FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)

1、FANUC機(jī)器人培訓(xùn)教程(完成版)第一章第一章安全注意事項安全注意事項第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置（坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）第三章第三章零點復(fù)歸（零點復(fù)歸（MASTERING）第五章第五章程序的管理程序的管理第二章第二章機(jī)器機(jī)器第六章第六章指令指令第七章第七章備份備份/加載加載第八章第八章基本保養(yǎng)基本保養(yǎng)2第一章第一章安全注意事項安全注意事項3第一章 安全注意事項安全注意事項v一.注意事項v1.FANUC機(jī)器人所有者.操作者必須對自己的安全負(fù)債.FANUC不對機(jī)器使用的安全問題負(fù)責(zé).FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時必須使用安裝設(shè)備,必須遵守安全條款.v2.FANUC機(jī)器人程序的設(shè)計者

2、、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計者和調(diào)試者、安裝者必須熟悉機(jī)器人編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝.v3.FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點在于機(jī)器人可以以很高的速度移動很大的距離v二,以下場合不可使用機(jī)器人v1.燃燒的環(huán)境v2.無線電干擾的環(huán)境v3.水中或其他液體中（需要特殊的機(jī)器人）v4.運送人或動物v5.不可攀扶v6.有爆炸可能的環(huán)境v7.其他4v三安全操作規(guī)程v1)示教和手動機(jī)器人:v1.請不要帶手套操作示教盤和操作盤.v2.在點動操作機(jī)器人時要采用較低的倍率以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會.v3.在按下示教盤上的的點動鍵之前要考慮到機(jī)器人的運動趨熱勢.v4.要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運動軌跡,并確認(rèn)該線路

3、不受干涉.v5.機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔,無油,水及雜質(zhì)等.v2)生產(chǎn)運行v1.在開機(jī)運行前,須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù).v2.須知道所有會左右機(jī)器人移動的開關(guān),傳感器和控制信號的位置和狀態(tài).v3.必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置,準(zhǔn)備在緊急下按這些按鈕.v4.永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動其它程序就已經(jīng)完成.因為這時機(jī)器人很有可能待讓它繼續(xù)移動的輸入信號.第一章 安全注意事項安全注意事項5第二章第二章機(jī)器人單元機(jī)器人單元6第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元一、機(jī)器人： 是由伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的，各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處是一個關(guān)節(jié)點或坐標(biāo)系。2、機(jī)器人的用途

4、：Arc welding（弧焊），Spot welding(點焊），Handing(搬運），Sealing(涂膠），painting(噴漆），去毛刺，切割、激光焊接，測量等。73、FANUC機(jī)器人的型號：常規(guī)型號： 型號 軸數(shù) 手部負(fù)重（kg) LRMATE 100iB/200IB 5/6 5/5 ARC MATE 100 iB/M-6iB 6 6/6 ARC MATE 120iB/M-6IB 5/6 5/5 R-202Xla/m-710AW 5/6 5/5 第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元84、機(jī)器人的主要參數(shù)1）手部負(fù)重2）運動軸數(shù)3）2 . 3軸負(fù)重4)運動范圍 （L）5)安裝方式 (

5、T)6)重復(fù)定位精度7)最大運動速度5、機(jī)器人的編程方式v在線編程：在現(xiàn)場使用示教盒編程v離線編程：在PC上安裝FANUC的編程軟件可以實現(xiàn)離線編程第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元96、FANUC機(jī)器人的安裝環(huán)境1）環(huán)境溫度045攝氏度2）環(huán)境濕度：普通：75%RH 短時間：85%（一個月之內(nèi)）3）振動：=0.5G(4.9M/S2 )7) FANUC機(jī)器人的特色功能1)High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測機(jī)能，機(jī)器人無須外加傳感器，各種場合均使用2)Soft float 軟浮動功能 用于機(jī)床工件的安裝和取出，有彈性的機(jī)械手3)Remote TCP

6、 第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元8)附加軸1.R-30iA 控制器最多能控制40根軸。2.可以多個組控制3.每個組最多可以控制9根軸，每個組的操作是相互獨立。第一個組最多可以加3根附加軸（除了機(jī)器人的6根軸）附加軸有一下2種類型：u外部軸 控制時與機(jī)器人的運動無關(guān)只能在關(guān)節(jié)運動u 內(nèi)部軸 直線運動或圓弧運動時，和機(jī)器人一起控制二、系統(tǒng)軟件1) FANUC機(jī)器人軟件系統(tǒng)|:1.Handling Tool 用于搬運2.Arc Tool 用于弧焊3.Spot Tool 用于點焊4.Sealing Tool 用于布膠5.Paint Tool 用于油漆6.Laser

7、 Tool 用于激光焊接和切割第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元三、控制器1、控制柜常規(guī)型號：R-30iB A柜R-30iB B柜R-30iB A柜(分離式)R-30iA B柜R-30iA Mate柜13第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元三、控制器2、控制器的組成： 示教盒（Teach Pendant） 操作面板及其電路板（Operate Panel） 主板（Main Board） 主板電池（Battery） I/O板（I/O Board） 電源供給單元（PSU） 緊急停止單元（E-Stop Unit） 伺服放大器（Servo Amplifier） 變壓器（T

8、ransformer） 風(fēng)扇單元（Fan Unit） 線路斷開器（Breaker） 再生電阻（Regenerative Resistor）對機(jī)器人控制柜進(jìn)行簡單講解 14第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元三、控制器2、控制器的組成：TP示教盒斷路器對機(jī)器人控制柜進(jìn)行簡單講解 模式開關(guān)報警復(fù)位循環(huán)啟動按鈕電源指示燈報警燈急停按鈕15 一體化（標(biāo)準(zhǔn)）一體化（標(biāo)準(zhǔn)）分離型（天吊，壁掛分離型（天吊，壁掛等情況）等情況）分離型分離型B B尺寸（大型）柜尺寸（大型）柜（3 3軸以上的附加軸控制。軸以上的附加軸控制。PLCPLC內(nèi)藏等情況）內(nèi)藏等情況）操作臺示教操作盤2) FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng):第二章第

9、二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元1)基本參數(shù): 馬達(dá) 交流伺服馬達(dá) CPU 32位高速 輸入電源 R-J3IB 380 伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O設(shè)備 Proceess I/O, Module A,B等2)單機(jī)形式:162) FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng):3)機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成：第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元172) FANUC機(jī)器人硬件系統(tǒng):3)機(jī)器人的控制硬件（主電柜）：第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元181.TP的作用:移動機(jī)器人編寫機(jī)器人程序試運行程序生產(chǎn)運行查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）手動運行老款的TP沒有彩色新款款的TP第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)

10、器人單元四、示教盒介紹19第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元四、示教盒介紹LED指示燈ON/OFF開關(guān)ON：TP有效；OFF：TP無效當(dāng)TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用液晶屏緊急停止按鈕此按鍵被按下，機(jī)器人立即停止TP操作鍵DEAD MAN開關(guān)當(dāng)TP有效時，只有【DEADMAN】開關(guān)被按下，機(jī)器人才能運動，一旦松開。機(jī)器人立即停止運動，并報警1、單色TP介紹TP LED指示燈20單色TP LED指示燈LED指示燈指示燈功能功能FAULT(異常)顯示一個報警出現(xiàn)HOLD(暫停)顯示暫停按鍵被按下STEP（單段）顯示機(jī)器人在單步操作模式BUSY（處理）顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，

11、或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動正在被操作RUNNING（實行）顯示程序正在被執(zhí)行I/O ENBL顯示信號被允許PROD MODE（生產(chǎn)模式）顯示系統(tǒng)正在處于生產(chǎn)模式，當(dāng)接受到自動運行啟動信號時，程序開始運行TEST CYCLE（測試模式）顯示REMOTE/LOCAL 設(shè)置為LOCAL，程序正常測試執(zhí)行JOINT（關(guān)節(jié)）顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系XYZ（直角）顯示示教坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系TOOL（工具）顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系21第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元四、示教盒介紹2、彩色TP介紹ON/OFF開關(guān)ON：TP有效；OFF：TP無效當(dāng)TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用液晶屏緊急

12、停止按鈕此按鍵被按下，機(jī)器人立即停止TP操作鍵DEAD MAN開關(guān)當(dāng)TP有效時，只有【DEADMAN】開關(guān)被按下，機(jī)器人才能運動，一旦松開。機(jī)器人立即停止運動，并報警TP LED指示燈22LED指示燈指示燈功能功能FAULT(異常)顯示一個報警出現(xiàn)HOLD(暫停)顯示暫停按鍵被按下STEP（單段）顯示機(jī)器人在單步操作模式BUSY（處理）顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動正在被操作RUNNING（實行）顯示程序正在被執(zhí)行I/O ENBL顯示信號被允許PROD MODE（生產(chǎn)模式）顯示系統(tǒng)正在處于生產(chǎn)模式，當(dāng)接受到自動運行啟動信號時，程序開始運行TEST CYCLE（測試模式

13、）顯示REMOTE/LOCAL 設(shè)置為LOCAL，程序正常測試執(zhí)行JOINT（關(guān)節(jié)）顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系XYZ（直角）顯示示教坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系TOOL（工具）顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系彩色TP LED指示燈注：彩色TP的指示燈在顯示屏最界面最上方233）TP操作鍵介紹第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元四、示教盒介紹返回主菜單分屏鍵復(fù)位鍵診斷/幫助用戶鍵切換速度倍率運動鍵切換運動組切換示教坐標(biāo)系FWD/BWD順/反向執(zhí)行程序暫停單步編輯鍵輔助鍵下一頁功能鍵光標(biāo)鍵推格件項目選擇輔助菜單鍵確認(rèn)1. PREV（返回鍵）： 顯示上一屏幕2. SHIFT(輔助鍵)： 與其他鍵一起執(zhí)行特

14、定功能3. MENUS(主菜單鍵)：使用該鍵顯示屏幕菜單4. Cursor(光標(biāo)鍵)： 使用這些鍵移動光標(biāo)5. STEP(單步鍵)： 使用這個鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換6. RESET(復(fù)位鍵)： 使用這個鍵清除報警7. BACK SPACE(推格鍵)：使用這個鍵清除光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字8. ITEM(項目選擇鍵)：使用這個鍵選擇它所代表的項目9. ENTER(確認(rèn)鍵)： 使用該鍵輸入數(shù)值或者從菜單選擇某個項10.POSN(用戶位置鍵)： 使用該鍵顯示位置數(shù)據(jù)11.SATUS(狀態(tài)鍵）：顯示狀態(tài)屏幕12.MOVE MENU(運動菜單鍵)： 顯示運動菜單屏幕13.FCTNS(輔助菜單鍵)：

15、顯示手動功能屏幕14.JOG Speed(速度倍率鍵)： 調(diào)節(jié)機(jī)器人的手動操作速度15.COORD(坐標(biāo)系鍵)：選擇機(jī)器人手動操作坐標(biāo)系16.BWD(程序前進(jìn)鍵)：從后向前運動程序17.FWD(程序后推鍵)： 從前至后運行程序18.HOLD(暫停鍵)：停止機(jī)器人19.DISP（分屏鍵）： 切換屏幕界面20.TEACH(編輯鍵)： 編輯功能24菜單鍵1、快速菜單序號序號英文英文中文中文功能功能1ALARM異常履歷顯示報警歷史和詳細(xì)信息2UTILITIES共用程序/功能顯示提示3TEST CYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)4DATA資料顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值5MANUAL FCTNS手動

16、操作功能執(zhí)行宏指令6I/O設(shè)定輸入、出信號顯示和手動設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號7STATUS設(shè)定設(shè)置系統(tǒng)8POSITION現(xiàn)在位置顯示機(jī)器人人當(dāng)前位置0NEXT下一頁顯示下一頁的項目1USED使用者設(shè)置畫面1顯示用戶信息2Safety Signal安全信號3USER2使用者設(shè)置畫面1顯示KAREL 程序輸出信號4SETUP PASSWORDS設(shè)置密碼登錄/修改密碼0NEXT下一頁顯示下一頁的項目快速菜單，很少用，很多功能被隱藏了25菜單鍵2、完整菜單英文英文中文中文功能功能UTILITIES共用程序/功能顯示提示TEST CYCLE為了測試操作指定數(shù)據(jù)MANUAL FCTNS手動操作功

17、能執(zhí)行宏指令A(yù)LARM異常履歷顯示報警歷史和詳細(xì)信息I/O設(shè)定輸出、輸入信號顯示和手動設(shè)置輸出。仿真輸入SETUP設(shè)定設(shè)置系統(tǒng)FILE文件讀取或儲存文件SOFT PANEL執(zhí)行經(jīng)常使用的功能USER使用者設(shè)定畫面1顯示用戶信息NEXT下一頁顯示下一頁信息SELECT程序一覽列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯編輯和執(zhí)行程序DATA資料顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值STATUS狀態(tài)顯示系統(tǒng)狀態(tài)POSITION現(xiàn)在位置顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSYEM系統(tǒng)設(shè)定設(shè)置系統(tǒng)變量。MasteringUSER2使用設(shè)設(shè)定畫面2顯示KAREL 程序輸出的信息BROWSER瀏覽器瀏覽網(wǎng)頁，只對Ipendant有效2

18、6菜單鍵3、功能菜單英文英文中文中文功能功能ABORT程序結(jié)束強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或者暫停的程序DISABLE FWD/BWD禁止前進(jìn)/后退使用TP執(zhí)行程序時，選擇FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP改變?nèi)航M改變組（只有多組被設(shè)置時才會顯示）TOG SUB GROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT解除等待跳過正在執(zhí)行的等待語句，當(dāng)?shù)却Z句被釋放執(zhí)行中的程序立即被暫定在下一個語句出等待QUICK/FULL MENUS簡易/完整菜單在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE備份保存當(dāng)前的屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤或者存儲卡中PRINT SCRE

19、EN打印單簽屏幕原樣打印單簽屏幕的顯示內(nèi)容PRINT打印用于程序，系統(tǒng)變量的打印UNSIM ALL I/O所有I/O仿真解除取消所有I/O信號的仿真設(shè)置CYCLE POWER請在啟動重新啟動（power ON/OFF）ENABLE HMI MENUS人機(jī)接口有效菜單用來選擇當(dāng)按住MENUS鍵時，是否需要顯示菜單屏幕菜單介紹 MENUS 主菜單功能菜單介紹 FCTN 功能菜單29第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元五、通電/關(guān)電1. 通電 將操作者面板上的斷路器置于ON 接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常 將操作者面板上的電源開關(guān)置于ON2、關(guān)電 通過操作者面

20、板上的暫停按鈕停止機(jī)器人 將操作者面板上的電源開關(guān)置于OFF 操作者面板上的短路器置于OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器相連，在關(guān)電前要首將這些外部設(shè)備都關(guān)掉，以免損壞30MODE SEITCH (機(jī)器人電柜) 為T1/T2NO/OFF開關(guān)為：ON按住DEAD MAN （任意一個）選擇所需要的示教坐標(biāo)按住SHIFT(任意一個)按住運動鍵第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元六、點動機(jī)器人1、點動機(jī)器人的條件31通過【COORD】 選擇合適的坐標(biāo)：JOINT(關(guān)節(jié)坐標(biāo))，JGFRM(手動坐標(biāo))，WORLD（全局/世界坐標(biāo)），TOOL（工具坐標(biāo)），USER（用戶坐標(biāo)）J

21、IINT：J1,J2，J3，J4，J5，J6X Y Z：WORLD(世界坐標(biāo))JGFRM(手動坐標(biāo))USER(用戶坐標(biāo))用戶自定義前，該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合TOOL:備注：JGFRM(手動坐標(biāo)) 可以更改坐標(biāo)可以更改坐標(biāo) WORLD（全局/世界坐標(biāo)） 不可以更改坐標(biāo)不可以更改坐標(biāo)第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元六、點動機(jī)器人2、坐標(biāo)介紹32POSITION屏幕以關(guān)節(jié)角度或者直角坐標(biāo)系值顯示位置信息。隨著機(jī)器人運動，屏幕上的位置信息不斷的動態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來顯示的。不能更改（只能查看當(dāng)前的位置信息）注意：注意：如果系統(tǒng)中安裝了擴(kuò)展軸，如果系統(tǒng)中安裝了擴(kuò)展軸，E1，E2，以及

22、，以及E3表示擴(kuò)展軸位置的信息表示擴(kuò)展軸位置的信息按下按下 鍵可以顯示鍵可以顯示第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元六、點動機(jī)器人3、位置狀態(tài)33模式開模式開關(guān)關(guān)安全柵欄安全柵欄（* *1 1）* * SFSPDSFSPDTP TP 有效有效/ /無效無效TP TP Dead-manDead-man機(jī)器人的狀態(tài)機(jī)器人的狀態(tài)可以啟動的設(shè)備可以啟動的設(shè)備程序指定的動作程序指定的動作速度速度AUTOAUTO開啟開啟ONON有效有效緊握緊握急停（柵欄開啟）急停（柵欄開啟）松開松開急停（急停（DeadmanDeadman、柵欄開啟）、柵欄開啟）無效無效緊握緊握急停（柵欄開啟）急停（柵欄開啟）松開松開急停（

23、柵欄開啟）急停（柵欄開啟）關(guān)閉關(guān)閉ONON有效有效緊握緊握報警、停止（報警、停止（AUTOAUTO下下TPTP無效）無效）松開松開報警、停止（報警、停止（DeadmanDeadman）無效無效緊握緊握可以動作可以動作外部啟動外部啟動程序速度程序速度松開松開可以動作可以動作外部啟動外部啟動程序速度程序速度T1T1開啟開啟ONON有效有效緊握緊握可以動作可以動作僅限僅限TPTPT1T1速度速度松開松開急停（急停（DeadmanDeadman）無效無效緊握緊握急停（急停（T1/T2T1/T2下無效）下無效）松開松開急停（急停（T1/T2T1/T2下無效）下無效）關(guān)閉關(guān)閉ONON有效有效緊握緊握可以動

24、作可以動作僅限僅限TPTPT1T1速度速度松開松開急停（急停（DeadmanDeadman）無效無效緊握緊握急停（急停（T1/T2T1/T2下無效）下無效）松開松開急停（急停（T1/T2T1/T2下無效）下無效）T2T2開啟開啟ONON有效有效緊握緊握可以動作可以動作僅限僅限TPTP程序速度程序速度松開松開急停（急停（DeadmanDeadman）無效無效緊握緊握急停（急停（T1/T2T1/T2下無效）下無效）松開松開急停（急停（T1/T2T1/T2下無效）下無效）關(guān)閉關(guān)閉ONON有效有效緊握緊握可以動作可以動作僅限僅限TPTP程序速度程序速度松開松開急停（急停（DeadmanDeadman）

25、無效無效緊握緊握急停（急停（T1/T2T1/T2下無效）下無效）松開松開急停（急停（T1/T2T1/T2下無效）下無效）第二章第二章 機(jī)器人單元機(jī)器人單元七、模式開關(guān)與程序動作的關(guān)系模式開關(guān)與程序動作的關(guān)系34第三章第三章零點復(fù)歸零點復(fù)歸（MASTERING）35第三章零點復(fù)歸（第三章零點復(fù)歸（MASTERING）一、零點復(fù)歸介紹一、零點復(fù)歸介紹零點復(fù)歸的含義：零點復(fù)歸的含義： 機(jī)器人時需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，來定義機(jī)器人的物理位置。必須正確操作機(jī)器人來進(jìn)行零點復(fù)歸。通常在機(jī)器人從FANUC R/B出廠之前進(jìn)行了零點復(fù)歸，但是，機(jī)器人還是有可能丟失零點數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點復(fù)歸必

26、須做零點復(fù)歸的情況必須做零點復(fù)歸的情況1. 機(jī)器人執(zhí)行一個初始化啟動；（無備品情況下）2. SPC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致SPC脈沖記數(shù)丟失；3. 在關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸C下機(jī)器人底座電池盒蓋子；4. 編碼器電源線斷開；5. 更換SPC;6. 更換馬達(dá)；7. 機(jī)械拆卸；8. 機(jī)器人的機(jī)械部分因為撞擊導(dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；9. SRAM(CMOS主板內(nèi)存沒電)的備份電池的電壓下降導(dǎo)致零點數(shù)據(jù)丟失警告：如果校準(zhǔn)操作失敗，擇該軸的軟限位將被忽略，機(jī)器人的移動可能超出正常范圍（會導(dǎo)致撞機(jī)和人身安全）36第三章零點復(fù)歸（第三章零點復(fù)歸（MASTERING）二、相關(guān)故障的消除二、相關(guān)故障的消除1、消除、消

27、除SRVO-062報警，恢復(fù)機(jī)器人正常運作的步驟報警，恢復(fù)機(jī)器人正常運作的步驟1、消除SRVO-062報警，（*組*軸） SRVO-062 SVAL2 BZAL alarm（Group：I Axis：j） 脈沖編碼器數(shù)據(jù)丟失報警（機(jī)身電池沒電）注意：發(fā)生SRVO-062報警時，機(jī)器人無法動作2、消除SRVO-075 報警 SRVO-075 WARN Pulse not established （Group：I Axis：j） 脈沖編碼器無法計數(shù)報警注意：發(fā)生SRVO-075報警時，機(jī)器人只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，關(guān)節(jié)動作3、選擇合適的方式進(jìn)行零點復(fù)歸 提示：出現(xiàn)提示：出現(xiàn)SRVO-062報警時，會同

28、時出現(xiàn)報警時，會同時出現(xiàn)SRVO-075報警，報警，但是沒有紅色報警信息但是沒有紅色報警信息37消除SRVO-062報警I.消除SRVO-062報警步驟：1、進(jìn)入Master/Cal（零度點調(diào)整）界面依次按鍵操作：【menu】（菜單）- “0” 【next】（下一個）- 【System】（系統(tǒng)設(shè)定）- “F1”【Type】（類型）- 【Master/Cal】（零度點調(diào)整）；2、在Master/Cal（零度點調(diào)整）界面內(nèi)按“F3”【脈沖置零】后出現(xiàn)Reset pulse coder alarm（重置脈沖編碼器報警？）3、按“F4”【YES】(是)消除脈沖編碼器報警4、關(guān)機(jī)注意：注意：若步驟若步驟

29、1中無中無Master/Cal（零度點調(diào)整）項目，則按以下步驟操作：（零度點調(diào)整）項目，則按以下步驟操作：a)依次按鍵操作：依次按鍵操作：【MENU】(菜單菜單)-“0”【NEXT】(下一個下一個)-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）（系統(tǒng)設(shè)定）-“F1”【Type】（類型）（類型）- 【Variables】（系統(tǒng)參數(shù)）；（系統(tǒng)參數(shù)）；b) 將變量將變量$MASRER_ENB的值改為的值改為“1”；c)在在【MENU】(菜單菜單)-“0”【NEXT】(下一個下一個)-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）（系統(tǒng)設(shè)定）-“F1”【Type】（類型）會出現(xiàn)（類型）會出現(xiàn)【Master/Cal】（零度點調(diào)整）；（零

30、度點調(diào)整）；38消除SRVO-075報警2、消除、消除SRVO-075報警步驟：報警步驟：1、開機(jī)，出現(xiàn)SRVO-075報警2、按【COORD】鍵將坐標(biāo)系切換成JOINT(關(guān)節(jié))坐標(biāo)。3、使用TP點動機(jī)器人報警軸20以上（【SHIFT】+運動鍵）4、按【RESET】(復(fù)位鍵)，消除SRVO-075報警注意：若屏幕上無報警，可在報警歷史中查看：【MENU】(菜單) -“4”【ALARM】(異常履歷) “F3”【HIST】(履歷)39消除SRVO-075報警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點復(fù)歸、選擇合適的方式進(jìn)行零點復(fù)歸具體見以下（零點復(fù)歸）的方法：Jig mastering（專門夾具核對方式）出廠時設(shè)

31、置：需卸下機(jī)器人上的所有負(fù)載。用專門的校正工具完成Mastering at the zero-degree positions（零度點核對方式）由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，需要將六軸同時點動到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點Single axis Mastering（單軸核對方式）由于單個坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）Quick mastering（快速核對方式）由于電氣或軟件問題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。若由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能

32、采取此法條件：在機(jī)器人正常時設(shè)置Mastering data消除SRVO-075報警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點復(fù)歸、選擇合適的方式進(jìn)行零點復(fù)歸方法一：方法一：ZERO POSITION MASTER(零點核對方式零點核對方式)步驟消除SRVO-075報警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點復(fù)歸、選擇合適的方式進(jìn)行零點復(fù)歸消除SRVO-075報警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點復(fù)歸、選擇合適的方式進(jìn)行零點復(fù)歸消除SRVO-075報警3、選擇合適的方式進(jìn)行零點復(fù)歸、選擇合適的方式進(jìn)行零點復(fù)歸第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）45v1、坐標(biāo)系的分類v2、設(shè)置工具坐標(biāo)系v3、設(shè)置用戶坐標(biāo)系v4、設(shè)置

33、點動坐標(biāo)系第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置（坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）46一、坐標(biāo)系的分類：一、坐標(biāo)系的分類：機(jī)器人應(yīng)用中研究對象工具坐標(biāo)參考對象用戶坐標(biāo)工作臺工具工具坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置（坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）47一、設(shè)置工具坐標(biāo)系：一、設(shè)置工具坐標(biāo)系：1）缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點位于機(jī)器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP(Tool Center)2）工具坐標(biāo)系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個工具坐標(biāo)系，它被存儲于系統(tǒng)變量MNUTOOLNUM3）設(shè)定方法1、三點法（說明）2、六點法（說明）3、

34、直接輸入法（說明）設(shè)置界面進(jìn)入說明第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置（坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）48坐標(biāo)設(shè)置法進(jìn)入界面步驟步驟：1、依次按鍵操作：【MENU】菜單 - 【SETUP】設(shè)定 - F1【 Type 】類型 - 【Frames】坐標(biāo)系 進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面3、移動光標(biāo)到所需設(shè)置的工具坐標(biāo)系，按鍵F2【DETAIL】細(xì)節(jié) 進(jìn)入詳細(xì)界面2、F3 【OTHER】其他 - 選擇【Tool Frame】工具坐標(biāo) 進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)定界面第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置（坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）49第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置（坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）三點三點法工具坐標(biāo)設(shè)置法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：步驟：1、按F2

35、 【METHOD】方法，移動光標(biāo)，選擇所用的設(shè)置方法【Three point】三點記錄法 - 按【ENTER】回車確認(rèn)2、每個接近點分三步： 1、調(diào)姿態(tài)； 2、點對點；3、記錄該設(shè)置方法精度不高，一般不會使用這個方法50三點三點法工具坐標(biāo)設(shè)置法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：步驟：1、記錄接近點、記錄接近點1：A、移動光標(biāo)到接近點1B、把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)（WORLD）后移動機(jī)器人，使用工具尖端接觸到基準(zhǔn)點C、按【SHIFT】轉(zhuǎn)換鍵+ F5【RECORD】位置記錄 記錄2、記錄接近點、記錄接近點2：A、沿全局坐標(biāo)（WORLD）+Z方向移動機(jī)器人50mm左右B、移動光標(biāo)到接近點2C、把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐

36、標(biāo)JOINT旋轉(zhuǎn)J6軸，至少90，但是不要超過180第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置（坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）513、記錄接近點、記錄接近點3：A、移動光標(biāo)到接近點3B、把示教坐標(biāo)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT）旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過90C、把示教左邊切換成全局坐標(biāo)（WORLD）,移動機(jī)器人，使工具尖端接觸呢到基準(zhǔn)點D、按【SHIFT】轉(zhuǎn)換鍵+ F5【RECORD】位置記錄 記錄E、沿全局坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動機(jī)器人50mm左右4、 3個點記錄完成新的工具坐標(biāo)會個點記錄完成新的工具坐標(biāo)會被自動生成被自動生成三點三點法工具坐標(biāo)設(shè)置法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：步驟：第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置（坐標(biāo)系設(shè)置

37、（ FRAMES ）52第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置（坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）六點六點法工具坐標(biāo)設(shè)置法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：步驟：方法一：六點法設(shè)置方法一：六點法設(shè)置步驟如下：1.依次按鍵操作：MENU-SETUP-F1TYPE-Frames進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見畫面1； 2.按F3 OTHER選擇Tool Frame 進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面。 3.在畫面1中移動光標(biāo)到所設(shè)置的TCP，按鍵F2 DETAIL 入畫面2 畫面二畫面一53第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置（坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）六點六點法工具坐標(biāo)設(shè)置法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：步驟：4.按F2 METHOD 選擇所用的設(shè)置方法Six point

38、-六點法，進(jìn)入畫面15.為了設(shè)置TCP，首先要記錄三個接近點，用于計算TCP點的位置， 即TCP點相對于J6軸中心點的X,Y,Z的偏移量；具體步驟如下：記錄接近點1（圖1）移動光標(biāo)的每個接近點（Approach point 1）把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)（WORLD）后移動機(jī)器人，使用工具尖端接觸到基準(zhǔn)點按【SHIFT】轉(zhuǎn)換鍵+ F5【RECORD】位置記錄 記錄Approach point1的同時記錄的同時記錄Orient Origin Point）記錄接近點2（圖2）移動光標(biāo)到接近點2沿全局坐標(biāo)（WORLD）+Z方向移動機(jī)器人50mm左右把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)JOINT旋轉(zhuǎn)J6軸，至少90

39、，但是不要超過180記錄接近點3（圖3）移動光標(biāo)到接近點3把示教坐標(biāo)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT）旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過90把示教左邊切換成全局坐標(biāo)（WORLD）,移動機(jī)器人，使工具尖端接觸呢到基準(zhǔn)點按【SHIFT】轉(zhuǎn)換鍵+ F5【RECORD】位置記錄 記錄E、沿全局坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動機(jī)器人50mm左右畫面1圖1圖2圖3546. 設(shè)置TCP點的X，Z方向；I.將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換成通用（世界）坐標(biāo)系；II.示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的X方向至少移動250mm，按SHIFT+F5 （RECORD）紀(jì)錄；III. 移動光標(biāo)至Orient Origin Point，按SHIFT+F4

40、 MOVE_TO 回到原點位置；IV. 示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的Z方向至少移動250mm，按SHIFT+F5 RECORD記錄；V.當(dāng)記錄完成，所有的UNINIT變成USED(見畫面4)；VI. 移動光標(biāo)到Orient Origin Point；VII. 按SHIFT鍵的同時，按F4 MOVE_TO使示教點回到Orient Origin Point。第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置（坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）六點六點法工具坐標(biāo)設(shè)置法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：步驟：7. 當(dāng)六個記錄點完成，新的工具坐標(biāo)系被自動計算生成；(畫面1)畫面155第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置（坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）六點六點法工具坐標(biāo)設(shè)

41、置法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：步驟：如何激活坐標(biāo)系如何激活坐標(biāo)系?方法一：方法一：步驟：1）按PREV鍵回到（見畫面1）2）按F5 SETING,屏幕中出現(xiàn)：Enter frame number;3) 用數(shù)字鍵輸入所需激活工具坐標(biāo)系號，按ENTER鍵確認(rèn)；4）屏幕中將顯示被激活的工具坐標(biāo)系號，即當(dāng)前有效工具坐標(biāo)系號（見畫面2）方法二：方法二：步驟：1. 按SHIFT+COORD鍵，彈出黃色對話框；2. 把光標(biāo)移到Tool行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具座標(biāo)系，即可。畫面1畫面256如何檢驗坐標(biāo)系如何檢驗坐標(biāo)系? 具體步驟如下：1. 檢驗X,Y,Z方向： a)將機(jī)器人的示教座標(biāo)系通過COORD鍵切換成工具

42、（TOOL）坐標(biāo)系；b)示教機(jī)器人分別沿X,Y,Z方向運動，檢查工具坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否符合要求。2.檢驗TCP位置： a)將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過COORD鍵切換成通用坐標(biāo)系；b)移動機(jī)器人對基準(zhǔn)點，示教機(jī)器人繞X,Y,Z軸旋轉(zhuǎn)，檢查TCP點的位置是否符合要求。以上檢驗如偏差不符合要求，則重復(fù)設(shè)置步驟。 第四章第四章坐標(biāo)系設(shè)置（坐標(biāo)系設(shè)置（ FRAMES ）六點六點法工具坐標(biāo)設(shè)置法工具坐標(biāo)設(shè)置步驟：步驟：57第五章第五章程序的管理程序的管理1.有效編程技巧2.手動試教機(jī)器人3.創(chuàng)建程序4.試教運動狀態(tài)5.修正點6.編輯命令（EDCMD）7.程序操作58第五章第五章程序的管理程序的管理1. 有

43、效編程技巧一、運動指令Fastest Motion= JOINT motion 使用關(guān)節(jié)運動能減少運行時間，直線運動的速度要稍低于關(guān)節(jié)運動Arc start/end = FINE position 在起弧開始和起弧結(jié)束的地方應(yīng) FINE 作為運動終止類型，這樣做可以使機(jī)器人精確運動到起弧開始和起弧結(jié)束的點處Moving around workplaces = CNT position 繞過工件的運動使用 CNT 作為運動終止類型，可以使機(jī)器人的運動看上更連貫 當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)突變時，會浪費一些運行時間，當(dāng)機(jī)器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)逐漸變化時，機(jī)器人可以運動的更快。a)用一個合適的姿

44、態(tài)示教開始點b)用一個和示教開始點差不多的姿態(tài)示教最后一點c)開始點和最后一點之間示教機(jī)器人。觀察手爪（焊槍等）的姿態(tài)是否逐漸變化d)不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變注意：當(dāng)運行程序機(jī)器人走直線時，有可能會經(jīng)過奇異點，這時有必要使用附加運動指令或者注意：當(dāng)運行程序機(jī)器人走直線時，有可能會經(jīng)過奇異點，這時有必要使用附加運動指令或者將將 直線運動方式改為關(guān)節(jié)運動方式。直線運動方式改為關(guān)節(jié)運動方式。二、設(shè)置Home點 Home點是一個安全位置，機(jī)器人在這一點時會離工件和周邊的機(jī)器，我們可以設(shè)置Home點，當(dāng)機(jī)器人在Home點時，會同時發(fā)出信號給其他遠(yuǎn)端控制設(shè)備（如PLC）,根據(jù)此信號，PLC可

45、以判斷機(jī)器人是否在工作原點2、手動示教機(jī)器人手動示教機(jī)器人 1）示教模式 第五章第五章程序的管理程序的管理關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(Joint)通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動機(jī)器人的各個軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系：1）通用坐標(biāo)系(World)：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系2）用戶坐標(biāo)系(User)：用戶自定義的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)示教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系設(shè)置示教模式，按設(shè)置示教模式，按TP上的上的COORD鍵進(jìn)行選擇。鍵進(jìn)行選擇。 屏幕顯示屏幕顯示 JOINTJOGTOOLUSERJOINT 狀態(tài)指示燈狀態(tài)指示燈

46、 JOINTXYZTOOLXYZJOINT602、手動示教機(jī)器人手動示教機(jī)器人 2）設(shè)置示教的速度注意：開始的時候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險3）示教注意：示教機(jī)器人之前，請確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人示教速度鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1%5%到100%之間，每按一下，改變5%SHIFT鍵+示教速度鍵VFINEFINE1%5%50%100%第五章第五章程序的管理程序的管理613、創(chuàng)建程序創(chuàng)建程序 1）選擇程序1.通過程序目錄畫面創(chuàng)建程序，按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。FILE JOINT 10% 61276 bytes f

47、ree 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 程序目錄畫面2.選中目標(biāo)程序后，按ENTER鍵確認(rèn)。SAMPLE1 JOINT 10% 1/71 R1=02 LBL13 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 R1=R1+16 IF R110 JMP LBL1END. . .INST EDCMD 程序編輯畫面第五章第五章程序的管

48、理程序的管理622）選擇程序編輯界面第五章第五章程序的管理程序的管理1.在選擇程序目錄畫面選擇呈現(xiàn)編輯畫面。2.按EDIT鍵顯示程序編輯畫面。SAMPLE1 JOINT 10% 1/21 R1=02 LBL1 END. . .INST EDCMD 程序編輯畫面3、創(chuàng)建程序、創(chuàng)建程序63633、創(chuàng)建程序創(chuàng)建程序 3）創(chuàng)建一個新程序1.按SELECT鍵顯示程序目錄畫面。2.選擇F2 CREATEFILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG2. . .

49、TYPE CREATE DELETE MONITOR ATTR 程序目錄畫面3.移動光標(biāo)到程序名，按ENTER鍵，使用功能鍵和光標(biāo)鍵起好程序名。-Word 默認(rèn)程序名-Upper Case 大寫-Lower Case 小寫-Options 符號. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program-Program Name . . PRG MAIN SUB TEST 程序登記畫面4.起好程序名后，按ENTER鍵確認(rèn)，按F3 EDIT結(jié)束登記。SAMPLE1 JOINT

50、 10% 1/1 END. . .INST EDCMD 程序編輯畫面第五章第五章程序的管理程序的管理644、示教運動狀態(tài)示教運動狀態(tài)舊版的TP新版的TP編輯界面第五章第五章程序的管理程序的管理654、示教運動狀態(tài)示教運動狀態(tài)第五章第五章程序的管理程序的管理 1)運動指令運動指令（見圖） 1）運動類型）運動類型 Joint關(guān)節(jié)運動關(guān)節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意工具在兩個指定的點之間任意運動運動 Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動 Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動

51、664、示教運動狀態(tài)示教運動狀態(tài)2）位置數(shù)據(jù)類型 P:一般位置 PR :位置寄存器 3）速度單位 速度單位隨運動類型改變。速度范圍（見表2）1到100%1到202Xmm/sec1到1202Xcm/min0.1到4724.0 inch/min1到202Xdeg/sec 4）終止類型(見圖3) FINE CNT(CNT0=FINE) 5）附加運動語句 腕關(guān)節(jié)運動：W/JNT 加速倍率：ACC 轉(zhuǎn)跳標(biāo)記：SKIP LBL 偏移：OFFSET 6）改變運動類型和位置號速度范圍1到100%1到2000mm/sec1到12000cm/min0.1到4724.0 inch/min1到2000deg/sec圖

52、3 表2第五章第五章程序的管理程序的管理675、修正點：（示教修正點修正點：（示教修正點/直接寫入數(shù)據(jù)修正點）直接寫入數(shù)據(jù)修正點）示教機(jī)器人1、移動光標(biāo)到需要修正的運動指令的開始處。2、示教機(jī)器人到需要的點處（畫面1） A點B點3、按下SHFIT 鍵同時，按F5 TOUCHUP 記錄新位置（畫面2）直接寫入數(shù)據(jù)修正點1、移動光標(biāo)到位置號（圖3）2、按下F5 POSITION 顯示數(shù)據(jù)位置子菜單，默認(rèn)的顯示是通用坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)（畫面4）3、輸入需要的新數(shù)值（畫面5）4、改變數(shù)據(jù)類型按F5 REPRE 通用坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)將轉(zhuǎn)變成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)（畫面6）5、按F4 DONE 返回前一個畫面（畫面7）

53、第五章第五章程序的管理程序的管理68第五章第五章程序的管理程序的管理插入空白行插入空白行1.移動光標(biāo)到需要插入空白行的地方（畫面移動光標(biāo)到需要插入空白行的地方（畫面1）。 表42.按下一頁鍵按下一頁鍵 “”顯示下一頁功能菜單（畫面顯示下一頁功能菜單（畫面2）。）。3.按按F5 EDIT 顯示編輯命令，選擇顯示編輯命令，選擇Insert。4.輸入需要插入的空白行數(shù)（畫面輸入需要插入的空白行數(shù)（畫面3）How many line insert to? 2INST EDCMD 畫面3INST EDCMD 畫面2SAMPLE1 JOINT 10% 3/31 J P1 50% FINE2 J P4 70

54、% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30END POIN TOUCHUP 畫面11 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 UndoEDCMDInsert從程序當(dāng)中插入空白行Delete從程序當(dāng)中刪除程序行Copy復(fù)制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一個程序元素替換另外一個程序要素Undo撤消上一步操作6、編輯命令(EDCMD)（見表4）69第五章第五章程序的管理程序的管理6、編輯命令(EDCMD)（見表4）1 Insert2 Delete3 Copy4 Find5 Replace6 Renum

55、ber7 UndoEDCMD刪除程序行1.移動光標(biāo)到要刪除的程序行前。2.按下一頁鍵顯示下一頁功能菜單。3.按F5顯示編輯命令，選擇Delete（畫面1）。2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDINST EDCMD 畫面14.選擇要刪除的范圍,選擇 YES 確認(rèn)刪除（畫面2）。Delete line(s) ?YES NO畫面24 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDINST EDCMD 畫面31 Insert2 Delete3

56、Copy .復(fù)制程序行1.選擇Copy。2.移動光標(biāo)到要復(fù)制的程序行處。按F2 Copy（畫面3）。Move cursor to selectCOPY PASTE畫面4第五章第五章程序的管理程序的管理6、編輯命令(EDCMD)（見表4）3.選擇復(fù)制的范圍再按F2 Copy確認(rèn)（畫面4）。4.按 F5 Paste粘貼被復(fù)制的程序行（畫面5）。4 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30 ENDCOPY PASTE畫面55.選擇粘貼方式（畫面6）。-F2 LOGIC 不粘貼位置信息-F3 POS_ID 粘貼位置信息和位置號-F4 POSITION 粘貼位置信息，不粘

57、貼位置號-F5 CANCEL 取消Paste before this line ?LOGIC POS_ID POSITION CANCEL畫面64 L P2 500cm/min FINE5 L P2 500cm/min FINE6 J P3 100% CNT30 END畫面7第五章第五章程序的管理程序的管理7、程序操作、程序操作1.查看和修改程序信息查看和修改程序信息1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫面（畫面1）。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAM

58、PLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .TYPE CREATE DELETE MONITOR ATR COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT 畫面12.按F2 DETAIL顯示程序信息（畫面2）。3.移動光標(biāo)到要修改的項目，進(jìn)行具體修改。4.按F1 END退出。Program Detail JOINT 10% 5/10Create Date: 10-MAR-1994Modification Date: 10-MAR-1994Copy source *Positions: FALSE Size: 312Byte1 Program n

59、ame: SAMPLE2 2 Sub Type: None 3 Comment: * Group Mask: 1,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT 畫面22.刪除程序文件刪除程序文件1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫面后，移動光標(biāo)選中要刪除的程序（畫面1）。備注：寫保護(hù)的程序是不能刪除。需要刪除需要把保護(hù)去除FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPR

60、G23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2. . .TYPE CREATE DELETE MONITOR ATR 畫面12.按F4 YES或F5 NO，確認(rèn)或取消刪除操作。Delete ? YES NO畫面23.復(fù)制程序文件復(fù)制程序文件1.按SELECT鍵進(jìn)入程序目錄畫面后，移動光標(biāo)選中要復(fù)制的程序（畫面1）。FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2.