歐姆龍指令及伺服培訓

1、歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司歡迎參加 NC/MC班培訓中心歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司 運動控制分類運動控制分類2 外置單元型外置單元型 4 歐姆龍各型號對照歐姆龍各型號對照5 運動控制系統(tǒng)運動控制系統(tǒng)6 CPU內(nèi)置型內(nèi)置型31 基本指令基本指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司# 表示為表示為16進制（進制（Decimal）&表述為表述為10進制（進制（Hexadecimal）進制進制D 代表十進制，代表十進制，B 代表二進制，代表二進制，Q 代表八進制，代表八進制，H 代表十六進制代表十六進制例如：例如：28D 表示十進制數(shù)表示十進制數(shù)28 ，96H 表示十六進制數(shù)表示十六進制數(shù)96.歐姆龍貿(mào)

2、易（上海）有限公司進制轉(zhuǎn)換進制轉(zhuǎn)換一、十進制轉(zhuǎn)換為二進制一、十進制轉(zhuǎn)換為二進制將十進制數(shù)除以將十進制數(shù)除以2，除下來的余數(shù)（有，除下來的余數(shù)（有1、0兩種余數(shù)）寫在后，商寫在下并繼兩種余數(shù)）寫在后，商寫在下并繼續(xù)除以續(xù)除以2；當最后不能再除以；當最后不能再除以2時（即商為時（即商為1），從底向上將余數(shù)連起來就是該），從底向上將余數(shù)連起來就是該十進制對應(yīng)的二進制數(shù)。十進制對應(yīng)的二進制數(shù)。 二進制、八進制、十六進制轉(zhuǎn)換為十進制二進制、八進制、十六進制轉(zhuǎn)換為十進制 一個二進制數(shù)一個二進制數(shù)1001110110011101：（10011101）2=1 12 27 7+ +0 02 26 6+ +0 0

3、2 25 5+ +1 12 24 4+ +1 12 23 3+ +1 12 22 2+ +0 02 21 1+ +1 12 20 0一個八進制數(shù)一個八進制數(shù)54326575432657：（5 54 43 32 26 65 57 7）8 8= =5 58 86 6+ +4 48 85 5+ +3 38 84 4+ +2 28 83 3+ +6 68 82 2+ +5 58 81 1+ +7 78 80 0一個十六進制數(shù)一個十六進制數(shù)B42C9B42C9：（B B4 42 2C C9 9）1616= =B B16164 4+ +4 416163 3+ +2 216162 2+ +C C16161

4、1+ +9 916160 0歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司縮 寫名 稱位ER指令執(zhí)行出錯標志25503CY進位標志25504GR大于標志25505EQ等于標志25506LE小于標志25507N負標志25402OF上溢標志25404UF下溢標志25405歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司62022-3-28數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)點數(shù)點數(shù)地址區(qū)間地址區(qū)間功能功能IRIR區(qū)區(qū)輸入繼電器輸入繼電器160 (10)160 (10)00000009150000000915繼電器號與外部的輸入輸出端子相對應(yīng)（沒有使用繼電器號與外部的輸入輸出端子相對應(yīng)（沒有使用的輸出通道可用作內(nèi)部繼電器號使用）。的輸出通道可用作內(nèi)部繼電器號使用）

5、。輸出繼電器輸出繼電器160 (10)160 (10)01000019150100001915內(nèi)部輔助繼電器內(nèi)部輔助繼電器512 (32)512 (32)20000231152000023115在程序內(nèi)可以自由使用的繼電器。在程序內(nèi)可以自由使用的繼電器。特殊輔助繼電器特殊輔助繼電器(SR)(SR)384 (24)384 (24)23200255072320025507分配有特定功能的繼電器。分配有特定功能的繼電器。暫存繼電器暫存繼電器(TR)(TR)8 8TR07TR07回路的分支點上暫時記憶回路的分支點上暫時記憶ON/OFFON/OFF的繼電器。的繼電器。保持繼電器保持繼電器(HR)(HR)

6、320 (20)320 (20)HR0000HR1915HR0000HR1915在程序內(nèi)可以自由使用且斷電時也能保持斷電前的在程序內(nèi)可以自由使用且斷電時也能保持斷電前的ON/OFFON/OFF狀態(tài)的繼電器。狀態(tài)的繼電器。輔助記憶繼電器輔助記憶繼電器(AR)(AR)256 (16)256 (16)AR0000AR1515AR0000AR1515作為動作異常、高速記數(shù)、脈沖輸出動作狀態(tài)標志、作為動作異常、高速記數(shù)、脈沖輸出動作狀態(tài)標志、掃描周期存儲等特定功能的輔助繼電器。掃描周期存儲等特定功能的輔助繼電器。鏈接繼電器鏈接繼電器(LR)(LR)256 (16)256 (16)LR0000LR1515

7、LR0000LR15151 1：1 1鏈接的數(shù)據(jù)輸入輸出用的繼電器（也能用作內(nèi)鏈接的數(shù)據(jù)輸入輸出用的繼電器（也能用作內(nèi)部輔助繼電器）。部輔助繼電器）。定時器計數(shù)器定時器計數(shù)器128128TIM/CNT000127TIM/CNT000127定時器、計數(shù)器，它們的編號合用。定時器、計數(shù)器，它們的編號合用。數(shù)據(jù)存數(shù)據(jù)存儲器儲器(DM)(DM)可讀可讀/ /寫寫10021002字字DM00000999DM00000999DM10221023DM10221023以字為單位（以字為單位（1616位）使用，斷電也能保持數(shù)據(jù)。位）使用，斷電也能保持數(shù)據(jù)。在在DM10001021DM10001021不作故障記憶

8、的場合可作為常規(guī)的不作故障記憶的場合可作為常規(guī)的DMDM使用。使用。DM61446599DM61446599、DM66006655DM66006655不能用程序?qū)懭耄ㄖ徊荒苡贸绦驅(qū)懭耄ㄖ荒苡猛鈬O(shè)備設(shè)定）。能用外圍設(shè)備設(shè)定）。故障履歷存入?yún)^(qū)故障履歷存入?yún)^(qū)2222字字DM10001021DM10001021只讀只讀456456字字DM61446599DM61446599PLC系統(tǒng)設(shè)定區(qū)56字DM66006655歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司TIM指令TIM指令指令常用的定時器如下：常用的定時器如下：TIM:0.1S基本定時器基本定時器 TIMH:0.01S高速定時器高速定時器 TMHH:0.001S

9、超高速定時器超高速定時器定時器用法舉例：定時器用法舉例：不用作定時器的定時器編號，也可用作數(shù)值存儲的數(shù)據(jù)存儲器。不用作定時器的定時器編號，也可用作數(shù)值存儲的數(shù)據(jù)存儲器。注：此類定時器，一旦輸入條件注：此類定時器，一旦輸入條件H000斷開，則定時器立刻停止計時，當前值會清斷開，則定時器立刻停止計時，當前值會清0，完成信號也會斷開。完成信號也會斷開。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司復位優(yōu)先復位優(yōu)先CNT指令指令計數(shù)器指令計數(shù)器指令 CNT復位輸入有優(yōu)先權(quán)，如果復位輸入和計數(shù)輸入同時ON，計數(shù)器會復位。（PV會復位到SV，完成標志也會變OFF）。CNT指令指令CNTR指令指令2.3.3 置位和復位指令置位

10、和復位指令SET和和RESETSET&RSET指令指令如左程序，當條件如左程序，當條件0.00接通，則接通，則4.00線線圈被置位。即使圈被置位。即使0.00以后斷開，以后斷開，4.00線線圈還是保持輸出，圈還是保持輸出，SET指令相當于自指令相當于自鎖功能。鎖功能。一旦一旦0.01接通，接通，4.00線圈被復位而斷開。線圈被復位而斷開。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司置位和復位指令置位和復位指令SET和和RESETSET&RSET指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司多位置位多位置位SETA(SETA) 多位復位多位復位RSTA(RSTA)SETA&RSETA指令指令如上程序，

11、當如上程序，當0.01接通，則程序把接通，則程序把1.02、1.03。1.11這這10個位置位接通。個位置位接通。當當0.02接通，則程序把接通，則程序把1.01、1.03。1.13這這13個位復位斷開。個位復位斷開。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司142022-3-28KEEP指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司KEEP指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司KEEP指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司DIFU&DIFD指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司主控指令主控指令I(lǐng)L, ILC如下圖所示，如下圖所示，IL是主控指令的開始標志。是主控指令的開始標志。ILC是主控指令的結(jié)束。是主控指令的結(jié)束。當主

12、控條件當主控條件1.00接通后，主控指令條件接通，在主控指令之間的程序才有執(zhí)行的條件。接通后，主控指令條件接通，在主控指令之間的程序才有執(zhí)行的條件。若主控條件若主控條件1.00斷開，主控條件斷開，在主控指令之間的輸出都斷開。斷開，主控條件斷開，在主控指令之間的輸出都斷開。上圖中上圖中1.00好比是自來水總的閥門開關(guān)，主控指令好比是互相連接的水管，好比是自來水總的閥門開關(guān)，主控指令好比是互相連接的水管，1.01和和1.02好比是某一個用水的水龍頭開關(guān)，好比是某一個用水的水龍頭開關(guān)，5.01和和5.02好比是與好比是與1.01和和1.02開關(guān)對應(yīng)的水龍開關(guān)對應(yīng)的水龍頭閥門。頭閥門。分析：當分析：當

13、1.00總開關(guān)斷開時，總開關(guān)斷開時，1.01和和1.02水龍頭開關(guān)即使打開，那水龍頭開關(guān)即使打開，那5.01和和5.02閥門也不閥門也不會出來水。會出來水。 當當1.00總開關(guān)接通打開后總開關(guān)接通打開后1.01開關(guān)打開后，開關(guān)打開后，5.01水龍頭閥門才會打開水龍頭閥門才會打開;1.02開關(guān)開關(guān)打開后，打開后，5.02水龍頭閥門才會打開水龍頭閥門才會打開主控指令主控指令I(lǐng)L, ILC歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司當當001為為ON時，將時，將&(十進制十進制數(shù)數(shù))198的數(shù)據(jù)傳送到的數(shù)據(jù)傳送到D100當當001為為ON時，將時，將#(十六進十六進制數(shù)制數(shù))198的數(shù)據(jù)傳送到的數(shù)據(jù)傳送到D1

14、00MOV 指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司微分指令（脈沖指令）微分指令（脈沖指令） 和立即刷新指令和立即刷新指令當當2.02由斷開由斷開接通時，接通時，MOV指令才能執(zhí)行一次。指令才能執(zhí)行一次。微分指令舉例微分指令舉例非微分指令舉例非微分指令舉例條件接通，則指令執(zhí)行，條件斷開，則指令不動作。條件接通，則指令執(zhí)行，條件斷開，則指令不動作。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司傳送指令傳送指令MOV （MOV）MOV為基本的傳送指令，將源數(shù)據(jù)傳送給目標數(shù)據(jù)為基本的傳送指令，將源數(shù)據(jù)傳送給目標數(shù)據(jù)上述案例中：將十六進制上述案例中：將十六進制2傳送給數(shù)據(jù)存儲器傳送給數(shù)據(jù)存儲器D34MOV為上升沿傳送指令，只在

15、執(zhí)行條件由為上升沿傳送指令，只在執(zhí)行條件由OFFON時，指令才會執(zhí)行一次。時，指令才會執(zhí)行一次。！MOV為傳送立即刷新指令，執(zhí)行指令后，為傳送立即刷新指令，執(zhí)行指令后，PLC立即刷新立即刷新D36內(nèi)的數(shù)據(jù)內(nèi)的數(shù)據(jù)MOVL為雙字傳送指令，將為雙字傳送指令，將32位數(shù)據(jù)進行傳送位數(shù)據(jù)進行傳送歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司將將16進制數(shù)進制數(shù)200和和300分別傳送分別傳送到到D200和和D201；當；當001為為ON時，將時，將D200和和D201的數(shù)據(jù)分的數(shù)據(jù)分別傳送到別傳送到D400和和D401MOVL 指令指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司MOVD 指令指令常通時，將常通時，將#5678傳送到傳送到

16、D0；當當001為為ON時，將時，將D0中的第中的第0位開始的位開始的3個數(shù)字傳送到個數(shù)字傳送到D4的第的第1位開始的位開始的3個數(shù)字個數(shù)字歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司FOR-NEXT指令指令如上圖所示，如上圖所示，F(xiàn)OR是循環(huán)指令的開始，是循環(huán)指令的開始，K10是循環(huán)次數(shù)，是循環(huán)次數(shù)，NEXT循環(huán)指令的結(jié)束。循環(huán)指令的結(jié)束。只在只在FOR-NEXT指令之間的處理執(zhí)行規(guī)定的次數(shù)后，才處理指令之間的處理執(zhí)行規(guī)定的次數(shù)后，才處理NEXT之后的程序。之后的程序。使用循環(huán)指令時要考慮到程序的掃描時間，當循環(huán)次數(shù)較多，循環(huán)程序步數(shù)較多使用循環(huán)指令時要考慮到程序的掃描時間，當循環(huán)次數(shù)較多，循環(huán)程序步數(shù)較多時

17、，會影響到系統(tǒng)的正常運作。時，會影響到系統(tǒng)的正常運作。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司Break 指令指令在循環(huán)指令執(zhí)行過程中，如果在循環(huán)指令執(zhí)行過程中，如果BREAK指令前面的條件滿足接通，指令前面的條件滿足接通，則循環(huán)立即終止，程序跳出循環(huán)指令，執(zhí)行則循環(huán)立即終止，程序跳出循環(huán)指令，執(zhí)行NEXT下面的程序。下面的程序。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司JMP跳轉(zhuǎn)指令跳轉(zhuǎn)指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司PLC時間A351的的0-7位表示秒；位表示秒；8-15位表示分位表示分A352的的0-7位表示小時，位表示小時，8-15位表示位表示日日A353的的0-7位表示月，位表示月，8-15位表示年位表示年A354

18、的的0-7位表示星期位表示星期A354的的8-15位位00HEX固定固定歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司移位指令移位指令SFTSFTBEIPRI:I:數(shù)據(jù)輸入數(shù)據(jù)輸入P:P:移位脈沖移位脈沖R:R:復位復位B:B:開始通道開始通道E:E:結(jié)束通道結(jié)束通道歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司CJ1M 搜索返回編程搜索返回編程歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司比較指令比較指令CMP歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司數(shù)據(jù)比較數(shù)據(jù)比較CMPCMP比較指令比較指令(通過通過PLC的標志位進行比較的標志位進行比較)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司數(shù)據(jù)比較指令數(shù)據(jù)比較指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司PRV（脈沖當前值讀取）指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有

19、限公司數(shù)據(jù)比較指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司XFER（塊傳送指令）（塊傳送指令）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司XFER&BSET歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司+-BIN增加增加說明：說明：BIN指令使被執(zhí)行對象進行加一運算指令使被執(zhí)行對象進行加一運算+-BIN0.01每接通一次，每接通一次，D80指定軟元件的內(nèi)容就加指定軟元件的內(nèi)容就加1，在連續(xù)執(zhí)，在連續(xù)執(zhí)行型指令中，每個掃描周期都將執(zhí)行加行型指令中，每個掃描周期都將執(zhí)行加1運算，務(wù)必注意。運算，務(wù)必注意。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司DEC-BIN減少減少0.01每接通一次，每接通一次，D84指定軟元件的內(nèi)容就減指定軟元件的內(nèi)容就減1，在連續(xù)，

20、在連續(xù)執(zhí)行型指令中，每個掃描周期都將執(zhí)行減執(zhí)行型指令中，每個掃描周期都將執(zhí)行減1運算，務(wù)必運算，務(wù)必注意。注意。說明：說明：DEC指令使被執(zhí)行對象進行減一運算指令使被執(zhí)行對象進行減一運算歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1 運動控制分類 位置控制：將負載從某一確定的空間位置按照某種軌跡移動到另外一確定的空間位置。 速度控制：以確定的速度曲線使負載產(chǎn)生運動。 同步控制：將兩個或多個同方向的運動軸，其中一個定為主軸，另外一個或多個定為從軸，從軸保持跟主軸速度設(shè)成一定的比例關(guān)系來達到多軸的同步。 轉(zhuǎn)矩控制：是通過轉(zhuǎn)矩的反饋來維持轉(zhuǎn)矩的恒定。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 運動控制系統(tǒng)運動控制系統(tǒng)歐姆龍貿(mào)易（上

21、海）有限公司2 CPU內(nèi)置型 3 外置單元型 CPU內(nèi)置型：CPM1A/2A/2C、CQM1H、CJ1M（內(nèi)置功能）、CP1H（內(nèi)置）注：控制軸從1-4，速度從2KHz到1MHz都可。 外置單元型：C200Ha、CJ1、CS1注：控制軸14軸，速度500KHz。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 歐姆龍各型號對照表歐姆龍各型號對照表歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第二章 PLC內(nèi)置脈沖輸出位置控制 內(nèi)置脈沖輸出特點內(nèi)置脈沖輸出特點1 定位控制定位控制 2.1 速度控制速度控制2.2 速度切換到定位速度切換到定位2.3 內(nèi)置脈沖功能內(nèi)置脈沖功能22.4 停止脈沖輸出停止脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司CJ

22、1M-CPU22 442022-3-28接正負極進來接正負極進來內(nèi)置脈沖輸出的接線排線與驅(qū)動器接線端子的對應(yīng)關(guān)系內(nèi)置脈沖輸出的接線排線與驅(qū)動器接線端子的對應(yīng)關(guān)系歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司位置控制模式伺服驅(qū)動器接線圖紙（獨立模式）45歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司速度控制模式伺服驅(qū)動接線圖（連續(xù)模式FORMECA彩盒機采用的為連續(xù)模式）462022-3-28歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司絕對脈沖輸出和相對脈沖輸出絕對脈沖輸出需要定義原點。絕對脈沖輸出需要定義原點。相對脈沖輸出不需要定義原點，是相對上個位置動作輸出。相對脈沖輸出不需要定義原點，是相對上個位置動作輸出。例題：設(shè)例題：設(shè)A為原點，對為原點，對

23、A點使用點使用100相對脈沖輸出到相對脈沖輸出到B，再對，再對B點使用點使用200相對脈沖輸出到相對脈沖輸出到C點，再點，再 對對C點使用點使用50絕對絕對 脈脈沖輸出到?jīng)_輸出到D。A D BC歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗一 CJ1M脈沖輸出P 0000:脈沖輸出脈沖輸出0 0001:脈沖輸出脈沖輸出1F 目標頻率目標頻率 0 to 100,000HzM無加速、減速的脈沖輸出無加速、減速的脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 速度（連續(xù)模式） 以規(guī)定速度輸出（SPED） 圖圖2-42-4以規(guī)定的速度輸出示意圖以規(guī)定的速度輸出示意圖如果需要停止如果需要停止,必須必須將目標頻率將目

24、標頻率F設(shè)為設(shè)為 0 歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 停止 立即停止(SPED) 圖圖2-82-8立即停止示意圖立即停止示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗一 CJ1M脈沖輸出P 0000:脈沖輸出0 0001:脈沖輸出1S 加、減速率S+1、S+2 目標頻率有加減速的脈沖輸出有加減速的脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 速度（連續(xù)模式） 以規(guī)定的加速率和速度輸出（ACC） 圖圖2-52-5以規(guī)定的加速率和速度輸出示意圖以規(guī)定的加速率和速度輸出示意圖如果需要停止如果需要停止,必須必須將目標頻率將目標頻率F設(shè)為設(shè)為 0 歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 停止

25、 立即停止（INI）圖圖2-72-7立即停止示意圖立即停止示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 停止 減速停止(ACC) 圖圖2-92-9減速停止示意圖減速停止示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司無加速或減速的定位（PULS+SPED）舉例2022-3-28以連續(xù)模式輸出以連續(xù)模式輸出,最大速度為最大速度為300pps ,脈沖為脈沖為4000歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能v 定位（獨立模式）o 無加速或減速的定位（PULS+SPED）圖圖2-12-1無加速或減速的定位示意圖無加速或減速的定位示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 定位（獨立模式） 使用梯形加速和減

26、速的定位(PULS+ACC) 圖圖2-22-2梯形加速和減速的定位示意圖梯形加速和減速的定位示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 定位（獨立模式） 復雜梯形加速和減速的定位(PLS2) 圖圖2-32-3復雜梯形加速和減速的定位示意圖復雜梯形加速和減速的定位示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 內(nèi)置脈沖功能 速度切換到定位（連續(xù)切換到獨立） 從速度控制改變?yōu)楣潭ň嚯x的定位 圖圖2-62-6從速度控制改變?yōu)楣潭ň嚯x的定位示意圖從速度控制改變?yōu)楣潭ň嚯x的定位示意圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗一 CJ1M脈沖輸出實驗器材PLC型號伺服系統(tǒng)型號觸摸屏型號電纜和端子臺實驗目的掌握脈沖輸出指令使

27、用掌握定位控制和速度控制之間的切換實驗內(nèi)容歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗一 CJ1M脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗一 CJ1M脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗一 CJ1M脈沖輸出P 0000:脈沖輸出脈沖輸出0 0001:脈沖輸出脈沖輸出1F 目標頻率目標頻率 0 to 100,000HzM無加速、減速的脈沖輸出無加速、減速的脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗一 CJ1M脈沖輸出P 0000:脈沖輸出0 0001:脈沖輸出1S 加、減速率S+1、S+2 目標頻率有加減速的脈沖輸出有加減速的脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗一 CJ1M脈沖輸出P 0000:脈沖輸出0 00

28、01:脈沖輸出1S 加速率S+1 減速率S+2、S+3 目標頻率S+4、S+5 輸出脈沖數(shù)（相對/絕對）F、F+1 啟動頻率梯形控制，加梯形控制，加/減速率可以不同減速率可以不同歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司PLS2命令講解操作數(shù)操作數(shù)1：P為為0000 因此脈沖輸出為因此脈沖輸出為0操作數(shù)操作數(shù)2： M為為0010，則方向為反轉(zhuǎn)，模式相對脈沖輸出，則方向為反轉(zhuǎn)，模式相對脈沖輸出操作數(shù)操作數(shù)3: D100為加速度為加速度 D101為減速度為減速度 D102、D103為目標頻率為目標頻率（D102高高8位，位，D103低低8位位） D104、D105為輸出脈沖數(shù)（為輸出脈沖數(shù)（D104高高8位，位，

29、D105低低8位位）操作數(shù)操作數(shù)4：D200為啟動頻率為啟動頻率歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗一 CJ1M脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗一 CJ1M脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗一 CJ1M脈沖輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第三章 內(nèi)置原點功能702022-3-28 原點搜索原點搜索1 原點搜索參數(shù)原點搜索參數(shù)1.2 舉例說明舉例說明1.3 原點返回原點返回2 原點搜索過程原點搜索過程 1.1歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1 原點搜索 為什么要進行原點搜索？ 原點搜索作用是什么？ 在發(fā)相對脈沖或絕對脈沖時有什么樣的區(qū)別？歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1.1 原點搜索歐姆龍貿(mào)易（上海）有

30、限公司1.2 原點搜索參數(shù) 原點搜索方向（查找方向）原點搜索方向（查找方向）a 原點搜索操作（查找操作）原點搜索操作（查找操作）c 操作模式操作模式d I/O和速度設(shè)定和速度設(shè)定e 原點檢測模式（偵測模式）原點檢測模式（偵測模式） b歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司b 原點檢測模式（偵測模式）方法方法0歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司b 原點檢測模式（偵測模式）方法方法1歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司b 原點檢測模式（偵測模式）方法方法2歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司c 原點搜索操作（查找操作）反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)1歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司c 原點搜索操作（查找操作）反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)2歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司d 操作模式模式0:

31、無錯誤計數(shù)器復位輸出，無定位完成信號輸入（步進驅(qū)動器），可以使用裝有定位完成信號的步進驅(qū)動器。模式1: 有錯誤計數(shù)器復位輸出，無定位完成信號輸入（伺服驅(qū)動器），在損失定位精度而希望減少處理時間上使用此模式。模式2: 有錯誤計數(shù)器復位輸出，有定位完成信號輸入（伺服驅(qū)動器），希望得到高精度的定位使用此模式。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司e I/O和速度設(shè)定I/O：限制輸入信號、原點接近信號、原點輸入信號（NO/NC）速度：初始速度、高速度、接近速度加速率、減速率補償：原點位置補償位置監(jiān)視時間：歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1.3 舉例說明要求：原點搜索方向為要求：原點搜索方向為CCW、操作模式、操作模式1

32、、原點檢測、原點檢測模式為方法模式為方法0、查找操作反轉(zhuǎn)、查找操作反轉(zhuǎn)1、初速速度、初速速度0pps、接、接近速度近速度500pps、高速度、高速度1500pps、加速速率、加速速率50、減、減速速率速速率20、補償值、補償值300，I/O都常開（都常開（NO）。）。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗二 原點搜索和返回原點搜索及原點返回原點搜索及原點返回P 0000:脈沖輸出0 0001:脈沖輸出1原點搜索原點搜索原點返回原點返回歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司舉例說明歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1.3 舉例說明原點搜索原點搜索原點返回原點返回歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1.3 舉例說明歐姆龍貿(mào)易（上海）有

33、限公司2 原點返回歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗二 原點搜索和返回實驗器材PLC型號伺服系統(tǒng)型號觸摸屏型號電纜和端子臺實驗目的掌握原點搜索設(shè)置和使用掌握原點返回的設(shè)置和使用掌握使用NS屏來設(shè)定CJ1M參數(shù)1.實驗內(nèi)容歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗二 原點搜索和返回 要求：原點搜索查找方向為CCW、偵測模式為方法1、查找操作為反轉(zhuǎn)1、搜索高速度為2000、接近速度500、查找加速比率和減速比率為10、搜索初始速度為100。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗二 原點搜索和返回歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗二 原點搜索和返回歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司脈沖輸出地址91歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第四章 NC

34、位置控制 系統(tǒng)配置系統(tǒng)配置1 控制原理控制原理 3 數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)4 直接操作直接操作5 基本操作基本操作2 內(nèi)存操作內(nèi)存操作6歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1 系統(tǒng)配置單元規(guī)格單元規(guī)格歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1 系統(tǒng)配置歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（其他） 原點搜索原點搜索1 示教示教3 Override4 間隙補償間隙補償5 點動點動2 軟件限位軟件限位6 減速停止減速停止7歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司3 控制原理歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 硬件結(jié)構(gòu)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 硬件結(jié)構(gòu)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公

35、司4 數(shù)據(jù)區(qū) 公共參數(shù)和軸參數(shù)區(qū) 公共參數(shù)（mm+3）開始字：m20000100單元號（D區(qū)） m：0000，000D，0X0E0000:分配給特殊I/O單元的數(shù)據(jù)存儲器區(qū)字，在軸參數(shù)后被連續(xù)分配。000D:用戶定義I區(qū)，開始字為m+1中定義。0X0E:用戶定義EM區(qū)域字，X為塊號。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)公共參數(shù)和軸參數(shù)區(qū) 公共參數(shù)（mm+3） m+1：開始字。 m+2：參數(shù)標識00：使用快閃存儲器中的軸參數(shù)；01分配給特殊I/O單元的數(shù)據(jù)存儲區(qū)為軸參數(shù)。軸標識0：使用分配給特殊I/O單元的數(shù)據(jù)存儲器區(qū)域中的軸參數(shù)設(shè)置；1使用缺省軸參數(shù)設(shè)置。 m+3：系統(tǒng)保留歐姆龍貿(mào)易（上海）有

36、限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)軸標識軸標識歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)操作存儲器區(qū)（n） 開始字：n200010單元號 1軸占5個字，2軸占10個字，4軸占20個字。 向PCU輸出命令區(qū)域（輸出） 序列號使能，其它操作控制位，讀寫數(shù)據(jù)位。 監(jiān)測PCU狀態(tài)輸入?yún)^(qū)域（輸入） 標志位和原點信號位，錯誤代碼。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)輸出輸出歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)輸入輸入歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)操作數(shù)據(jù)區(qū)（I） 開始字：由公共參數(shù)mm+3指定 見前面 所有軸數(shù)據(jù)傳送區(qū)參數(shù)定義（指定K區(qū)） K區(qū)為數(shù)據(jù)傳送區(qū)。 軸操作數(shù)據(jù)參數(shù) 直接操作的操作數(shù)據(jù)、存儲器操作的操作數(shù)據(jù)、特殊功

37、能操作數(shù)據(jù)、PCU狀態(tài)數(shù)據(jù)。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)傳送流程傳送流程歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)指定指定K區(qū)區(qū)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)軸操作數(shù)據(jù)參數(shù)軸操作數(shù)據(jù)參數(shù)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)傳送區(qū)（K）要求：把PLC地址D400中的數(shù)據(jù)，作為X軸速度值傳送到PCU單元（單元號#05）中。mm+1指定I為D500。PCU單元內(nèi)部區(qū)域歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)程序程序歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)存儲器操作數(shù)據(jù)定位序列速度位置加速時間減速時間駐留時間PCU內(nèi)部區(qū)域內(nèi)部區(qū)域歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)PCU內(nèi)部區(qū)域內(nèi)部區(qū)域歐姆龍貿(mào)易

38、（上海）有限公司5 原點搜索原點搜索過程參數(shù)設(shè)置 原點搜索操作 原點檢測方法 原點搜索方向 原點補償值操作步驟當前位置預置1. 原點返回歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 直接操作通過PLC程序直接控制伺服操作步驟 設(shè)置公共參數(shù) 重新上電或重啟 設(shè)置操作數(shù)據(jù)區(qū)（I）1. 執(zhí)行絕對或相對移動歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 直接操作設(shè)置數(shù)據(jù)（以NC213的X軸為例） 初始速度（由軸參數(shù)定義） 位置（I+8/I+9） 速度（I+10/I+11） 加速時間（I+12/I+13） 減速時間（I+14/I+15）1. 相對或絕對移動位(N.04/N.03)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗三 NC直接操作實驗器材PL

39、C型號伺服系統(tǒng)型號精密模組電纜和端子臺實驗目的掌握通過PLC對NC單元進行直接操作1.實驗內(nèi)容歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗三 NC直接操作歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗三 NC直接操作歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗三 NC直接操作 設(shè)置公共參數(shù)D20500D20503 設(shè)置操作數(shù)據(jù)區(qū)(I)D508D515 執(zhí)行操作存儲區(qū) n.06原點搜索位 n.04相對移動位 n.03絕對移動位 梯形圖程序歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 內(nèi)存操作通過PLC程序調(diào)用PCU中的序列，由PCU控制伺服運行操作步驟 設(shè)置公共參數(shù) 重新上電或重啟 通過D區(qū)傳送數(shù)據(jù)或由CX-Position傳送1. 執(zhí)行程序歐姆龍貿(mào)易（

40、上海）有限公司7 內(nèi)存操作設(shè)置數(shù)據(jù) 軸參數(shù)（用CX-Position軟件定義） 操作存儲區(qū)（n）1. 操作數(shù)據(jù)區(qū)（I）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 內(nèi)存操作 操作存儲區(qū)（操作存儲區(qū)（n）1歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 內(nèi)存操作 操作數(shù)據(jù)區(qū)（操作數(shù)據(jù)區(qū)（I）2歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 內(nèi)存操作 序列的格式歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼完成碼0歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼完成碼1歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼完成碼2歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼完成碼3歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼

41、完成碼4歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼完成碼5歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作（定位）完成碼完成碼6歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 內(nèi)存操作要求：NC單元號設(shè)為#05，先執(zhí)行原點搜索，在執(zhí)行插補動作到（5000,5000）停頓5秒，然后Y軸歸零，X軸歸零。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 內(nèi)存操作歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 CX-Position操作歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 CX-Position操作CX-PositionCX-Position窗口窗口歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 CX-Position操作歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 CX-Position操作歐姆

42、龍貿(mào)易（上海）有限公司7 CX-Position操作調(diào)試完成后，寫入調(diào)試完成后，寫入Flash memoryFlash memory并保存到文件（圖并保存到文件（圖4-194-19） 歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗四 NC內(nèi)存操作（X軸）實驗器材PLC型號伺服系統(tǒng)型號精密模組電纜和端子臺實驗目的掌握CX-Position軟件的參數(shù)設(shè)置掌握內(nèi)存操作的編程1.實驗內(nèi)容歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗四 NC內(nèi)存操作（X軸）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗四 NC內(nèi)存操作（X軸）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗四 NC內(nèi)存操作（X軸）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗五 NC內(nèi)存操作（XY軸）歐姆龍貿(mào)易（上海

43、）有限公司實驗五 NC內(nèi)存操作（XY軸）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗五 NC內(nèi)存操作（XY軸）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司8 故障判斷故障檢修流程讀錯誤代碼錯誤代碼列表（見NC操作手冊）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司8 故障判斷149CX-PositionCX-Position軟件監(jiān)視錯誤代碼（圖軟件監(jiān)視錯誤代碼（圖4-214-21）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司9 C200Ha與CS1的NC區(qū)別軟件差異C200Ha:SYSMAC-NCT(WINDOWS98或以下版本）CS1：CX-Position（WINDOWS98/2000/XP）注：可以在WINDOWS2000/XP下打開NCT軟件但不能保存地

44、址分配差異C200Ha:m 1000100單元號；n10010單元號（Mach 9）；40010（單元號10）（Mach A）CS1:m 20000+100單元號；n200010單元號1軸占5個字；2軸占10個字；4軸占20個字功能表比較（見下頁）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司9 C200Ha與CS1的NC區(qū)別歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例系統(tǒng)工藝 見下圖 規(guī)律孔和孔距定義 工藝要求 兩軸聯(lián)動 自動和手動運行 修改、刪除、存儲、編輯功能1. 故障報警歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例系統(tǒng)配置 PLC硬件

45、 伺服系統(tǒng) 觸摸屏1. 其它附件歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例實現(xiàn)方案 軌跡 操作要求 程序流程 序列設(shè)定 NS操作1. 伺服歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司10 應(yīng)用案例歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司 系統(tǒng)配置系統(tǒng)配置1 控制原理控制原理3 數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)區(qū)4 G語言語言5 基本操作基本操作2 自動操作自動操作6歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1 系統(tǒng)配置歐姆龍MC單元型號和特點歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司1 系統(tǒng)配置1612022-3-28歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 硬件結(jié)構(gòu)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 硬件結(jié)構(gòu)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 硬件結(jié)構(gòu)各端口功能

46、 MPG：手搖脈沖發(fā)生器 T.B.：示教盒（CVM1-PROO1） I/O：外部信號（CW、CCW、原點接近、緊急停止、輸入輸出） DRV.X.Y和DRV.Z.U：伺服驅(qū)動器（4軸） 外設(shè)端口：PLC-計算機電纜CS1W-CN226 RS232C端口：PLC-計算機電纜XW2Z-200S-CV歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作功能概要功能概要歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作 位置控制 Stop模式（G11） 自動模式 Pass模式（G10）連續(xù) In-position check off模式（G13） Dwell timer（G04） 速度控制（G30） 原點搜索（G28） 中斷進給

47、（G31） 來回運動（G32） 算術(shù)操作（G60）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作 手動模式（n區(qū)） 減速停止 原點搜索 參考原點返回 點動 錯誤計數(shù)器復位 強制原點 絕對原點設(shè)定 伺服鎖定和釋放 當前位置預置歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2 基本操作 手動/自動模式 示教 區(qū)域 變速 電子齒輪歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司3 控制原理原理圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)結(jié)構(gòu)圖歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)地址分配區(qū)域地址：區(qū)域地址： CIO 開始字開始字n=2000+10Mach No.MC2212軸占軸占30字、字、MC4214軸占軸占50字字操作命令：操作命令：2軸占軸占10字

48、、字、4軸占軸占18字字反饋狀態(tài)：反饋狀態(tài)： 2軸占軸占16字、字、4軸占軸占30字字注意：單元號不能連續(xù)設(shè)定注意：單元號不能連續(xù)設(shè)定歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) 操作命令（n-n+17） 程序號指定 自動/手動切換 循環(huán)啟動 JOG操作 M代碼復位 反饋狀態(tài)（n+18-n+47） 系統(tǒng)狀態(tài) 錯誤代碼 Task 狀態(tài) 當前位置值以MC421為例歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) 操作命令（nn+17）n: 系統(tǒng)控制區(qū)n+1：所有任務(wù)的通用命令區(qū)n+2 n+3：任務(wù)1的控制位區(qū)n+4 n+5：任務(wù)2的控制位區(qū)n+6 n+7：任務(wù)3的控制位區(qū)n+8 n+9：任務(wù)4的控制位區(qū)n+10 n+

49、11：X軸的控制位區(qū)n+12 n+13：Y軸的控制位區(qū)n+14 n+15：Z軸的控制位區(qū)n+16 n+17：U軸的控制位區(qū)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) 狀態(tài)反饋（n+18n+47）n+18 n+19：系統(tǒng)狀態(tài)反饋區(qū)n+20 n+23：任務(wù)1狀態(tài)標志位區(qū)n+24 n+27：任務(wù)2狀態(tài)標志位區(qū)n+28 n+31：任務(wù)3狀態(tài)標志位區(qū)n+32 n+35：任務(wù)4狀態(tài)標志位區(qū)n+36 n+38：X軸狀態(tài)標志位區(qū)n+39 n+41：Y軸狀態(tài)標志位區(qū)n+42 n+44：Z軸狀態(tài)標志位區(qū)n+45 n+47：U軸狀態(tài)標志位區(qū)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) MC單元內(nèi)部內(nèi)存系統(tǒng)參數(shù)(A4000A468

50、4)：單元參數(shù)、內(nèi)存管理參數(shù)、軸參數(shù)位置數(shù)據(jù)(A0000A1999)監(jiān)視數(shù)據(jù)(A6000A6081)命令區(qū)數(shù)據(jù)(A6100A6120)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) 數(shù)據(jù)傳送 位置數(shù)據(jù)和地址 PLC中設(shè)置歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) 數(shù)據(jù)傳送 通過IOWR/IORD指令傳送到單元歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司4 數(shù)據(jù)區(qū) 數(shù)據(jù)傳送 通過CX-Motion傳送到單元、設(shè)定參數(shù)、下載歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言任務(wù)和塊（行號）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言任務(wù)和程序（P）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言樣例程序分析歐姆龍貿(mào)易（上海）有限

51、公司5 G語言符號列表1832022-3-28歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G代碼參見參見MC操作手冊操作手冊歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G00歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G00歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G01歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G01歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G02/03歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G02/03歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G02/03歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G02/03歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G02/03歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G04歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語

52、言G26/28歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G60/63歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言G79/90/91 程序結(jié)束（G79） 增量坐標系統(tǒng)（G91) 絕對坐標系統(tǒng)（G90）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言M代碼歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司5 G語言M代碼歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 自動操作 步驟設(shè)定單元號（00）通過CX-Motion軟件設(shè)參數(shù)歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 自動操作執(zhí)行直線和圓弧插補歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 自動操作步驟 編寫G語言程序歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 自動操作 步驟傳送到單元中歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 自動操作 步驟梯形圖程序伺服鎖定歐姆龍

53、貿(mào)易（上海）有限公司6 自動操作 步驟梯形圖程序原點搜索（XY軸）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司6 自動操作 步驟梯形圖程序Auto執(zhí)行G程序歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司7 故障判斷 錯誤顯示初始過程中的錯誤操作過程中的錯誤 系統(tǒng)錯誤代碼系統(tǒng)參數(shù)被損壞（00010018） 任務(wù)錯誤代碼程序超出范圍或錯誤，G代碼存在（00200052）不 軸錯誤代碼驅(qū)動器報警輸入，偏差計數(shù)器溢出，CW/CCW超程（00600088）歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第七節(jié)故障判斷錯誤代碼（以MC221為例在n+11中）CX-Motion軟件歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第七節(jié)故障判斷詳細錯誤雙擊錯誤代碼歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司

54、第八節(jié)應(yīng)用案例一、系統(tǒng)工藝二、系統(tǒng)配置PLC硬件配置伺服控制器其他輔助元件歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第八節(jié)應(yīng)用案例三、MC單元與控制器連接系統(tǒng)原理歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司第八節(jié)應(yīng)用案例2122022-3-28三、實現(xiàn)方案程序流程圖運行曲線梯形圖G語言歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司2022-3-28213歡迎光臨歡迎光臨 WELCOMEWELCOME 歐姆龍客戶服務(wù)中心歐姆龍客戶服務(wù)中心 WWW 免費聲訊：免費聲訊：8008204535歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實驗內(nèi)容 接線方法 實現(xiàn)CW/CCW 指令說明 程序段說明 實現(xiàn)速度改變 指令說明 實現(xiàn)梯形控制（定位） 指令說

55、明 實現(xiàn)原點搜索與復位 設(shè)置說明 指令說明歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司接線方法歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司接線方法說明 本例使用的PLC是CP1H-XA40DT-D； 以PLC的第一路脈沖輸出（脈沖輸出0）為例； SSZ第6根線（運行開關(guān)），接在0V，且常閉； 注意CW(-)、CCW(-)、ECRST(-)需要接1.6K的電阻。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實現(xiàn)CW/CCW實現(xiàn)流程設(shè)置脈沖數(shù)設(shè)置脈沖數(shù)設(shè)置脈沖設(shè)置脈沖發(fā)送脈沖發(fā)送脈沖PULS指令指令SPED指令指令設(shè)置脈沖頻率與設(shè)置脈沖頻率與發(fā)發(fā)送送脈沖是同一指令脈沖是同一指令歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司PULS指令說明歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司PULS

56、指令說明 本例中采用端口0輸出，所以第一個參數(shù)為#0； 采用絕對脈沖，所以第二個參數(shù)也是#0； 指定相對脈沖時：移動脈沖數(shù)=脈沖輸出設(shè)定值； 指定絕對脈沖時：移動脈沖數(shù)=脈沖輸出量設(shè)定值-當前值； 脈沖數(shù)為4096（16進制為1000）；歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司SPED指令說明歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司SPED指令說明 端口指定為0，即設(shè)置為#0； 第二個參數(shù)在CW時為#0，在CCW時為#10； 目標頻率可根據(jù)實際情況設(shè)置。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司INI指令說明 使用脈沖輸出0進行控制； 用于停止脈沖輸出 指令使用：INI #0 #3 0歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司CW/CCW程序段說明 工

57、作點CW為CW開關(guān)； 工作點CCW為CCW開關(guān)； 在CW或CCW切換時將會停止脈沖輸出，并延時1秒，再進行切換；歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實現(xiàn)速度改變 實現(xiàn)速度改變的方式有： 使用SPED指令直接修改頻率； 使用頻率加減速控制指令（ACC），實現(xiàn)速度的改變 SPED是直接改變脈沖頻率，而ACC可實現(xiàn)平滑的加/減速過程 運行流程： 使用連續(xù)模式運行； 使用SPED或ACC指令改變速度歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實現(xiàn)梯形控制（定位）該方式主要用于定位。本例該方式主要用于定位。本例中實現(xiàn)初始頻率開始加速，到中實現(xiàn)初始頻率開始加速，到達預定頻率后，到達達預定頻率后，到達PLC自動自動所計算出的減速點后開

58、始減速，所計算出的減速點后開始減速，最后停止輸出。最后停止輸出。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司指令說明歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司實現(xiàn)原點搜索與復位在編寫程序之前，需要在在編寫程序之前，需要在PLC的脈沖輸出的脈沖輸出0中做出設(shè)置：中做出設(shè)置：歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司設(shè)置說明（一） 設(shè)置中未定義的原點，可設(shè)置保持和未定義： 保持：在脈沖輸出過程中，碰到極限信號，脈沖當前值和原點建立標志位狀態(tài)保持 未定義：在脈沖輸出過程中，碰到極限信號，脈沖當前值和原點建立標志位狀態(tài)復位 限制信號操作：查找，即在查找原點時，限位信號才起作用；總是，在任何時候限位信號都是起作用的。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司設(shè)置說明（

59、二） 偵測模式： 方法0：在原點接近信號從OFF-ON-OFF時，讀取原點輸入信號。 方法1：在原點接近信號從OFF-ON時，讀取原點輸入信號。 方法2：僅讀取原點輸入信號。 操作模式： 模式0：主要用于步進電機。 模式1：用于伺服電機，但由于該模式不檢測位置原點完成信號，所以精度不太高，但處理時間快。 模式2：用于伺服電機，由于該模式檢測位置原點完成信號，所以精度較高，但處理時間稍慢。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司設(shè)置說明（三） 查找操作： 反轉(zhuǎn)1：當檢測到限位輸入信號時，反專并繼續(xù)運作。 反轉(zhuǎn)2：當檢測到限位輸入信號時，產(chǎn)生一個錯誤，并停止運作。 位置監(jiān)測時間：當使用操作模式2的時候，可設(shè)置該

60、值，監(jiān)測位置的準確性，提高精度。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司ORG指令說明進行原點搜索時，使用進行原點搜索時，使用指令：指令：ORG #0 #0進行原點返回時，使用進行原點返回時，使用指令：指令：ORG #0 #10歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司本段例程說明 先將“ 原點搜索 ”設(shè)置為ON，進行原點搜索； 當0.01（原點接近信號）為ON時，停止搜索，搜索完成。 將“ 原點返回 ”設(shè)置為ON，可開始原點返回的演示：程序會啟動獨立模式讓電機旋轉(zhuǎn)一定的脈沖，然后再進行原點返回。 要進行原點返回，之前一定要進行原點搜索。歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司歐姆龍貿(mào)易（上海）有限公司OMRON公司通過OHS18000年度目標：觸電事故為零CJ1M培訓講座培訓講座歐姆龍