(guān)(IB04244)、打開(kāi)運(yùn)行指令開(kāi)關(guān)(IB04245)、電機(jī)以外部設(shè)定速度運(yùn)行。OFF運(yùn)行指令開(kāi)關(guān)(IB04245)，電機(jī)停止。 此時(shí)的速度曲線如下。運(yùn)行指令I(lǐng)B04245驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器 相位控制梯形圖的實(shí)況(1)30m/分分CPU +CPU + SVBSVBNS1

60、15NS115110機(jī)械凸輪機(jī)械凸輪電子凸輪電子凸輪絲桿絲桿電子凸輪詳細(xì)請(qǐng)參照系列應(yīng)用電子凸輪課程。111伺服驅(qū)動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng) 脈沖編碼器脈沖編碼器CPUCPU速度指令位置環(huán)比例積分計(jì)數(shù)器 x微分凸輪臺(tái)電子凸輪控制的想法SVASVA112master軸軸脈沖發(fā)生器脈沖發(fā)生器SVA計(jì)數(shù)器IL8016反饋脈沖 (FBP)機(jī)械位置FBPDL00068凸輪曲線FGN MA31000OL80A8位置指令OL8090前饋Kf倍倍1次掃描変化量PI+D/ACTR電子凸輪用伺服電子凸輪用伺服（ （第第2軸軸） ）脈沖編碼器脈沖編碼器第第1軸軸CPUCPU電子凸輪控制梯形圖的想法113電子凸輪數(shù)據(jù)作成工具的使用方法