華中數(shù)控二型示教器操作與編程

1、華中數(shù)控二型示教器操作與編程華中數(shù)控二型示教器操作與編程一、概述一、概述1.1 1.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介 HSR-JR612工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)主要由 控制器控制器( (HPC-102) )與 示教器示教器( (HSpad) )以及運(yùn)行在這兩種設(shè)備上的軟件所組成。 機(jī)器人控制器一般安裝于機(jī)器人電柜內(nèi)部，用來控制機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)器、輸入輸出等主要執(zhí)行設(shè)備；機(jī)器人示教器一般通過電纜連接到機(jī)器人電柜上，作為上位機(jī)通過以太網(wǎng)與控制器進(jìn)行通訊。 借助HSpad示教器，用戶可以實(shí)現(xiàn)HSR-JR612工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要控制功能： 手動(dòng)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 機(jī)器人程序示教編程 機(jī)器人

2、程序自動(dòng)運(yùn)行 機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)視 機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)查看1.2 1.2 工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu) A1、A2、A3為定位關(guān)節(jié)圖1-1 六軸機(jī)器人關(guān)節(jié) A4、A5、A6為定向關(guān)節(jié) A2、A3、A5 “抬起/后仰”為負(fù)，“降下/前傾”為正 A1、A4、A6滿足右手法則 HSR工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)D-H法則定義機(jī)器人坐標(biāo)系，即A1與A2關(guān)節(jié)軸線的公垂線在A1軸線上的交點(diǎn)為基坐標(biāo)系原點(diǎn)，坐標(biāo)系方向如圖 1 2所示：A4、A5、A6關(guān)節(jié)軸線共同的交點(diǎn)為手腕中心點(diǎn)，0號(hào)工具坐標(biāo)系位于該點(diǎn)，坐標(biāo)系方向如圖 1 2所示。圖1-2 六軸機(jī)器人參考坐標(biāo)系l機(jī)器人默認(rèn)坐標(biāo)系：機(jī)器人默認(rèn)坐標(biāo)系：機(jī)器

3、人默認(rèn)坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，固定位于機(jī)器人底部(如圖)。它可以根據(jù)世界坐標(biāo)系說明機(jī)器人的位置。l世界坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系是一個(gè)固定的笛卡爾坐標(biāo)系， 是用于機(jī)器人默認(rèn)坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)系。 在默認(rèn)配置中，世界坐標(biāo)系與機(jī)器人默認(rèn)坐標(biāo)系是一致的。圖1-3 六軸機(jī)器人參考坐標(biāo)系l基坐標(biāo)系：基坐標(biāo)系：基坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，用來說明工件工件的位置。默認(rèn)配置中，基礎(chǔ)坐標(biāo)系與機(jī)器人默認(rèn)坐標(biāo)系是一致的。 修改基坐標(biāo)系后，機(jī)器人即按照設(shè)置的坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)。l工具坐標(biāo)系：工具坐標(biāo)系：工具坐標(biāo)系是一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，位于工具工具的工作點(diǎn)中。在默認(rèn)配置中，工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)在法蘭中心點(diǎn)上。工具坐標(biāo)系

4、由用戶移入工具的工作點(diǎn)。 圖1-3 六軸機(jī)器人參考坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系的姿態(tài)角：機(jī)器人坐標(biāo)系的姿態(tài)角： HSpad 使用姿態(tài)角來描述工具點(diǎn)的姿態(tài)。 圖1-4 姿態(tài)角示意轉(zhuǎn)角 含義A(Y) Yaw 偏航角B(P) Pitch 俯仰角C(R) Roll 滾轉(zhuǎn)角其實(shí)就A,B,C就是機(jī)器人分別關(guān)于X,Y,Z軸的旋轉(zhuǎn)角度。 二、二、HSpadHSpad操作界面操作界面圖2-1 HSpad操作界面標(biāo)簽項(xiàng)標(biāo)簽項(xiàng) 說明說明1 信息提示計(jì)數(shù)器。信息提示計(jì)數(shù)器顯示，提示每種信息類型各有多少條等待處理。觸摸信息提示計(jì)數(shù)器可放大顯示。2 狀態(tài)欄。3 信息窗口。根據(jù)默認(rèn)設(shè)置將只顯示最后一個(gè)信息提示。 觸摸信息窗口可顯示信

5、息列表。列表中會(huì)顯示所有待處理的信息。可以被確認(rèn)的信息可用確認(rèn)鍵確認(rèn)。信息確認(rèn)鍵確認(rèn)所有除錯(cuò)誤信息以外的信息。報(bào)警確認(rèn)鍵確認(rèn)所有錯(cuò)誤信息。？按鍵可顯示當(dāng)前信息的詳細(xì)信息。4 坐標(biāo)系狀態(tài)。觸摸該圖標(biāo)就可以顯示所有坐標(biāo)系，并進(jìn)行選擇。5 點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行指示。如果選擇了與軸相關(guān)的運(yùn)行，這里將顯示軸號(hào) （ A1、 A2 等）。如果選擇了笛卡爾式運(yùn)行，這里將顯示坐標(biāo)系的方向 （ X、 Y、Z、 A、 B、 C）。觸摸圖標(biāo)會(huì)顯示運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)組選擇窗口。選擇組后，將顯示為相應(yīng)組中所對(duì)應(yīng)的名稱。標(biāo)簽項(xiàng)標(biāo)簽項(xiàng) 說明說明6 自動(dòng)倍率修調(diào)圖標(biāo)。7 手動(dòng)倍率修調(diào)圖標(biāo)。8 操作菜單欄。用于程序文件的相關(guān)操作。9 網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)。紅色為

6、網(wǎng)絡(luò)連接錯(cuò)誤，檢查網(wǎng)絡(luò)線路問題。黃色為網(wǎng)絡(luò)連接成功，但初始化控制器未完成，無法控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。綠色為網(wǎng)絡(luò)初始化成功， HSpad 正常連接控制器，可控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。10 時(shí)鐘。時(shí)鐘可顯示系統(tǒng)時(shí)間。 點(diǎn)擊時(shí)鐘圖標(biāo)就會(huì)以數(shù)碼形式顯示系統(tǒng)時(shí)間和當(dāng)前系統(tǒng)的運(yùn)行時(shí)間。圖2-2 HSpad狀態(tài)欄標(biāo)簽項(xiàng) 說明1 菜單鍵。功能同菜單按鍵功能。2 機(jī)器人名。顯示當(dāng)前機(jī)器人的名稱。3 加載程序名稱。在加載程序之后，會(huì)顯示當(dāng)前加載的程序名。4 使能狀態(tài)。綠色并且顯示“開”，表示當(dāng)前使能打開。紅色并且顯示“關(guān)”，表示當(dāng)前使能關(guān)閉。點(diǎn)擊可打開使能設(shè)置窗口，在自動(dòng)模式下點(diǎn)擊開/關(guān)可設(shè)置使能開關(guān)狀態(tài)。窗口中可顯示安全開關(guān)的

7、按下狀態(tài)。5 程序運(yùn)行狀態(tài)。自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，顯示當(dāng)前程序的運(yùn)行狀態(tài)。標(biāo)簽項(xiàng) 說明6 模式狀態(tài)顯示。模式可以通過鑰匙開關(guān)設(shè)置，模式可設(shè)置為手動(dòng)模式、自動(dòng)模式、外部模式。7 倍率修調(diào)顯示。切換模式時(shí)會(huì)顯示當(dāng)前模式的倍率修調(diào)值。觸摸會(huì)打開設(shè)置窗口，可通過加/減鍵以 1%的單位進(jìn)行加減設(shè)置，也可通過滑塊左右拖動(dòng)設(shè)置。8 程序運(yùn)行方式狀態(tài)。在自動(dòng)運(yùn)行模式下只能是連續(xù)運(yùn)行，手動(dòng) T1 和手動(dòng) T2 模式下可設(shè)置為單步或連續(xù)運(yùn)行。觸摸會(huì)打開設(shè)置窗口，在手動(dòng) T1 和手動(dòng) T2 模式下可點(diǎn)擊連續(xù)/單步按鈕進(jìn)行運(yùn)行方式切換。9 激活基坐標(biāo)/工具顯示。觸摸會(huì)打開窗口，點(diǎn)擊工具和基坐標(biāo)選擇相應(yīng)的工具和基坐標(biāo)進(jìn)行設(shè)置。1

8、0 增量模式顯示。在手動(dòng) T1 或者手動(dòng) T2 模式下觸摸可打開窗口，點(diǎn)擊相應(yīng)的選項(xiàng)設(shè)置增量模式。三、手動(dòng)操作三、手動(dòng)操作手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人分為 2 種方式：1. 笛卡爾式運(yùn)行笛卡爾式運(yùn)行TCP 沿著一個(gè)坐標(biāo)系的正向或反向運(yùn)行。2. 與軸相關(guān)的運(yùn)行與軸相關(guān)的運(yùn)行每個(gè)軸均可以獨(dú)立地正向或反向運(yùn)行?？捎糜谶\(yùn)行機(jī)器人的原件是：軸運(yùn)行按鍵。 圖3-1 機(jī)器人軸方向3.1 3.1 軸操作軸操作手動(dòng) T1 模式速度為 125mm/s，手動(dòng) T2 模式速度為250mm/s。選定需要移動(dòng)的軸，通過“+/-”按鈕控制各軸單獨(dú)正/反方向移動(dòng)。 正負(fù)鍵：正負(fù)鍵：可以以 100%、 75%、 50%、 30%、 10%、

9、 3%、 1% 步距為單位進(jìn)行設(shè)定。調(diào)節(jié)器：調(diào)節(jié)器：倍率可以以 1% 步距為單位進(jìn)行更改。 圖3-2 軸選操作3.2 3.2 工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系最多可在機(jī)器人控制系統(tǒng)中儲(chǔ)存 16 個(gè)工具坐標(biāo)系和 16 個(gè)基礎(chǔ)坐標(biāo)系。圖3-3 工具坐標(biāo)系設(shè)置窗口3.3 3.3 坐標(biāo)模式坐標(biāo)模式 機(jī)器人控制系統(tǒng)有四種坐標(biāo)模式，分別為軸坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系。 點(diǎn)擊“軸坐標(biāo)系”可選擇坐標(biāo)類型，如下圖。圖 3 4 坐標(biāo)模式選擇3.4 3.4 校準(zhǔn)校準(zhǔn)圖 3 5 校準(zhǔn)界面 在手動(dòng)模式下控制機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸移動(dòng)至標(biāo)準(zhǔn)零點(diǎn)姿態(tài)；然后，在下圖的校準(zhǔn)界面中輸入各關(guān)節(jié)軸的零點(diǎn)值（如軸一到軸六分別為 0，-90，

10、180，0，90，0或者0，-90，180，0，0，0）；最后，按下確認(rèn)鍵，完成校準(zhǔn)，并重啟系統(tǒng)生效。3.5 3.5 工具坐標(biāo)系標(biāo)定工具坐標(biāo)系標(biāo)定 機(jī)器人控制系統(tǒng)支持16個(gè)工具坐標(biāo)系設(shè)定。點(diǎn)擊“工具坐標(biāo)設(shè)定”，可設(shè)置相應(yīng)工具坐標(biāo)系或工件坐標(biāo)系的各個(gè)坐標(biāo)值，如下圖所示。圖 3 6 工具坐標(biāo)系設(shè)定界面3.5.1 3.5.1 四四點(diǎn)點(diǎn)法法標(biāo)定標(biāo)定 通過標(biāo)定空間中機(jī)器人末端在坐標(biāo)系中的四個(gè)不同位置來計(jì)算工具坐標(biāo)系。 圖 3 7 4點(diǎn)標(biāo)定圖示工具坐標(biāo)系四點(diǎn)標(biāo)定操作步驟如下： 圖 3 8 工具號(hào)輸入 （1）在菜單中選擇投入運(yùn)行-測(cè)量-工具-4 點(diǎn)法 ，為待測(cè)量的工具輸入工具號(hào)和名稱。 點(diǎn)擊“繼續(xù)”鍵確認(rèn)。

11、 （2）用 TCP 移至任意一個(gè)參照點(diǎn)，點(diǎn)擊記錄。點(diǎn)擊“確定”鍵確認(rèn)。 （3）將步驟 2重復(fù)3次。 圖 3 9 記錄第一個(gè)位置 （3）點(diǎn)擊保存，數(shù)據(jù)被保存，窗口關(guān)閉。 圖 3 10 接近點(diǎn)1指定完成3.6 3.6 工件坐標(biāo)系設(shè)定工件坐標(biāo)系設(shè)定( (基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系) ) 工件坐標(biāo)系是由用戶在工件空間定義的一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)包括:（X,Y,Z）用來表示距原點(diǎn)的位置，（A,B,C）用來表示繞X-，Y-，Z-軸旋轉(zhuǎn)的角度。圖 3 11 工件三點(diǎn)法標(biāo)定圖 3 12 工件四點(diǎn)法標(biāo)定四、示教四、示教 本章介紹一些示教界面中指令的基本操作方法，詳細(xì)的編程過程請(qǐng)參照HSpad使用說明書的指令編程章節(jié)。

12、 程序的基本信息包括：程序名、程序類型、程序指令。（1）程序名：用以識(shí)別存入控制器內(nèi)存中的程序，在同一個(gè)目錄下不能包含兩個(gè)或更多擁有相同程序名的程序。程序名長(zhǎng)度不超過8個(gè)字符，由字母、數(shù)字、下劃線(_)組成。（2）程序類型：用于設(shè)置程序文件的類型。目前本系統(tǒng)支持的機(jī)器人程序類型有.PRG格式和.LIB格式。（3）程序指令：包括運(yùn)動(dòng)指令、程序指令等示教中涉及的所有指令。4.1 4.1 新建程序新建程序 點(diǎn)擊示教界面下方左側(cè)的“新建程序 ”按鈕，在彈出的對(duì)話框中輸入程序名，可新建一個(gè)空的程序文件，如下圖所示。圖 4 1 新建程序的示教窗口4.2 4.2 打開程序打開程序 打開程序?qū)υ捒蚩刹榭聪到y(tǒng)中

13、所有的程序文件及其屬性，點(diǎn)擊“打開程序”，可顯示圖4-2所示程序文件列表，選擇一個(gè)現(xiàn)有的程序文件并點(diǎn)擊“確認(rèn)”后可加載該選中的程序文件。圖 4 2 打開程序的示教窗口4.3 4.3 程序修改程序修改打開程序后，選定需要修改的程序行，點(diǎn)擊屏幕左下角的“更改”按鈕進(jìn)行修改。 圖 4 3 程序編輯頁面4.4 4.4 編程指令類型說明編程指令類型說明4.4.1 4.4.1 運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)動(dòng)指令 運(yùn)動(dòng)指令類型包括三種：關(guān)節(jié)定位（MOVE）、直線定位（MOVES）、圓弧定位（CIRCLE）。圖 4 4 運(yùn)動(dòng)指令4.4.2 4.4.2 動(dòng)作類型動(dòng)作類型 （1） 關(guān)節(jié)定位MOVE:是移動(dòng)機(jī)器人各關(guān)節(jié)到達(dá)指定位置的

14、基本動(dòng)作模式。工具的運(yùn)動(dòng)路徑通常是非線性的，在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)。 P1點(diǎn)采用關(guān)節(jié)定位方式移動(dòng)至P2點(diǎn)。1:MOVE ROBOT P12:MOVE ROBOT P2 （2）直線定位指令MOVES:控制TCP（工具中心點(diǎn)）沿直線軌跡運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置，通過區(qū)別起點(diǎn)和終點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，來控制被驅(qū)動(dòng)的工具的姿態(tài)。P1點(diǎn)采用直線運(yùn)動(dòng)方式移動(dòng)至P2點(diǎn)。1:MOVE ROBOT P12:MOVES ROBOT P2 （3）圓弧定位指令CIRCLE：控制TCP（工具中心點(diǎn)）沿圓弧軌跡從起始點(diǎn)經(jīng)過中間點(diǎn)移動(dòng)到目標(biāo)位置，中間點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)在指令中一并給出。其速度由程序指令直接指定，單位可為mm/sec、cm/min、

15、inch/min。通過區(qū)別起點(diǎn)和終點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，來控制被驅(qū)動(dòng)的工具的姿態(tài)。P1點(diǎn)開始沿著過P2點(diǎn)的圓弧運(yùn)動(dòng)至P3點(diǎn)1:MOVE ROBOT P12:CIRCLE ROBOT CIRCLEPOINT=P2 TARGETPOINT=P3操作步驟操作步驟 1.標(biāo)定需要輸入程序行的上一行 2.選擇指令運(yùn)動(dòng)指令MOVE/MOVES/CIRCLE 3.選擇機(jī)器人軸或者附加軸 4.記錄點(diǎn)位并配置好參數(shù) 5.手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到需要的位置或姿態(tài) 6.選中輸入框后，點(diǎn)擊記錄關(guān)節(jié)或笛卡爾坐標(biāo) 7.點(diǎn)擊確認(rèn)，完成指令添加運(yùn)動(dòng)參數(shù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)練一練：練一練： 機(jī)器人以關(guān)節(jié)定位移動(dòng)到P1,然后畫圓弧經(jīng)過P2和P3點(diǎn)，再以直線定位

16、移動(dòng)到P4,接著同樣以直線定位移動(dòng)到P5,然后繼續(xù)畫圓弧，經(jīng)過P6,最后到達(dá)P1。4.4.3 4.4.3 條件指令條件指令 條件指令由IF開頭，用于比較判斷是否滿足條件，若滿足則執(zhí)行下一行指令。支持的比較運(yùn)算符有：、=、=、=、，還可以使用邏輯與（AND）和邏輯或（OR）指令對(duì)這些條件語句進(jìn)行運(yùn)算，條件結(jié)束指令END IF。圖 4 5 條件指令4.4.3 4.4.3 條件指令條件指令注意：IF和END IF必須聯(lián)合使用，將條件運(yùn)行程序塊置于兩條指令之間。用于在主程序中添加子程序，關(guān)系到程序執(zhí)行流程。子程序相關(guān)指令： SUB、 PUBLIC SUB、 END SUB、 FUNCTION、PUBL

17、IC FUNCTION、 END FUCTION。子程序跳轉(zhuǎn)調(diào)用相關(guān)指令： CALL、 GOTO、 LABEL。 4.4.4 4.4.4 流程指令流程指令1.選定需要添加指令的前一行2.在指令流程指令中選擇相應(yīng)的寫子程序相關(guān)指令3.點(diǎn)擊操作欄中的確定按鈕，添加寫子程序完成 操作步驟操作步驟圖 4 6 流程控制指令指令說明指令說明注意：SUB、PUBLIC SUB和END SUB必須聯(lián)合使用，子程序位于兩條指令之間；FUNCTION、PUBLIC FUNCTION和END FUNCTION必須聯(lián)合使用，子程序位于兩條指令之間。主要用于程序跳轉(zhuǎn)例如：GOTO LABEL 1,必須聯(lián)合使用才能實(shí)現(xiàn)跳

18、轉(zhuǎn)GOTO指令和LABEL指令CALL指令用于調(diào)用子程序例如：CALL PICK 程序指令新建程序時(shí)自動(dòng)添加到程序文件中，通常情況下，用戶無需修改。 4.4.5 4.4.5 程序指令程序指令程序指令程序指令指令 說明PROGRAM 程序開始END PROGRAM 程序結(jié)束WITH 引用機(jī)器人名稱END WITH 結(jié)束引用機(jī)器人名稱ATTACH 綁定機(jī)器人DETACH 結(jié)束綁定4.4.6 4.4.6 延時(shí)指令延時(shí)指令機(jī)器人控制系統(tǒng)的延時(shí)指令包括兩種：DELAY指令和SLEEP指令。指令DELAY是針對(duì)指定的運(yùn)動(dòng)對(duì)象在運(yùn)動(dòng)完成后的延時(shí)時(shí)間，單位為毫秒。（若當(dāng)前指定運(yùn)動(dòng)對(duì)象無運(yùn)動(dòng)，則DELAY指令無

19、效）指令SLEEP是針對(duì)非運(yùn)動(dòng)指令的延時(shí)指令，單位為毫秒。（SLEEP指令只對(duì)非運(yùn)動(dòng)指令生效，對(duì)運(yùn)動(dòng)指令，SLEEP指令無效）4.4.6 4.4.6 延時(shí)指令延時(shí)指令DELAY指令和指令和SLEEP指令的用法指令的用法在華數(shù)型控制系統(tǒng)中，存在運(yùn)動(dòng)指令和非運(yùn)動(dòng)指令這兩種類型的指令。這兩種指令是并行執(zhí)行的，并非執(zhí)行完一條再執(zhí)行下一條。如下例：MOVE ROBOT P1D_OUT30=ON在這個(gè)例子中，第一條為運(yùn)動(dòng)指令，第二條為非運(yùn)動(dòng)指令，在系統(tǒng)中是并行執(zhí)行的。也就是說機(jī)器人還未運(yùn)動(dòng)到P1，D_OUT30就有信號(hào)輸出了。如何解決這個(gè)問題呢？辦法：加入延時(shí)指令 該加入DELAY還是SLEEP？上述例子

20、應(yīng)該改為：上述例子應(yīng)該改為：MOVE ROBOT P1DELAY ROBOT 200D_OUT30=ONSLEEP指令的兩種應(yīng)用場(chǎng)合指令的兩種應(yīng)用場(chǎng)合1.在循環(huán)中使用WHILE D_IN30ONSLEEP 100END WHILE例中等待D_IN30的信號(hào)，若無信號(hào)則持續(xù)循環(huán)，等到信號(hào)后向下執(zhí)行。由于循環(huán)中要一直掃描D_IN30的值，為了避免控制器CPU因過載出現(xiàn)異常報(bào)警，須加入SLEEP指令。SLEEP指令的兩種應(yīng)用場(chǎng)合指令的兩種應(yīng)用場(chǎng)合2.輸出脈沖信號(hào)D_OUT30=ONSLEEP 100D_OUT30=OFF上述例子中，D_OUT30輸出了一個(gè)寬度為100的脈沖信號(hào)。其中必須加入SLEE

21、P指令，否則脈沖寬度太短，會(huì)導(dǎo)致實(shí)際上沒有任何脈沖信號(hào)輸出。4.4.7 4.4.7 循環(huán)指令循環(huán)指令循環(huán)指令用于多次執(zhí)行WHILE指令與END WHILE指令之間的程序行，WHILE TRUE表示程序循環(huán)執(zhí)行。 注意：WHILE 指令和END WHILE 指令必須聯(lián)合使用才能完成一個(gè)循環(huán)體。4.4.8 I/O4.4.8 I/O指令指令 IO 指令包括了 D_IN 指令、 D_OUT 指令、WAIT指令、WAITUNTIL指令、以及PLUSE指令。D_IN 指令、 D_OUT 指令：可用于給當(dāng)前 IO 賦值為 ON 或者OFF，也可 用于在 D_IN 和 D_OUT 之間傳值。 WAIT指令：用

22、于阻塞等待一個(gè)指定IO信號(hào) ,可選D_IN 和 D_OUT 。WAITUNTIL指令：用于等待IO信號(hào)，超過設(shè)定時(shí)限后退出等待。PLUSE指令：用于產(chǎn)生脈沖。4.4.8 I/O4.4.8 I/O指令指令4.4.9 4.4.9 變量變量 變量可分為全局變量COMMON指令和局部變量DIM指令，變量可用于程序中作為程序中的數(shù)據(jù)運(yùn)算，若添加SHARED則為共享變量。變量類型包括：LONG類型：長(zhǎng)型DOUBLE類型：浮點(diǎn)型STRING類型：字符型JOINT類型：關(guān)節(jié)型LOCATION類型：位置型ERROR類型：錯(cuò)誤型操作步驟操作步驟對(duì)于JIONT和LOCATION類型的變量，可使用圖中最下方的三個(gè)按鈕來設(shè)置變量的坐標(biāo)值。4.4.10 4.4.10 坐標(biāo)系指令坐標(biāo)系指令 坐標(biāo)