PLC培訓(xùn)-焊裝

1、1機(jī)器人感知學(xué)習(xí)機(jī)器人感知學(xué)習(xí)長沙眾泰汽車工業(yè)有限公司長沙眾泰汽車工業(yè)有限公司動(dòng)力設(shè)備部動(dòng)力設(shè)備部201110122一：序言一：序言 機(jī)器人是現(xiàn)代工業(yè)企業(yè)自動(dòng)化過程控制的重要組成部分，為確保機(jī)器人正常機(jī)器人是現(xiàn)代工業(yè)企業(yè)自動(dòng)化過程控制的重要組成部分，為確保機(jī)器人正常 運(yùn)行，提高設(shè)備駕動(dòng)率和綜合效率，保證正常生產(chǎn)，有必要對(duì)一線員工及維修人運(yùn)行，提高設(shè)備駕動(dòng)率和綜合效率，保證正常生產(chǎn)，有必要對(duì)一線員工及維修人 員進(jìn)行初步的培訓(xùn)。員進(jìn)行初步的培訓(xùn)。二：分類二：分類 在工業(yè)領(lǐng)域，按用途可基本分為：搬運(yùn)、點(diǎn)焊、弧焊、噴涂、堆垛等。在工業(yè)領(lǐng)域，按用途可基本分為：搬運(yùn)、點(diǎn)焊、弧焊、噴涂、堆垛等。三：常用品牌

2、：三：常用品牌： ABB、YASKAWA、HYUNDAI、KAWASAKI、KUKA、柯馬、三菱等。無論哪、柯馬、三菱等。無論哪 種品牌的機(jī)器人，其基本原理都基本相同，下面主要以種品牌的機(jī)器人，其基本原理都基本相同，下面主要以ABB為例，講解過程中結(jié)合為例，講解過程中結(jié)合Y- ASKAWA,對(duì)機(jī)器人的系統(tǒng)組成，基本原理與操作，維護(hù)等進(jìn)行初步介紹。對(duì)機(jī)器人的系統(tǒng)組成，基本原理與操作，維護(hù)等進(jìn)行初步介紹。 3四：內(nèi)容四：內(nèi)容 1.系統(tǒng)介紹系統(tǒng)介紹 基本結(jié)構(gòu)基本結(jié)構(gòu)銘牌銘牌 機(jī)器手機(jī)器手 機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可以達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意一點(diǎn)。機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開

3、鏈機(jī)構(gòu)，理論上可以達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的任意一點(diǎn)。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均可帶有一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)到每個(gè)轉(zhuǎn)軸均可帶有一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)到0.05mm至至0.2mm。4ABBABB機(jī)器人規(guī)格及分類機(jī)器人規(guī)格及分類機(jī)器人常規(guī)型號(hào)機(jī)器人常規(guī)型號(hào)S1 IRB6S2 IRB60IRB90S3 IRB1500IRB2000IRB3000IRB6000S4 IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400 S4C IRB1400IRB2400IRB4400IRB5400IRB6400 S4Cplus IRB1400IRB2400IRB4400IRB5400IRB6600 IRB760

4、0IRB 指指 ABB 標(biāo)準(zhǔn)系列機(jī)器人。標(biāo)準(zhǔn)系列機(jī)器人。無論何種型號(hào)機(jī)器人，都表示機(jī)器人本體特性，適用于任何機(jī)器人控制系統(tǒng)。無論何種型號(hào)機(jī)器人，都表示機(jī)器人本體特性，適用于任何機(jī)器人控制系統(tǒng)。5機(jī)器人常規(guī)種類機(jī)器人常規(guī)種類 IRB1400最大工作半徑：最大工作半徑：1444MM最大承載：最大承載： 5KG工作專項(xiàng)：工作專項(xiàng)： 焊接，小范圍搬運(yùn)焊接，小范圍搬運(yùn)6IRB2400最大工作半徑：最大工作半徑：1550-1810MM最大承載：最大承載： 5-16KG工作專項(xiàng)：工作專項(xiàng)： 焊接，小范圍搬運(yùn)焊接，小范圍搬運(yùn).涂敷，切割涂敷，切割I(lǐng)RB2400LIRB2400FLIRB2400/10IRB24

5、00F/10IRB2400/16 IRB2400F/16 7IRB4400 最大工作半徑：最大工作半徑：1995-2745MM最大承載：最大承載： 10-60KG工作專項(xiàng)：工作專項(xiàng)： 焊接，搬運(yùn)焊接，搬運(yùn),涂敷，切割涂敷，切割 IRB4400L/10IRB4400L/30IRB4400FL/30IRB4400FSIRB4400/45IRB4400/60 89IRB6400最大工作半徑：最大工作半徑：2250-3000MM最大承載：最大承載： 75-200KG工作專項(xiàng)：工作專項(xiàng)： 搬運(yùn)搬運(yùn)IRB6400(F)/2.4-120IRB6400(F)/2.4-150IRB6400(F)/2.4-200

6、IRB6400(F)/2.8-120IRB6400(F)/3.0-75IRB6400FHD 10 IRB6400R最大承載：最大承載： 120kg-200kg。最大工作半徑：最大工作半徑：2469mm-2999mm。常用于搬運(yùn)與點(diǎn)焊。常用于搬運(yùn)與點(diǎn)焊。IRB6400 改進(jìn)機(jī)型。改進(jìn)機(jī)型。機(jī)器人類型：機(jī)器人類型： IRB 6400R/2.5-120 IRB 6400R/2.5-150 IRB 6400R/2.5-200 IRB 6400R/2.8-150 IRB 6400R/2.8-200 IRB 6400R/3.0-10011IRB6600/6650 最大工作半徑：最大工作半徑：2550mmm

7、-3200mm;最大承載：最大承載： 125kg-225kg;常用于搬運(yùn)與點(diǎn)焊；常用于搬運(yùn)與點(diǎn)焊； IRB6600/2.55-175IRB6600/2.8-175IRB6600/2.55-225IRB6650/2.75-200IRB6650/3.2-125 12IRB7600 最大承載：最大承載： 150kg-500kg。最大工作半徑：最大工作半徑： 2300mm-3500mm。常用于搬運(yùn)。常用于搬運(yùn)。機(jī)器人類型：機(jī)器人類型： IRB 7600/3.5-150IRB 7600/2.55-400IRB 7600/2.3-500 13IRB140 最大工作半徑：最大工作半徑： 810mm。最大承載

8、：最大承載： 5kg。常用于焊接與噴涂。常用于焊接與噴涂。 IRB340 三軸或四軸機(jī)器人。三軸或四軸機(jī)器人。最大工作半徑最大工作半徑 566mm。最大承載最大承載 1kg。分揀專用機(jī)器人。分揀專用機(jī)器人。 14IRB640四軸機(jī)器人。四軸機(jī)器人。最大承載最大承載 160kg。最大工作半徑最大工作半徑 2905mm。堆垛專用機(jī)器人。堆垛專用機(jī)器人。15IRB840(0)16龍門架機(jī)械手，工作范圍很大龍門架機(jī)械手，工作范圍很大 。最大承載：最大承載： 12000kg。常用于搬運(yùn)。常用于搬運(yùn)。 IRB94017垂直最大承載：垂直最大承載： 1300kg。水平最大承載：水平最大承載： 350kg。鑄

9、造行業(yè)專用機(jī)器人。鑄造行業(yè)專用機(jī)器人。噴涂機(jī)器人噴涂機(jī)器人最大承載：最大承載： 5kg-35kg。最大工作半徑：最大工作半徑： 2813mm。機(jī)器人類型：機(jī)器人類型： IRB 5400 IRB 540 IRB 5300IRB 500 IRB 5600IRB 580 T10/F10 Trolley T20 Trolley T10/F20 Trolley 18 IRB 540 IRB 580 IRB 5400IRB 5300IRB 560019 機(jī)器人系統(tǒng)軟件機(jī)器人系統(tǒng)軟件 機(jī)器人系統(tǒng)軟件機(jī)器人系統(tǒng)軟件BaseWare OSBaseWare OptionsProcessWare其他輔助軟件其他輔助

10、軟件RobotStadioQuick TeachPickMasterShop Floor EditorProgramMakerWebWareRobView BaseWare OS系統(tǒng)鑰匙盤系統(tǒng)鑰匙盤Key盤盤機(jī)器人操作軟件解碼盤，每臺(tái)機(jī)器人一張。每臺(tái)機(jī)器人特有。（其余系統(tǒng)盤可以通用）機(jī)器人操作軟件解碼盤，每臺(tái)機(jī)器人一張。每臺(tái)機(jī)器人特有。（其余系統(tǒng)盤可以通用）系統(tǒng)盤系統(tǒng)盤Root盤（盤（BaseWare）機(jī)器人操作軟件。根據(jù)版本不同，每臺(tái)機(jī)器人機(jī)器人操作軟件。根據(jù)版本不同，每臺(tái)機(jī)器人810張。張。應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤根據(jù)機(jī)器人工作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加相應(yīng)應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤根據(jù)機(jī)器人工

11、作性質(zhì)，每臺(tái)機(jī)器人可以另外增加相應(yīng)應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤Manipulate盤盤每臺(tái)機(jī)器人一張，含有電機(jī)標(biāo)定值。每臺(tái)機(jī)器人一張，含有電機(jī)標(biāo)定值。應(yīng)用操作盤應(yīng)用操作盤每臺(tái)機(jī)器人一張，含有初始的輸入輸出系統(tǒng)參數(shù)與測試程序。每臺(tái)機(jī)器人一張，含有初始的輸入輸出系統(tǒng)參數(shù)與測試程序。20 操作面板操作面板2.機(jī)器人示教機(jī)器人示教操作模式選擇器操作模式選擇器 ( 帶鑰匙帶鑰匙 )自動(dòng)模式：自動(dòng)模式：正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。手動(dòng)限速模式：正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。手動(dòng)限速模式：250mm/s用于機(jī)器人編程測試。用于機(jī)器人編程測試。 用于機(jī)器人編程測試，用于機(jī)器人編程測試，V250mm/s手動(dòng)限速模式：手動(dòng)限

12、速模式：21手動(dòng)全速模式手動(dòng)全速模式:只允許專業(yè)人員在測試程序時(shí)使用。一般情況下，避免使用這只允許專業(yè)人員在測試程序時(shí)使用。一般情況下，避免使用這 種運(yùn)動(dòng)模式。種運(yùn)動(dòng)模式。電機(jī)上下電按鈕電機(jī)上下電按鈕 ( 帶顯示燈帶顯示燈 )： 電機(jī)上電按鈕電機(jī)上電按鈕 ( 帶顯示燈帶顯示燈 )：燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)。燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)。燈閃爍燈閃爍 ( 1Hz )，機(jī)器人未上電。，機(jī)器人未上電。燈急促閃爍燈急促閃爍 ( 4Hz )，機(jī)器人未同步。，機(jī)器人未同步。 機(jī)器人急停按鈕機(jī)器人急停按鈕機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)器：機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)器：為機(jī)器人維修與保養(yǎng)提供數(shù)據(jù)。為機(jī)器人維修與保養(yǎng)提供數(shù)

13、據(jù)。顯示電機(jī)上電剎車釋放的總時(shí)間顯示電機(jī)上電剎車釋放的總時(shí)間22示教器面板示教器面板P1,P2,P3為自定義鍵，功能可由程序員自定義。每個(gè)鍵可以控制一個(gè)魔力輸入信號(hào)或一個(gè)輸出信號(hào)以及其端口。為自定義鍵，功能可由程序員自定義。每個(gè)鍵可以控制一個(gè)魔力輸入信號(hào)或一個(gè)輸出信號(hào)以及其端口。操縱窗口操縱窗口 將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動(dòng)限制模式將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動(dòng)限制模式 切換至操作窗口切換至操作窗口23運(yùn)動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)單元 光標(biāo)指向機(jī)器人本體，操縱桿操縱機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)。光標(biāo)指向機(jī)器人本體，操縱桿操縱機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)。光標(biāo)指向機(jī)器人外軸，操縱桿操縱機(jī)器人外軸運(yùn)動(dòng)。一臺(tái)機(jī)器人最多可以控制六個(gè)外軸光標(biāo)指

14、向機(jī)器人外軸，操縱桿操縱機(jī)器人外軸運(yùn)動(dòng)。一臺(tái)機(jī)器人最多可以控制六個(gè)外軸 運(yùn)動(dòng)模式坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式坐標(biāo)運(yùn)動(dòng) 選擇不同的坐標(biāo)系，機(jī)器人移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭＿x擇不同的坐標(biāo)系，機(jī)器人移動(dòng)方向?qū)⒏淖?。直線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)機(jī)器人工具姿勢(shì)不變，機(jī)器人機(jī)器人工具姿勢(shì)不變，機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)軸線性移動(dòng)。沿坐標(biāo)軸線性移動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)，改變姿態(tài)。位置不變，機(jī)器人工具沿坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)，改變姿態(tài)。24運(yùn)動(dòng)模式單軸運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式單軸運(yùn)動(dòng)機(jī)器人每個(gè)轉(zhuǎn)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)器人每個(gè)轉(zhuǎn)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)器人那外軸運(yùn)動(dòng)必須為單軸運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人那外軸運(yùn)動(dòng)必須為單軸運(yùn)動(dòng)。Group1 一，二，三軸一，二，

15、三軸Group2 四，五，六軸四，五，六軸使能器使能器 自動(dòng)模式下，使能器無效。自動(dòng)模式下，使能器無效。手動(dòng)模式下，使能器有三個(gè)位置。手動(dòng)模式下，使能器有三個(gè)位置。起始為起始為0，機(jī)器人電機(jī)不上電。，機(jī)器人電機(jī)不上電。中間為中間為1，機(jī)器人電機(jī)能上電。，機(jī)器人電機(jī)能上電。最終為最終為0，機(jī)器人電機(jī)不上電。，機(jī)器人電機(jī)不上電。達(dá)到最終位置，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機(jī)上電。達(dá)到最終位置，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機(jī)上電。MoveL p1, v100, z10, tool1MoveC p1, p2, v100, z10, tool1 3.基本指令基本指令 1. MoveL/MoveJ2. Mo

16、veC264.輸入輸出輸入輸出概述：概述：輸入輸出信號(hào)種類輸入輸出信號(hào)種類DI單個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)。單個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)。 DO單個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)。單個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)。 GI組合輸入信號(hào)，使用組合輸入信號(hào)，使用 8421 碼。碼。GO組合輸出信號(hào)，使用組合輸出信號(hào)，使用 8421 碼。碼。AI模擬量輸入信號(hào)。模擬量輸入信號(hào)。AO模擬量輸出信號(hào)。模擬量輸出信號(hào)。使用相應(yīng)的輸入輸出信號(hào)必須配備相應(yīng)的輸入輸出板。使用相應(yīng)的輸入輸出信號(hào)必須配備相應(yīng)的輸入輸出板。輸入輸出信號(hào)規(guī)范輸入輸出信號(hào)規(guī)范所有輸入輸出板與輸入輸出信號(hào)名稱必須唯一，不允許重復(fù)。所有輸入輸出板與輸入輸出信號(hào)名稱必須唯一，不允許重復(fù)。模擬輸入輸出板

17、上的信號(hào)，不能使用脈沖或延遲等功能。模擬輸入輸出板上的信號(hào)，不能使用脈沖或延遲等功能。包括安全面板與模擬輸入輸出板，每臺(tái)機(jī)器人最多可配置包括安全面板與模擬輸入輸出板，每臺(tái)機(jī)器人最多可配置 20 塊輸入輸出板。塊輸入輸出板。每臺(tái)機(jī)器人最多可配置每臺(tái)機(jī)器人最多可配置 10 塊模擬輸入輸出板。塊模擬輸入輸出板。包括組合輸入輸出信號(hào)，每臺(tái)機(jī)器人最多可定義包括組合輸入輸出信號(hào)，每臺(tái)機(jī)器人最多可定義 1024 個(gè)輸入輸出信號(hào)名。個(gè)輸入輸出信號(hào)名。每臺(tái)機(jī)器人最多可將每臺(tái)機(jī)器人最多可將 128 個(gè)輸入輸出信號(hào)設(shè)置為具有信號(hào)保持功能個(gè)輸入輸出信號(hào)設(shè)置為具有信號(hào)保持功能 ( Store )。每臺(tái)機(jī)器人最大可連接每

18、臺(tái)機(jī)器人最大可連接 ( cross connections ) 60 組輸入輸出信號(hào)。組輸入輸出信號(hào)。不允許將多個(gè)信號(hào)連接至單個(gè)具有信號(hào)保持功能的信號(hào)，避免造成系統(tǒng)混亂。不允許將多個(gè)信號(hào)連接至單個(gè)具有信號(hào)保持功能的信號(hào)，避免造成系統(tǒng)混亂。1. 定義輸入輸出信號(hào)，牽涉到更改系統(tǒng)參數(shù)的部分，更改完成后必須熱啟動(dòng)機(jī)器人使其生效，系統(tǒng)將有提示。定義輸入輸出信號(hào)，牽涉到更改系統(tǒng)參數(shù)的部分，更改完成后必須熱啟動(dòng)機(jī)器人使其生效，系統(tǒng)將有提示。27Main computer主計(jì)算機(jī)主計(jì)算機(jī)Axis computer軸計(jì)算機(jī)軸計(jì)算機(jī)I/O computer通信計(jì)算機(jī)通信計(jì)算機(jī)Flash disk快速硬盤快速硬盤

19、Network I/O computer網(wǎng)絡(luò)通信計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信計(jì)算機(jī)Main computer board主 計(jì) 算 機(jī)主 計(jì) 算 機(jī)板板R o b o t computer board機(jī)器人機(jī)器人計(jì)算機(jī)板計(jì)算機(jī)板Drive unit驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)單元Teach pendant示教器示教器I/O units通信單元通信單元5.S4C系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)28RectifierMotor電機(jī)電機(jī)Resolve編碼器編碼器Transformer變壓器變壓器Gear齒輪箱齒輪箱Axis Computer 軸計(jì)算機(jī)軸計(jì)算機(jī)Main Computer 主計(jì)算機(jī)主計(jì)算機(jī)Serial Measu

20、rement unit串口測量板串口測量板Drive unit驅(qū)動(dòng)板驅(qū)動(dòng)板Drive unit驅(qū)動(dòng)板驅(qū)動(dòng)板機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)Drive unit驅(qū)動(dòng)板驅(qū)動(dòng)板1 16.6.伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 基本功能：基本功能： 對(duì)位置、速度和電機(jī)電流進(jìn)行數(shù)字化調(diào)整。對(duì)電機(jī)的交流控制進(jìn)行同步。伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)整伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)整機(jī)器人系統(tǒng)從串行測量板連續(xù)地接收機(jī)器人新的位置數(shù)據(jù)，輸入位置調(diào)整器中，與機(jī)器人系統(tǒng)從串行測量板連續(xù)地接收機(jī)器人新的位置數(shù)據(jù)，輸入位置調(diào)整器中，與先前的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較和放大，輸出新的位置和速度控制參數(shù)。同時(shí)系統(tǒng)會(huì)根據(jù)先前的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較和放大，輸出新的位置和速度控制參數(shù)。同

21、時(shí)系統(tǒng)會(huì)根據(jù)重力、運(yùn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和軸之間的相互作用，不斷地計(jì)算和優(yōu)化調(diào)整參數(shù)。重力、運(yùn)動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和軸之間的相互作用，不斷地計(jì)算和優(yōu)化調(diào)整參數(shù)。29Axis computer軸計(jì)算機(jī)軸計(jì)算機(jī)Serial measurement board串口測量板串口測量板DC link驅(qū)動(dòng)供電單元驅(qū)動(dòng)供電單元Drive unit驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)單元Robotpositio位置位置Torquereference轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制1. 機(jī)器人控制電機(jī)參數(shù)過程中，其中的兩相數(shù)字電流參數(shù)是以位置編碼器的信號(hào)為基準(zhǔn)，根據(jù)編碼器角度與轉(zhuǎn)子角度關(guān)系計(jì)算得到，第三相由此兩相平衡后得到

22、。2. 三相電流在驅(qū)動(dòng)單元中由各自的電流調(diào)整器進(jìn)行調(diào)整，經(jīng)過脈寬調(diào)整 30 ( PWM ) 和放大處理后，產(chǎn)生作用在電機(jī)上的工作電壓。和放大處理后，產(chǎn)生作用在電機(jī)上的工作電壓。 機(jī)器人電機(jī)機(jī)器人電機(jī) 基本結(jié)構(gòu)：過載保護(hù) 31電機(jī)中裝有 PTC 溫控電阻，提供溫度保護(hù)以防止過載。此電阻接到系統(tǒng)控制板上的一個(gè)對(duì)電阻值敏感的輸入口，檢查電阻值是否處于低值?？刂葡到y(tǒng)周期性的讀此電阻值，一旦發(fā)現(xiàn)過載，立即停止所有電機(jī)運(yùn)行。 編碼器32I/O Computer I/O 計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī)Main Computer主計(jì)算機(jī)主計(jì)算機(jī)5 V3.3 V+/-12 V+/- 15VProcess power supply

23、 直流供電單元直流供電單元 DSQC 506Battery unit 電池單元組電池單元組 DSQC 508Computer power supply計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī) 直流供電單元直流供電單元DSQC 50524V SYS, COOL, BRAKE, I/O 230V AC24V PCBATON_NACOK、DCOKSMBusBattery 電池電池 7.機(jī)器人直流供電系統(tǒng)機(jī)器人直流供電系統(tǒng)33CPU Pentium 200MMX計(jì)算機(jī)系統(tǒng)使用 PICMG industrial PC標(biāo)準(zhǔn)定義使用 PICMG “PCI-ISA Card Edge connector SBC”主 CPU 使用 Pen

24、tium 200MMX儲(chǔ)存器使用 DRAM/Flash disk 快速硬盤。I/O 計(jì)算機(jī)板與軸計(jì)算機(jī)板使用 PCI 卡槽標(biāo)準(zhǔn)定義使用 PCISIG “PCI Local Bus spec 2.1/2.2”使用被動(dòng)的 PCI 底板。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)連接與處理方式與 S4C 相同。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)工作溫度低于攝氏 55 度。8.機(jī)器人計(jì)算機(jī)系統(tǒng)機(jī)器人計(jì)算機(jī)系統(tǒng)PICMG passive backplane SBC ( Motorola 公司公司 設(shè)計(jì)設(shè)計(jì) )Intel 內(nèi)置路標(biāo)內(nèi)置路標(biāo)349.機(jī)器人冷卻系統(tǒng)機(jī)器人冷卻系統(tǒng)冷卻系統(tǒng)的意義在高溫狀態(tài)下，電氣設(shè)備需要冷卻裝置來保證其可靠性。由于供電單元(變壓器、驅(qū)

25、動(dòng)板、放電電阻)自身發(fā)熱，機(jī)器人控制柜必須具備冷卻裝置 ( 風(fēng)扇換氣 )。當(dāng)機(jī)器人控制柜處在非常惡劣的環(huán)境下，需要關(guān)閉冷卻裝置來阻止控制柜與外界進(jìn)行空氣交換。防塵過濾網(wǎng)及時(shí)保養(yǎng)與冷卻風(fēng)扇正常運(yùn)行對(duì)防止機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)生故障與延長控制系統(tǒng)使用壽命具有重要作用。具體要求工業(yè) PC 允許最高溫度為 5560。機(jī)器人電池組單元允許最高溫度為 55。機(jī)器人控制柜分隔為兩個(gè)溫度區(qū)域。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)允許最高溫度為 55。35控制柜內(nèi)其他系統(tǒng)允許最高溫度為 70。機(jī)器人周圍環(huán)境允許最高溫度為 52。機(jī)器人控制柜擁有驅(qū)動(dòng)板后部 2-4 個(gè)冷卻風(fēng)扇與計(jì)算機(jī)底盤 1-2 個(gè)冷卻風(fēng)扇。機(jī)器人軟驅(qū)不配備冷卻系統(tǒng)，使用時(shí)外界

26、環(huán)境溫度必須小于 40。外界空氣溫度必須小于 45，早期的 S4Cplus 系統(tǒng)不支持惡劣的外界環(huán)境。熱交換時(shí)外界空氣溫度必須小于 45，在惡劣的外界環(huán)境中，需要關(guān)閉現(xiàn)有冷卻系統(tǒng)，采用其他冷卻方式替代。計(jì)算機(jī)電氣系統(tǒng)最高工作溫度必須小于 52，在惡劣的外界環(huán)境中，需要關(guān)閉現(xiàn)有冷卻系統(tǒng)。在惡劣的外界環(huán)境下，可使用水冷卻控制柜，最高工作溫度必須小于 52，水冷控制柜完全密封，不配備門過濾網(wǎng)。( 例如 Foundry 機(jī)器人 )36ENLSESGSEDASMS接接觸觸器器RUN計(jì)算機(jī)系統(tǒng)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)手動(dòng)模式手動(dòng)模式自動(dòng)模式自動(dòng)模式繼電器繼電器驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元單元M電源電源AS自動(dòng)模式停止，不影響手動(dòng)狀態(tài)，一般用于安全門。自動(dòng)模式停止，不影響手動(dòng)狀態(tài)，