機(jī)床數(shù)控技術(shù)培訓(xùn)教材

1、機(jī)床數(shù)控技術(shù)培訓(xùn)教材 目目 錄錄 第一部分第一部分 機(jī)床數(shù)控技術(shù)的基本知識(shí)機(jī)床數(shù)控技術(shù)的基本知識(shí) 第第二二部分部分 數(shù)控機(jī)床的手工編程與操作數(shù)控機(jī)床的手工編程與操作第一部分第一部分 機(jī)床數(shù)控技術(shù)的基本知識(shí)機(jī)床數(shù)控技術(shù)的基本知識(shí)蘭州交通大學(xué)機(jī)械工程實(shí)踐中心蘭州交通大學(xué)機(jī)械工程實(shí)踐中心1 有關(guān)機(jī)床數(shù)控的概念有關(guān)機(jī)床數(shù)控的概念1 1、數(shù)控（、數(shù)控（NCNC） 數(shù)字控制（數(shù)字控制（Numerical controlNumerical control）的簡）的簡稱。指用數(shù)字信息通過控制裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)稱。指用數(shù)字信息通過控制裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械設(shè)備動(dòng)作的控制。械設(shè)備動(dòng)作的控制。2 2、數(shù)控系統(tǒng)（、數(shù)控系統(tǒng)（NCS

2、NCS） 數(shù)字控制系統(tǒng)（數(shù)字控制系統(tǒng)（Numerical Control Numerical Control SystemSystem）的簡稱。指采用數(shù)控技術(shù)的控制）的簡稱。指采用數(shù)控技術(shù)的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)。3 3、數(shù)控設(shè)備（、數(shù)控設(shè)備（NCUNCU） 數(shù)字控制設(shè)備（數(shù)字控制設(shè)備（Numerical Control UNumerical Control U）的簡稱，指裝備了數(shù)控系統(tǒng)的受控設(shè)備。的簡稱，指裝備了數(shù)控系統(tǒng)的受控設(shè)備。 1 有關(guān)機(jī)床數(shù)控的概念（續(xù)）有關(guān)機(jī)床數(shù)控的概念（續(xù)）4 4、機(jī)床數(shù)控技術(shù)、機(jī)床數(shù)控技術(shù) 機(jī)床數(shù)字控制技術(shù)的簡稱，指用數(shù)字化的信息機(jī)床數(shù)字控制技術(shù)的簡稱，指用數(shù)字化的信息

3、對(duì)機(jī)床實(shí)行控制的一門技術(shù)。對(duì)機(jī)床實(shí)行控制的一門技術(shù)。5 5、數(shù)控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床 數(shù)字控制機(jī)床（數(shù)字控制機(jī)床（Numerical Control toolsNumerical Control tools）的簡稱，指裝備了數(shù)控系統(tǒng)的機(jī)床，包含在數(shù)控的簡稱，指裝備了數(shù)控系統(tǒng)的機(jī)床，包含在數(shù)控設(shè)備中。國際信息處理聯(lián)盟第五技術(shù)委員會(huì)對(duì)數(shù)設(shè)備中。國際信息處理聯(lián)盟第五技術(shù)委員會(huì)對(duì)數(shù)控機(jī)床作了如下定義：數(shù)控機(jī)床是一個(gè)裝有程序控機(jī)床作了如下定義：數(shù)控機(jī)床是一個(gè)裝有程序控制系統(tǒng)的機(jī)床，該系統(tǒng)能夠邏輯地處理具有使控制系統(tǒng)的機(jī)床，該系統(tǒng)能夠邏輯地處理具有使用號(hào)碼，或其它符號(hào)編碼指令規(guī)定的程序。用號(hào)碼，或其它符號(hào)編碼指

4、令規(guī)定的程序。 2 數(shù)控機(jī)床的優(yōu)點(diǎn)數(shù)控機(jī)床的優(yōu)點(diǎn)2 數(shù)控機(jī)床的優(yōu)點(diǎn)數(shù)控機(jī)床的優(yōu)點(diǎn)(續(xù)續(xù))數(shù)控銑削加工的零件數(shù)控銑削加工的零件加工中心加工的零件加工中心加工的零件2 數(shù)控機(jī)床的優(yōu)點(diǎn)（續(xù)）數(shù)控機(jī)床的優(yōu)點(diǎn)（續(xù)）1 1、適合于復(fù)雜形狀零件的加工、適合于復(fù)雜形狀零件的加工2 2、加工精度和尺寸重復(fù)精度高，加工質(zhì)量穩(wěn)、加工精度和尺寸重復(fù)精度高，加工質(zhì)量穩(wěn)定性好。定性好。 3 3、實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制，排除人為誤差。、實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制，排除人為誤差。 4 4、生產(chǎn)效率高，經(jīng)濟(jì)效益明顯。、生產(chǎn)效率高，經(jīng)濟(jì)效益明顯。5 5、減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，可以、減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，可以實(shí)現(xiàn)一人多機(jī)操作。實(shí)現(xiàn)

5、一人多機(jī)操作。6 6、可以精確地計(jì)算成本和安排生產(chǎn)進(jìn)度，有、可以精確地計(jì)算成本和安排生產(chǎn)進(jìn)度，有利于生產(chǎn)管理的現(xiàn)代化。利于生產(chǎn)管理的現(xiàn)代化。3 數(shù)控機(jī)床的組成數(shù)控機(jī)床的組成 1 1、輸入輸出裝置、輸入輸出裝置2 2、數(shù)控系統(tǒng)（亦稱、數(shù)控系統(tǒng)（亦稱CNCCNC裝置）裝置）3 3、伺服系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)4 4、位置檢測(cè)裝置（亦稱反饋元件）、位置檢測(cè)裝置（亦稱反饋元件）5 5輔助裝置輔助裝置6 6機(jī)床本體機(jī)床本體3 數(shù)控機(jī)床的組成（續(xù)）數(shù)控機(jī)床的組成（續(xù)） 數(shù)控機(jī)床的邏輯組成數(shù)控機(jī)床的邏輯組成 3 數(shù)控機(jī)床的組成（續(xù)）數(shù)控機(jī)床的組成（續(xù)） FANUC FANUC 系列系列 150 150i i B B型

6、數(shù)控裝置型數(shù)控裝置 FANUC 系列系列 150i B型數(shù)控裝置型數(shù)控裝置 4 數(shù)控機(jī)床的工作過程數(shù)控機(jī)床的工作過程 數(shù)控機(jī)床加工一個(gè)零件的過程數(shù)控機(jī)床加工一個(gè)零件的過程 5 數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用范圍數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用范圍 數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用范圍數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用范圍 5 數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用范圍（續(xù)）數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用范圍（續(xù)）1 1 批量小而又多次重復(fù)生產(chǎn)的零件；批量小而又多次重復(fù)生產(chǎn)的零件；2 2 幾何形狀、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的零件；幾何形狀、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的零件；3 3 在加工過程中必須進(jìn)行多種加工的零件；在加工過程中必須進(jìn)行多種加工的零件；4 4 切削余量大的零件切削余量大的零件5 5 必須嚴(yán)格控制公差的零件必須嚴(yán)格控制公差的

7、零件6 6 需要頻繁改型的零件需要頻繁改型的零件7 7 加工過程中如果發(fā)生錯(cuò)誤將會(huì)造成嚴(yán)重浪費(fèi)加工過程中如果發(fā)生錯(cuò)誤將會(huì)造成嚴(yán)重浪費(fèi)的貴重零件的貴重零件8 8 需要全部檢驗(yàn)的零件；需要全部檢驗(yàn)的零件；6 數(shù)控機(jī)床的分類數(shù)控機(jī)床的分類二、按伺服系統(tǒng)類型分類二、按伺服系統(tǒng)類型分類 1 1、開環(huán)控制數(shù)控機(jī)床、開環(huán)控制數(shù)控機(jī)床6 數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）2 2、閉環(huán)控制數(shù)控機(jī)床、閉環(huán)控制數(shù)控機(jī)床6 數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）3 3、半閉環(huán)控制數(shù)控機(jī)床、半閉環(huán)控制數(shù)控機(jī)床6 數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）二、按控制系統(tǒng)的特點(diǎn)分類二、按控制系統(tǒng)的特點(diǎn)分類 1 1、點(diǎn)

8、位控制數(shù)控機(jī)床、點(diǎn)位控制數(shù)控機(jī)床6 數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)） 1 1、點(diǎn)位控制數(shù)控機(jī)床、點(diǎn)位控制數(shù)控機(jī)床6 數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）2 2、直線控制數(shù)控機(jī)床、直線控制數(shù)控機(jī)床6 數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）2 2、直線控制數(shù)控機(jī)床、直線控制數(shù)控機(jī)床6 數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）3 3、輪廓控制數(shù)控機(jī)床、輪廓控制數(shù)控機(jī)床6 數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）數(shù)控機(jī)床的分類（續(xù)）3 3、輪廓控制數(shù)控機(jī)床、輪廓控制數(shù)控機(jī)床6 數(shù)控機(jī)床的分類數(shù)控機(jī)床的分類(續(xù)續(xù))三、按加工工藝及機(jī)床用途的類型分類三、按加工工藝及機(jī)床用途的類型分類1 1、金屬切削類、金屬切削

9、類2 2、金屬成型類、金屬成型類3 3、特種加工類、特種加工類4 4、測(cè)量繪圖類、測(cè)量繪圖類四、按同時(shí)控制坐標(biāo)軸數(shù)分類四、按同時(shí)控制坐標(biāo)軸數(shù)分類1 1、兩坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床、兩坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床2 2、5/25/2坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床（兩坐標(biāo)半聯(lián)動(dòng)）坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床（兩坐標(biāo)半聯(lián)動(dòng)）3 3、三坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床、三坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床4 4、多坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床、多坐標(biāo)數(shù)控機(jī)床7 數(shù)控機(jī)床坐標(biāo)系的確定數(shù)控機(jī)床坐標(biāo)系的確定1、坐標(biāo)軸的確定規(guī)則、坐標(biāo)軸的確定規(guī)則 基本坐標(biāo)：基本坐標(biāo)： X、Y、Z軸軸由右手定則確定由右手定則確定回轉(zhuǎn)坐標(biāo)：回轉(zhuǎn)坐標(biāo)： A、B、C軸軸由右手螺旋法則確由右手螺旋法則確定定2、坐標(biāo)軸的確定方法、坐標(biāo)軸的確定方法 1）Z

10、軸軸 數(shù)控車床數(shù)控車床立式立式5 5軸數(shù)控銑床軸數(shù)控銑床立式立式3 3軸數(shù)控銑床軸數(shù)控銑床 3）Y軸軸 4）回轉(zhuǎn)坐標(biāo)）回轉(zhuǎn)坐標(biāo) A、B、C+X立式立式5 5軸數(shù)控銑床軸數(shù)控銑床用右手螺旋法則判斷。用右手螺旋法則判斷。1、數(shù)控機(jī)床程序編制的內(nèi)容和步驟、數(shù)控機(jī)床程序編制的內(nèi)容和步驟 8 數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)1、程序的組成、程序的組成 8 8 數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)（續(xù)）數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)（續(xù)）2、程序代號(hào)、程序代號(hào) 8 數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)(續(xù)續(xù)) 3、程序段、程序段N30 G01 G42 X150. Y400. F200;8 數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)(續(xù)續(xù)

11、) 4、程序結(jié)束標(biāo)志、程序結(jié)束標(biāo)志 8 數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)(續(xù)續(xù)) 5、子程序、子程序 8 數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)(續(xù)續(xù)) 8 數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)（續(xù)）數(shù)控加工程序的結(jié)構(gòu)（續(xù)）9 數(shù)控機(jī)床的插補(bǔ)功能數(shù)控機(jī)床的插補(bǔ)功能一、快速定位指令（一、快速定位指令（G00G00指令）指令）1 1功能：從所在點(diǎn)，按機(jī)床提供的快速進(jìn)給速度移動(dòng)到規(guī)定位功能：從所在點(diǎn)，按機(jī)床提供的快速進(jìn)給速度移動(dòng)到規(guī)定位置。置。2 2格式：格式：G00 X- Y- Z-G00 X- Y- Z-；3 3說明：說明：（1 1）G00G00模態(tài)指令；模態(tài)指令；（2 2）G00G00快速定位的速度與以前程序

12、段中的進(jìn)給速度無關(guān)；快速定位的速度與以前程序段中的進(jìn)給速度無關(guān)；（3 3）G00G00開始時(shí)刀具逐漸加速至設(shè)定速度，快速移動(dòng)接開始時(shí)刀具逐漸加速至設(shè)定速度，快速移動(dòng)接近目標(biāo)點(diǎn)后，再減速至目標(biāo)點(diǎn)；近目標(biāo)點(diǎn)后，再減速至目標(biāo)點(diǎn)；（4 4）不能用于切削加工。）不能用于切削加工。9 數(shù)控機(jī)床的插補(bǔ)功能數(shù)控機(jī)床的插補(bǔ)功能(續(xù)續(xù))二、直線插補(bǔ)（二、直線插補(bǔ)（G01G01指令）指令）1 1、功能：以給定的進(jìn)給速度，采用直線插補(bǔ)、功能：以給定的進(jìn)給速度，采用直線插補(bǔ)方式進(jìn)行切削加工。方式進(jìn)行切削加工。2 2、格式：、格式：G01 X- Y- Z- F-G01 X- Y- Z- F-；3 3、說明：、說明： 模態(tài)

13、指令；模態(tài)指令； 最初的最初的G01G01指令單節(jié)中的速度指令單節(jié)中的速度F F必須指必須指定，否則進(jìn)給速度被認(rèn)為是定，否則進(jìn)給速度被認(rèn)為是0 0，執(zhí)行程序時(shí)，執(zhí)行程序時(shí)，機(jī)械不能動(dòng)，并產(chǎn)生警示。機(jī)械不能動(dòng)，并產(chǎn)生警示。9 數(shù)控機(jī)床的插補(bǔ)功能數(shù)控機(jī)床的插補(bǔ)功能(續(xù)續(xù))三、圓弧插補(bǔ)指令（三、圓弧插補(bǔ)指令（G02G02，G03G03指令）指令）1 1、功能、功能 使刀具在給定平面內(nèi)，以給定的進(jìn)給速度進(jìn)行順時(shí)針使刀具在給定平面內(nèi)，以給定的進(jìn)給速度進(jìn)行順時(shí)針（逆時(shí)針）圓弧插補(bǔ)加工，切削出圓弧輪廓。（逆時(shí)針）圓弧插補(bǔ)加工，切削出圓弧輪廓。2 2、格式、格式 G17 G02 G17 G02（G03G03）

14、X- Y- I- J- F-X- Y- I- J- F-；XYXY平面平面 R- R- G18 G02 G18 G02（G03G03）X- Z- I- K- F-X- Z- I- K- F-；XZXZ平面平面 R- R- G19 G02 G19 G02（G03G03）Y- Z- J- K- F-Y- Z- J- K- F-；YZYZ平面平面 R- R-第二部分第二部分 數(shù)控機(jī)床的手工編程與操作數(shù)控機(jī)床的手工編程與操作蘭州交通大學(xué)機(jī)械工程實(shí)踐中心蘭州交通大學(xué)機(jī)械工程實(shí)踐中心1 數(shù)控車床的手工編程數(shù)控車床的手工編程 1. 熟悉數(shù)控車床的操作面板熟悉數(shù)控車床的操作面板 2. 采用單段運(yùn)行方式練習(xí)數(shù)控

15、車床的常用加工指令操作采用單段運(yùn)行方式練習(xí)數(shù)控車床的常用加工指令操作1 數(shù)控車床的手工編程數(shù)控車床的手工編程 3. 手工編程手工編程 如圖所示工件，毛坯為如圖所示工件，毛坯為45120棒材，材料為棒材，材料為45鋼，數(shù)控車削端面、鋼，數(shù)控車削端面、外圓。外圓。 （1）根據(jù)零件圖樣要求、毛坯情況，確定工藝方案及加工路線）根據(jù)零件圖樣要求、毛坯情況，確定工藝方案及加工路線1）對(duì)短軸類零件，軸心線為工藝基準(zhǔn)，用三爪自定心卡盤夾持）對(duì)短軸類零件，軸心線為工藝基準(zhǔn)，用三爪自定心卡盤夾持45外圓，使工件伸出外圓，使工件伸出卡盤卡盤80，一次裝夾完成粗精加工。，一次裝夾完成粗精加工。2）工步順序）工步順序

16、粗車端面及粗車端面及40外圓，留外圓，留1精車余量。精車余量。 精車精車40外圓到尺寸。外圓到尺寸。1 數(shù)控車床的手工編程數(shù)控車床的手工編程(續(xù)續(xù))（2）選擇機(jī)床設(shè)備）選擇機(jī)床設(shè)備根據(jù)零件圖樣要求，選用經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車床即可達(dá)到要求。故選用根據(jù)零件圖樣要求，選用經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車床即可達(dá)到要求。故選用SK50型數(shù)控臥式車床。型數(shù)控臥式車床。（3）選擇刀具）選擇刀具根據(jù)加工要求，選用兩把刀具，根據(jù)加工要求，選用兩把刀具，T01為為90粗車刀，粗車刀，T03為為90精車刀。精車刀。同時(shí)把兩把刀在自動(dòng)換刀刀架上安裝好，且都對(duì)好刀，把它們的刀偏同時(shí)把兩把刀在自動(dòng)換刀刀架上安裝好，且都對(duì)好刀，把它們的刀偏值輸入相

17、應(yīng)的刀具參數(shù)中。值輸入相應(yīng)的刀具參數(shù)中。（4）確定切削用量）確定切削用量切削用量的具體數(shù)值應(yīng)根據(jù)該機(jī)床性能、相關(guān)的手冊(cè)并結(jié)合實(shí)際經(jīng)驗(yàn)切削用量的具體數(shù)值應(yīng)根據(jù)該機(jī)床性能、相關(guān)的手冊(cè)并結(jié)合實(shí)際經(jīng)驗(yàn)確定，詳見加工程序。確定，詳見加工程序。（5）確定工件坐標(biāo)系、對(duì)刀點(diǎn)和換刀點(diǎn)）確定工件坐標(biāo)系、對(duì)刀點(diǎn)和換刀點(diǎn)確定以工件右端面與軸心線的交點(diǎn)確定以工件右端面與軸心線的交點(diǎn)O為工件原點(diǎn)，建立為工件原點(diǎn)，建立XOZ工件坐工件坐標(biāo)系。標(biāo)系。采用手動(dòng)試切對(duì)刀方法（操作與前面介紹的數(shù)控車床對(duì)刀方法基本相采用手動(dòng)試切對(duì)刀方法（操作與前面介紹的數(shù)控車床對(duì)刀方法基本相同）把點(diǎn)同）把點(diǎn)O作為對(duì)刀點(diǎn)。換刀點(diǎn)設(shè)置在工件坐標(biāo)系下作

18、為對(duì)刀點(diǎn)。換刀點(diǎn)設(shè)置在工件坐標(biāo)系下X55、Z20處。處。1 數(shù)控車床的手工編程數(shù)控車床的手工編程(續(xù)續(xù))（6）編寫程序）編寫程序(以以SK50車床為例車床為例)按該機(jī)床規(guī)定的指令代碼和程序段格式，把加工零件的全部工藝過程編寫成程序按該機(jī)床規(guī)定的指令代碼和程序段格式，把加工零件的全部工藝過程編寫成程序清單。該工件的加工程序如下：清單。該工件的加工程序如下： N0010 G59 X0 Z100 ；設(shè)置工件原點(diǎn)；設(shè)置工件原點(diǎn)N0020 G90 N0030 G92 X55 Z20 ；設(shè)置換刀點(diǎn)；設(shè)置換刀點(diǎn)N0040 M03 S600 N0050 M06 T01 ；?。蝗?號(hào)號(hào)90偏刀，粗車偏刀，粗車N

19、0060 G00 X46 Z0N0070 G01 X0 Z0N0080 G00 X0 Z1N0090 G00 X41 Z1N0100 G01 X41 Z-64 F80 ；粗車；粗車40外圓，留外圓，留1精車余量精車余量N0110 G28 N0120 G29 ；回?fù)Q刀點(diǎn)；回?fù)Q刀點(diǎn)N0130 M06 T03 ；?。蝗?號(hào)號(hào)90偏刀，精車偏刀，精車N0140 G00 X40 Z1N0150 M03 S1000N0160 G01 X40 Z-64 F40 ；精車；精車40外圓到尺寸外圓到尺寸N0170 G00 X55 Z20N0180 M05N0190 M022 數(shù)控車床的操作數(shù)控車床的操作 1.安裝

20、安裝 1）工裝夾具）工裝夾具; 2）工件毛坯）工件毛坯; 3）刀具）刀具 2.程序的輸入（手動(dòng)輸入或程序的輸入（手動(dòng)輸入或RS-232接口輸入）接口輸入） 3.對(duì)刀建立工件坐標(biāo)系對(duì)刀建立工件坐標(biāo)系 對(duì)刀的目的是確定程序原點(diǎn)在機(jī)床坐標(biāo)系中的位置，對(duì)刀點(diǎn)可以對(duì)刀的目的是確定程序原點(diǎn)在機(jī)床坐標(biāo)系中的位置，對(duì)刀點(diǎn)可以設(shè)在零件上、夾具上或機(jī)床上，對(duì)刀時(shí)應(yīng)使對(duì)刀點(diǎn)與刀位點(diǎn)重合。設(shè)在零件上、夾具上或機(jī)床上，對(duì)刀時(shí)應(yīng)使對(duì)刀點(diǎn)與刀位點(diǎn)重合。 1）外徑刀的對(duì)刀方法）外徑刀的對(duì)刀方法 Z向?qū)Φ度缦驅(qū)Φ度?a)所示。先用外徑刀將工件端面所示。先用外徑刀將工件端面(基準(zhǔn)面基準(zhǔn)面)車削出來；車削端車削出來；車削端面后，刀具可以沿面后，刀具可以沿X方向移動(dòng)遠(yuǎn)離工件，但不可方向移動(dòng)遠(yuǎn)離工件，但不可Z方向移動(dòng)。方向移動(dòng)。Z軸對(duì)刀輸入：軸對(duì)刀輸入：“Z0測(cè)量測(cè)量”。 X向?qū)Φ度缦驅(qū)Φ度?b)所示。車削任一外徑后，使刀具所示。車削