伺服驅(qū)動的PLC控制

1、專題 伺服驅(qū)動2 2022-3-201 西門子伺服概述2伺服和步進(jìn)電動機(jī)的脈沖控制本章講述的主要內(nèi)容:3 2022-3-20伺服電動機(jī)伺服電機(jī)是一種傳統(tǒng)的電機(jī)。它是自動裝置的執(zhí)行元件。伺服電機(jī)的最大特點是可控，在有控制信號時，伺服電機(jī)就轉(zhuǎn)動，且轉(zhuǎn)速大小正比于控制電壓的大小。去掉控制電壓后，伺服電機(jī)就立即停止轉(zhuǎn)動。伺服電機(jī)的應(yīng)用甚廣，幾乎所有的自動控制系統(tǒng)都需要用到，在家電產(chǎn)品中，例如錄相機(jī)、激光唱機(jī)等都是不可缺少的重要組成部分。伺服電機(jī)一般分為直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)。1.1 伺服電機(jī)的介紹伺服電機(jī)的介紹4 2022-3-20對于直流伺服馬達(dá)，優(yōu)點是:精確的速度控制,轉(zhuǎn)矩速度特性很硬,原理簡

2、單、使用方便,價格優(yōu)勢。缺點是:電刷換向,速度限制,附加阻力,產(chǎn)生磨損微粒(對于無塵室)。對于交流伺服馬達(dá)，優(yōu)點是:良好的速度控制特性，在整個速度區(qū)內(nèi)可實現(xiàn)平滑控制，幾乎無振蕩；高效率，90%以上，不發(fā)熱；高速控制；高精確位置控制（取決于何種編碼器）；額定運(yùn)行區(qū)域內(nèi)，實現(xiàn)恒力矩、低噪音、沒有電刷的磨損，免維護(hù)，不產(chǎn)生磨損顆粒、沒有火花，適用于無塵間、易暴環(huán)境，慣量比較低。缺點:控制較復(fù)雜,驅(qū)動器參數(shù)需要現(xiàn)場調(diào)整PID參數(shù)整定,需要更多的連線。1.1 伺服電機(jī)的介紹伺服電機(jī)的介紹5 2022-3-20西門子伺服電機(jī)常用的有以下幾大類：1. 1FK7 電機(jī)1FK7電機(jī)是高度緊湊型的永磁同步電機(jī)。根

3、據(jù)不同的應(yīng)用，可以選擇相應(yīng)的編碼器。 作為選件的集成齒輪箱和較寬的產(chǎn)品范圍使得1FK7 電機(jī)可以方便的應(yīng)用到各種場合。他們可以滿足用戶對機(jī)器精益求精的要求。1FK7 電機(jī)與SINAMICS S120 高性能驅(qū)動系統(tǒng)的有機(jī)結(jié)合，可以完成速度和位置的精確控制。1FK7 電機(jī)只有自然風(fēng)冷，沒有外部冷卻系統(tǒng)，熱量通過電機(jī)表面散發(fā)。1FK7 電機(jī)有很強(qiáng)的過載能力。1.1 伺服電機(jī)的介紹伺服電機(jī)的介紹6 2022-3-202. 1FT6 電機(jī)1FT6 電機(jī)為結(jié)構(gòu)極為緊湊的永磁同步電機(jī)，安裝有內(nèi)置式編碼器的1FT6 電機(jī)可以在西門子系列驅(qū)動系統(tǒng)上工作。西門子全數(shù)字驅(qū)動控制系統(tǒng)和1FT6 電機(jī)全新的編碼器技術(shù)

4、滿足了在動態(tài)性能、調(diào)速范圍以及速度和位置精度等方面的最高要求。1FT6 有自然風(fēng)冷、強(qiáng)制風(fēng)冷、水冷三種冷卻形式。自然風(fēng)冷是過電機(jī)表面散發(fā)熱量，強(qiáng)制風(fēng)冷通過外裝風(fēng)扇散發(fā)熱量，而水冷能提高電機(jī)的保護(hù)等級和功率。1.1 伺服電機(jī)的介紹伺服電機(jī)的介紹7 2022-3-203. 扭矩電機(jī)扭矩電機(jī)，類似于線性電機(jī)，是一種基于同步驅(qū)動技術(shù)的直接驅(qū)動器。扭矩電機(jī)已進(jìn)行了優(yōu)化，可在低轉(zhuǎn)速時產(chǎn)生較高的扭矩。1FW6電機(jī)是模塊化電機(jī)，它主要用于機(jī)床的旋轉(zhuǎn)工作臺或者擺角軸。使用1FW3電機(jī)，您就擁有了一臺可直接安裝的扭矩電機(jī)。由于緊湊的設(shè)計，這些電機(jī)意味著理想的機(jī)械結(jié)構(gòu)方案，例如噴射鑄模和專用機(jī)床。這兩種電機(jī)都采用水

5、冷卻，并有多種尺寸和長度。1.1 伺服電機(jī)的介紹伺服電機(jī)的介紹8 2022-3-204. 1PH7 交流電機(jī)1PH7 交流電機(jī)是緊湊、強(qiáng)制風(fēng)冷型鼠籠異步電機(jī)，保護(hù)等級為IP55。 電機(jī)是通過一個獨立安裝的風(fēng)扇單元散熱。電機(jī)訂貨時可以選擇吹風(fēng)從電機(jī)驅(qū)動端(DE)到電機(jī)非驅(qū)動端(NDE)或者相反。這些電機(jī)為連接變頻器采用了特殊的設(shè)計。根據(jù)控制要求，可以選擇合適的編碼器。這些編碼器用于檢測電機(jī)的速度和位置。1.1 伺服電機(jī)的介紹伺服電機(jī)的介紹9 2022-3-20PID控制器1.1 伺服電機(jī)的介紹伺服電機(jī)的介紹10 2022-3-20 一般伺服電機(jī)選擇考慮的問題一般伺服電機(jī)選擇考慮的問題（1）電機(jī)的

6、最高轉(zhuǎn)速 電機(jī)選擇首先依據(jù)機(jī)床快速行程速度?？焖傩谐痰碾姍C(jī)轉(zhuǎn)速應(yīng)嚴(yán)格控制在電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速之內(nèi)。 （2）慣量匹配問題及計算負(fù)載慣量 為了保證足夠的角加速度使系統(tǒng)反應(yīng)靈敏和滿足系統(tǒng)的穩(wěn)定性要求, 負(fù)載慣量JL應(yīng)限制在2.5倍電機(jī)慣量JM之內(nèi).1.1 伺服電機(jī)的介紹伺服電機(jī)的介紹11 2022-3-20（3）空載加速轉(zhuǎn)矩空載加速轉(zhuǎn)矩發(fā)生在執(zhí)行部件從靜止以階躍指令加速到快速時。一般應(yīng)限定在變頻驅(qū)動系統(tǒng)最大輸出轉(zhuǎn)矩的80% 以內(nèi)。（4）切削負(fù)載轉(zhuǎn)矩 在正常工作狀態(tài)下，切削負(fù)載轉(zhuǎn)矩 不超過電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩 的80%。（5）連續(xù)過載時間 連續(xù)過載時間 應(yīng)限制在電機(jī)規(guī)定過載時間 之內(nèi)。1.1 伺服電機(jī)的介紹伺服電

7、機(jī)的介紹12 2022-3-201.2.1 SINAMICS V60/V80SINAMICS V60和V80伺服驅(qū)動器是為經(jīng)濟(jì)型車床及銑床提供的一種驅(qū)動產(chǎn)品。該伺服驅(qū)動器總是與其對應(yīng)的同等功率的伺服電機(jī)一起配套使用。伺服驅(qū)動器通過脈沖輸入接口來接受從上位控制器發(fā)來的脈沖序列，進(jìn)行速度和位置控制，通過數(shù)字量接口信號來完成驅(qū)動器運(yùn)行的控制和實時狀態(tài)的輸出。 由脈沖數(shù)量控制位置，由脈沖頻率控制速度。 SINAMICS V80功率有0.1、0.2、0.4、0.75KW四檔，進(jìn)線電壓單相220VAC。SINAMICS V60功率有0.8、1.2、1.4、2.0KW四檔，進(jìn)線電壓三相220VAC。1.2小

8、型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V8013 2022-3-20一套一套V60或或V80系統(tǒng)包括：系統(tǒng)包括：(1)驅(qū)動器驅(qū)動器 *V80，3倍過載能力，倍過載能力，IP10*V60，2倍過載能力，倍過載能力，IP20(2)伺服電機(jī)伺服電機(jī)1FL4 for V80，3000rpm，2500線線TTL Incremental Encoder，IP55 1FL5 for V60，2000rpm，2500線線TTL Incremental Encoder，IP64 *分帶不帶抱閘，分帶不帶抱閘，24VDC1.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SIN

9、AMICS V60/V8014 2022-3-20(3)電機(jī)電纜電機(jī)電纜UVW V80的，由代理商提供插頭，客戶自己的，由代理商提供插頭，客戶自己做，長度最長做，長度最長20米，內(nèi)含抱閘米，內(nèi)含抱閘24V電纜，電纜，由外部獨立由外部獨立24V電源供電電源供電 V60的，固定的，固定5米或米或10米，抱閘電纜獨米，抱閘電纜獨立，立，5米或米或10米，伺服驅(qū)動器上有米，伺服驅(qū)動器上有24V電源電源端子，但還是需要外部端子，但還是需要外部24V (4)編碼器電纜編碼器電纜 *內(nèi)含內(nèi)含A，A-，B，B-，U，V，W， *由于含用由于含用UVW相位信號，不需要另對相位信號，不需要另對伺服電機(jī)磁極位置進(jìn)行

10、識別伺服電機(jī)磁極位置進(jìn)行識別V80由代理商提供插頭，客戶自己做，長由代理商提供插頭，客戶自己做，長度最長度最長20米米,V60的固定的固定5米或米或10米。米。1.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V8015 2022-3-20（5）通訊電纜）通訊電纜 *與與PLC脈沖信號進(jìn)行通訊的電纜，脈沖信號進(jìn)行通訊的電纜，內(nèi) 含 控 制 和 狀 態(tài) 的內(nèi) 含 控 制 和 狀 態(tài) 的 D I O 信 號信 號 *V80的，由代理商提供插頭，客的，由代理商提供插頭，客戶自己做，長度最長戶自己做，長度最長3米。西門子定米。西門子定制的電纜為制的電纜為3米。米。 *V6

11、0的，固定的，固定3米米1.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V8016 2022-3-201.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V80圖圖1 伺服驅(qū)動器及伺服電機(jī)伺服驅(qū)動器及伺服電機(jī)17 2022-3-201.2.2硬件系統(tǒng)的連接硬件系統(tǒng)的連接以以SINAMICS V80系統(tǒng)為例說明。系統(tǒng)為例說明。SINAMICS V80伺服驅(qū)動系統(tǒng)包括伺伺服驅(qū)動系統(tǒng)包括伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)兩部分，伺服驅(qū)服驅(qū)動器和伺服電機(jī)兩部分，伺服驅(qū)動器總是與其對應(yīng)的同等功率的伺服動器總是與其對應(yīng)的同等功率的伺服電機(jī)一起配套使用。電機(jī)一起

12、配套使用。SINAMICS V80伺服驅(qū)動器通過脈沖輸入接口來接受伺服驅(qū)動器通過脈沖輸入接口來接受從上位控制器發(fā)來的脈沖序列，進(jìn)行從上位控制器發(fā)來的脈沖序列，進(jìn)行速度和位置的控制，通過數(shù)字量接口速度和位置的控制，通過數(shù)字量接口信號來完成驅(qū)動器運(yùn)行的控制和實時信號來完成驅(qū)動器運(yùn)行的控制和實時狀態(tài)的輸出。狀態(tài)的輸出。1.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V8018 2022-3-201.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V80圖圖2 伺服驅(qū)動器連線伺服驅(qū)動器連線19 2022-3-20驅(qū)動器上有一個脈沖設(shè)置旋轉(zhuǎn)開關(guān)

13、用驅(qū)動器上有一個脈沖設(shè)置旋轉(zhuǎn)開關(guān)用來設(shè)計脈沖分辨率以及指令脈沖類型來設(shè)計脈沖分辨率以及指令脈沖類型的。本設(shè)計選擇的。本設(shè)計選擇3，對應(yīng)的分辨率是，對應(yīng)的分辨率是10000。驅(qū)動器的四個連接器。驅(qū)動器的四個連接器X1、X2、X10和和X20相應(yīng)的功能如圖相應(yīng)的功能如圖3所所示：示：1.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V8020 2022-3-201.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V8021 2022-3-201.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V8022 2022

14、-3-201.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V8023 2022-3-20伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的硬件組成如圖伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的硬件組成如圖 4 所示。所示。S7-200根據(jù)要求發(fā)出高速脈根據(jù)要求發(fā)出高速脈沖和電機(jī)轉(zhuǎn)動的方向信號，經(jīng)過驅(qū)動沖和電機(jī)轉(zhuǎn)動的方向信號，經(jīng)過驅(qū)動器控制伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)；電機(jī)旋轉(zhuǎn)編碼器控制伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)；電機(jī)旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出信號通過驅(qū)動器形成器的輸出信號通過驅(qū)動器形成A 相和相和B 相正交信號，經(jīng)信號轉(zhuǎn)換以后作為相正交信號，經(jīng)信號轉(zhuǎn)換以后作為S7-200 高速計數(shù)器的信號源，形成高速計數(shù)器的信號源，形成以以S7-200 為處理器的閉環(huán)控制

15、系統(tǒng)。為處理器的閉環(huán)控制系統(tǒng)。伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動器和S7-200PLC 之間采用屏蔽電纜連接。之間采用屏蔽電纜連接。1.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V8024 2022-3-201.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V80圖圖4 PLC4 PLC與伺服驅(qū)動器的接線與伺服驅(qū)動器的接線25 2022-3-201.2.3 程序編寫程序編寫在伺服電機(jī)運(yùn)行設(shè)計時，考慮到伺服電機(jī)在伺服電機(jī)運(yùn)行設(shè)計時，考慮到伺服電機(jī)的平穩(wěn)啟停，設(shè)計了三段式脈沖方式，其的平穩(wěn)啟停，設(shè)計了三段式脈沖方式，其示意圖如示

16、意圖如5所示。脈沖是分三段式走，即所示。脈沖是分三段式走，即上升、恒速、下降三段，上升段是啟動時上升、恒速、下降三段，上升段是啟動時速度從一個比較低的值上升到一個比較高速度從一個比較低的值上升到一個比較高的值，下降段是電機(jī)制動時速度從一個比的值，下降段是電機(jī)制動時速度從一個比較高的值一直減小到一個比較小的值，這較高的值一直減小到一個比較小的值，這樣有利于保護(hù)電機(jī)。定義上升和下降段都樣有利于保護(hù)電機(jī)。定義上升和下降段都是走一百個脈沖，則剩余需走的脈沖在恒是走一百個脈沖，則剩余需走的脈沖在恒速段高速走完。另外當(dāng)需走的脈沖數(shù)少于速段高速走完。另外當(dāng)需走的脈沖數(shù)少于兩百個時，就以單段低速走，在每個脈沖

17、兩百個時，就以單段低速走，在每個脈沖子程序中都會先判斷是以單段式走還是以子程序中都會先判斷是以單段式走還是以三段式走。三段式走。1.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V8026 2022-3-201.2小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)小型與經(jīng)濟(jì)型伺服控制系統(tǒng)SINAMICS V60/V80圖5 三段式脈沖示意圖27 2022-3-201 西門子伺服概述2伺服和步進(jìn)電動機(jī)的脈沖控制本章講述的主要內(nèi)容:28 2022-3-20為了配合步進(jìn)和伺服電動機(jī)的控制，西門子PLC內(nèi)置了脈沖輸出功能，并設(shè)置了相應(yīng)的控制指令，可以很好地對步進(jìn)和伺服電動機(jī)進(jìn)行控制。本節(jié)將重點講解

18、西門子S7-200 PLC脈沖輸出功能和步進(jìn)電動機(jī)的控制，伺服電動機(jī)的控制與步進(jìn)電動機(jī)的基本相同。S7-300/400 PLC中也可以通過FM模塊實現(xiàn)步進(jìn)和伺服控制，思路與S7-200 PLC一致，本節(jié)不再介紹。2.1概述概述29 2022-3-201. 脈沖輸出（PLS）指令脈沖輸出（PLS）指令功能為：使能有效時，檢查用于脈沖輸出（Q0.0或Q0.1）的特殊存儲器位（SM），然后執(zhí)行特殊存儲器位定義的脈沖操作。指令格式如表9-3所示。2.2 PLC的脈沖輸出的脈沖輸出30 2022-3-202. 用于脈沖輸出（Q0.0或Q0.1）的特殊存儲器每個PTO/PWM發(fā)生器都有一個控制字節(jié)（8位）

19、、一個脈沖計數(shù)值（無符號的32位數(shù)值）、一個時間周期和脈寬值（無符號的16位數(shù)值）。這些值都放在特定的特殊存儲區(qū)（SM），如表9-4所示。執(zhí)行PLS指令時，S7-200讀這些特殊存儲器位（SM），然后執(zhí)行特殊存儲器位定義的脈沖操作，即對相應(yīng)的PTO/PWM發(fā)生器進(jìn)行編程。2.2 PLC的脈沖輸出的脈沖輸出31 2022-3-202.2 PLC的脈沖輸出的脈沖輸出32 2022-3-203. Q0.0和Q0.1的共用PTO/PWM生成器和輸出映像寄存器共用Q0.0和Q0.1。在Q0.0或Q0.1使用PTO或PWM功能時，PTO/PWM發(fā)生器控制輸出，并禁止輸出點的正常使用，輸出波形不受輸出映像寄

20、存器狀態(tài)、輸出強(qiáng)制、執(zhí)行立即輸出指令的影響；在Q0.0或Q0.1位置沒有使用PTO或PWM功能時，輸出映像寄存器控制輸出，所以輸出映像寄存器決定輸出波形的初始和結(jié)束狀態(tài)，即決定脈沖輸出波形從高電平或低電平開始和結(jié)束，使輸出波形有短暫的不連續(xù)。 2.2 PLC的脈沖輸出的脈沖輸出33 2022-3-204. 線性脈沖串輸出（PTO）PTO可以實現(xiàn)占空比為1：2的高速脈沖串的輸出，脈沖數(shù)和周期可以由用戶定義。狀態(tài)字節(jié)中的最高位（空閑位）用來指示脈沖串輸出是否完成?？稍诿}沖串完成時啟動中斷程序，若使用多段操作，則在包絡(luò)表完成時啟動中斷程序。5. 脈寬可調(diào)脈沖（PWM）輸出PWM是脈寬可調(diào)的高速脈沖輸

21、出，通過控制脈寬和脈沖的周期，實現(xiàn)控制任務(wù)。 2.2 PLC的脈沖輸出的脈沖輸出34 2022-3-20步進(jìn)電動機(jī)在起動和停止時有一個加速及減速過程，且加速度越小則沖擊越小，動作越平穩(wěn)。所以，步進(jìn)電動機(jī)工作時一般要經(jīng)歷這樣一個變化過程：加速恒速（高速）減速恒速（低速）停止。步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，所以輸入步進(jìn)電動機(jī)的脈沖頻率也要經(jīng)過一個類似變化過程。步進(jìn)電動機(jī)脈沖頻率變化規(guī)律如圖9-5所示。2.3 步進(jìn)電動機(jī)的控制步進(jìn)電動機(jī)的控制35 2022-3-202.3 步進(jìn)電動機(jī)的控制步進(jìn)電動機(jī)的控制圖9-5 步進(jìn)電動機(jī)脈沖頻率變化規(guī)律36 2022-3-201. 通過指令向?qū)ЫM態(tài)PTOSTE

22、P7-Micro/WIN提供了位置控制向?qū)?，可以幫助用戶方便地完成PTO、PWM或位控模塊的組態(tài)。該向?qū)Э梢陨晌豢刂噶睿梢杂眠@些指令在應(yīng)用程序中對速度和位置進(jìn)行動態(tài)控制。本小節(jié)通過PLC控制一個步進(jìn)電動機(jī)的應(yīng)用，說明利用STEP7-Micro/WIN位置控制向?qū)韺崿F(xiàn)PTO控制步進(jìn)電動機(jī)的具體操作過程。2.4 通過指令向?qū)ЫM態(tài)通過指令向?qū)ЫM態(tài)PTO/PWM37 2022-3-202.4 通過指令向?qū)ЫM態(tài)通過指令向?qū)ЫM態(tài)PTO/PWM圖9-6PTO的輸出點38 2022-3-202.4 通過指令向?qū)ЫM態(tài)通過指令向?qū)ЫM態(tài)PTO/PWM圖9-7 選擇PTO39 2022-3-202.4 通過指令

23、向?qū)ЫM態(tài)通過指令向?qū)ЫM態(tài)PTO/PWM圖9-8 最高電動機(jī)速度和電動機(jī)的起動/停止速度的數(shù)值40 2022-3-202.4 通過指令向?qū)ЫM態(tài)通過指令向?qū)ЫM態(tài)PTO/PWM圖9-9 輸入加速和減速時間41 2022-3-202.4 通過指令向?qū)ЫM態(tài)通過指令向?qū)ЫM態(tài)PTO/PWM圖9-10 建新包絡(luò)42 2022-3-202.4 通過指令向?qū)ЫM態(tài)通過指令向?qū)ЫM態(tài)PTO/PWM圖9-11 選擇包絡(luò)的操作模式43 2022-3-202.4 通過指令向?qū)ЫM態(tài)通過指令向?qū)ЫM態(tài)PTO/PWM圖9-12 包絡(luò)0中的第一步（步0）44 2022-3-202.4 通過指令向?qū)ЫM態(tài)通過指令向?qū)ЫM態(tài)PTO/PWM圖9-13 包絡(luò)0中的第二步（步1）45 2022-3-202.4 通過指令向?qū)ЫM態(tài)通過指令向?qū)ЫM態(tài)PTO/PWM圖9-14 包絡(luò)0中的第三步（步2）46