架空輸電線路小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)分類導(dǎo)則

1、架空輸電線路小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)分類導(dǎo)則1適用范圍本分類導(dǎo)則所敘“小型多旋翼無人機(jī)”指一般具有三個（含）以上旋翼，通常為四旋翼、六旋翼和八旋翼結(jié)構(gòu)，具有垂直起降和空中懸停等特點的無人機(jī)，有時也被統(tǒng)稱為“小型無人直升機(jī)”。2總則2.1 小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)主要用于對架空輸電線路本體和附屬設(shè)施進(jìn)行巡視檢測，也可用于小范圍通道巡視。2.2 開展架空輸電線路小型多旋翼無人機(jī)巡檢作業(yè)，應(yīng)首先根據(jù)現(xiàn)場作業(yè)條件選擇小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的功能和技術(shù)配置類別；然后，根據(jù)當(dāng)?shù)丨h(huán)境溫度和海拔高度，在選定的配置類別中選擇滿足當(dāng)?shù)丨h(huán)境適應(yīng)性要求的小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)類型。2.2.1 根據(jù)功能和技術(shù)配置不

2、同，小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)分為“高端配置類”、“中端配置類”和“低端配置類”三種類別。a）高端配置類（以下簡稱“高配”）用于遠(yuǎn)距離（一般為1000m及以上）巡檢作業(yè)。其懸停控制精度高、無地效懸停時間長、飛行穩(wěn)定性好、抗風(fēng)能力不小于10m/s,抗電磁干擾性能強(qiáng)，測控距離不小于4km,在距離不小于20m處拍攝的影像中可清晰分辨銷釘級目標(biāo)。b）中端配置類（以下簡稱“中配”）用于中近距離（一般為300m1000m）巡檢作業(yè)。其懸?？刂凭雀?、無地效懸停時間較長、飛行用I定性較好、抗風(fēng)能力不小于10m/s,抗電磁干擾性能強(qiáng)，測控距離不小于2km,在距離不小于10m處拍攝的影像中可清晰分辨銷釘級目標(biāo)。c

3、）低端配置類（以下簡稱“低配”）用于近距離（一般為300m以內(nèi)）巡檢作業(yè)。其飛行操控性能好,抗風(fēng)能力不小于8m/s,抗電磁干擾性能強(qiáng)、測控距離不小于1km,在距離不小于10m處拍攝的影像中可清晰分辨銷釘級目標(biāo)，整套系統(tǒng)可由單人背包或手提攜帶。2.2.2根據(jù)當(dāng)?shù)丨h(huán)境溫度和海拔高度，小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)分為以下型號，詳見表1。表1小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)型號型號型號說明配置類別對應(yīng)環(huán)境溫度對應(yīng)最高海拔高度（單位：m）最低溫度（單位：C）最高溫度（單位：C）G-20-65-2000高端配置類-20652000G-20-65-3000高端配置類-20653000G-20-65-5000高端配置類-

4、20655000G-40-65-2000高端配置類-40652000G-40-65-3000高端配置類-40653000G-40-65-5000高端配置類-40655000Z-20-65-2000中端配置類-20652000Z-20-65-3000中端配置類-20653000Z-40-65-2000中端配置類-40652000Z-40-65-3000中端配置類-40653000D-10-65-2000低端配置類-10652000D-10-65-3000低端配置類-10653000D-20-65-2000低端配置類-20652000D-20-65-3000低端配置類-20653000備注：型號以

5、字母-數(shù)字形式命名，如下所示：XXXXXXXX表示配置類別，G為高端配置類，Z為中端配置類，D為低端配置類；、表示環(huán)境溫度適用范圍，前者為最低溫度（一般為負(fù)值），后者為最高溫度；表示適用的最高海拔高度（m）。例如，型號“G-20-65-2000”表示該小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)為高端配置類，環(huán)境溫度適應(yīng)性范圍為-20C65C、適應(yīng)的最高海拔高度為2000mo2.3根據(jù)巡檢作業(yè)需求，各類配置的小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)可選擇搭載紅外傳感器。搭載的紅外傳感器可為與可見光傳感器一體化型式，也可為單獨(dú)型式。3技術(shù)要求3.1 通用部分3.1.1 外觀特性a）連接線布局合理，固定牢靠；連接件、緊固件有防松措施

6、；涂鍍層無氣泡、龜裂和脫落；金屬件無銹蝕和機(jī)械損傷。b）機(jī)頭機(jī)尾應(yīng)有明顯標(biāo)識予以區(qū)別，旋翼上應(yīng)有明顯標(biāo)識指示其安裝方向。c）機(jī)身上應(yīng)有航行燈，航行燈發(fā)光強(qiáng)度不應(yīng)小于25cdod）顯示器表面不應(yīng)有明顯凹痕、碰傷、裂痕、變形等現(xiàn)象，開機(jī)后顯示器不應(yīng)出現(xiàn)壞點或條紋。顯示器的最大顯示亮度值不應(yīng)低于200cd/m2、對比度不應(yīng)低于50:1、上下視角不應(yīng)小于40、左右視角不應(yīng)小于60。e）至少配備一個遙控手柄。飛行控制、變焦、拍照等功能應(yīng)通過遙控手柄或地面站上的專用按鈕實現(xiàn)。3.1.2 環(huán)境適應(yīng)性a） 在適用的環(huán)境溫度和海拔高度下可正常工作。b）具備抗風(fēng)飛行能力，在瞬時風(fēng)速不大于其標(biāo)稱的抗風(fēng)能力的風(fēng)速條件

7、下可穩(wěn)定飛行和懸停，且各項功能正常。c） 具備抗雨飛行能力，在小雨環(huán)境條件下可短時穩(wěn)定飛行。飛行后，各電氣接口不存在明顯短路風(fēng)險，各項功能正常。d） 地面站（顯示屏）防護(hù)等級不低于IP54。3.1.3 飛行功能a）導(dǎo)航定位偏差水平方向不大于1.5m,垂直方向不大于3m。b）具備定點懸停功能。即小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)通過全自主飛行模式到達(dá)預(yù)設(shè)的懸停點、或通過手動或增穩(wěn)飛行模式到達(dá)指定點后，無需操作人員干預(yù)，可穩(wěn)定懸停。c）具備機(jī)頭重定向功能。3.1.4 測控距離a）使用頻率符合國家無線電管理及無人駕駛航空器系統(tǒng)管理有關(guān)規(guī)定。b）具備測控數(shù)據(jù)上傳和下傳功能。c）測控數(shù)據(jù)傳輸時延不大于20ms,誤

8、碼率不大于10-6。d）具備影像實時傳輸功能，影像傳輸時延不大于300mso3.1.5 巡檢功能a）具備手動拍照功能。b）任務(wù)設(shè)備應(yīng)至少具備水平和俯仰兩個方向的轉(zhuǎn)動性能，各方向轉(zhuǎn)動最大角速度不小于307s;水平轉(zhuǎn)動范圍宜為nX360,也可為-180+180;俯仰轉(zhuǎn)動范圍至少為-90+30。c）可見光任務(wù)設(shè)備穩(wěn)像精度不低于0.1mrad。d）若搭載紅外任務(wù)設(shè)備，其有效像素數(shù)不低于30萬；具備自動對焦功能；測溫范圍不小于-20C+150C、精度不低于i2C或測量值乘以龍（取絕對值大者）；環(huán)境溫度23c5C、焦距50mm、相對孔徑為1時，熱靈敏度小于0.05K。在距離不小于10m處拍攝的影像可清晰識

9、別故障發(fā)熱點，影像為偽彩顯示，具備熱圖數(shù)據(jù)，可實時顯示影像中溫度最高點位置及溫度值。e）可見光或紅外（若搭載）任務(wù)設(shè)備拍攝的影像可存儲和導(dǎo)出。3.1.6 地面站軟件性能a）可顯示、記錄飛行速度和電池電壓等測控參數(shù)。b）可通過無線網(wǎng)絡(luò)下載、更新地圖。3.1.7 安全策略a）具備自檢功能。自檢項目應(yīng)至少包括：飛行控制模塊、電池電壓值、發(fā)動機(jī)（電機(jī)）工況、遙控遙測信號等。以上任一部件故障，均能進(jìn)行聲、光報警，并且系統(tǒng)鎖死，無法起飛。根據(jù)報警提示，應(yīng)能確定故障部件。b）具備飛行狀態(tài)、通訊狀態(tài)、發(fā)動機(jī)（電機(jī)）狀態(tài)、電池電壓等參數(shù)越限告警功能，報警方式應(yīng)為聲、光報警，可在地面站或遙控手柄上報警提示。c）具

10、備飛行區(qū)域限制功能?？稍O(shè)置允許小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行的區(qū)域范圍，在航線規(guī)劃時，可對超出范圍的飛行航線進(jìn)行報警提示，且飛控系統(tǒng)鎖死；在飛行過程中，當(dāng)小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)接近區(qū)域范圍時可在地面站或遙控手柄上報警提示，且有防止飛越措施。d）具備位置追蹤功能。可不依賴于機(jī)載電源和數(shù)傳電臺，以定時自動或受控應(yīng)答方式向工作人員發(fā)送小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)位置信息，定位偏差水平方向不大于5m、垂直方向不大于10m。e）宜具備磁羅盤干擾預(yù)警功能。當(dāng)磁羅盤受到干擾時，可在地面站或遙控手柄上報警提示，且有防止失控措施。f）具備電池實時監(jiān)控管理功能?？蓪﹄姵仉妷骸⒊浞烹姶螖?shù)等進(jìn)行實時查詢和管理。3.1.8

11、 抗電磁干擾性能射頻電磁場輻射抗擾度、靜電放電抗擾度、脈沖磁場抗擾度和工頻磁場抗擾度性能試驗的試驗結(jié)果滿足要求。a）射頻電磁場輻射抗擾度不低于B級。b）靜電放電抗擾度不低于A級。c）脈沖磁場抗擾度不低于A級。d）工頻磁場抗擾度不低于A級。3.1.9 動力電池性能a）電池不應(yīng)變形，表面無針眼、磕碰、裂紋等。電源正負(fù)極標(biāo)識清晰，接頭有防松措施，宜使用防誤插接頭。b）23c快速放電容量不低于電池規(guī)格書規(guī)定的額定值，同時不高于額定值的110%。c）在對應(yīng)環(huán)境溫度適應(yīng)性類型的最低溫度和最高溫度條件下，快速放電容量分別不低于電池規(guī)格書規(guī)定的額定值的70%和95%。d）進(jìn)行低氣壓、溫度沖擊和耐振動性環(huán)境試驗

12、，電池應(yīng)不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。e）進(jìn)行過壓充電、欠壓放電、外部短路、擠壓、加速度沖擊和跌落試驗，電池應(yīng)不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。3.2 專用部分3.2.1 高配小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)3.2.1.1 外觀特性a）搭載任務(wù)設(shè)備的小型多旋翼無人機(jī)任意兩點（含旋翼）之間距離不宜大于1.8m。b）地面站可采用一個顯示器，也可采用兩個顯示器。若采用一個顯示器，屏幕尺寸（對角）不宜小于28cm,能同時顯示遙控遙測數(shù)據(jù)和回傳影像；若采用兩個顯示器，每個顯示器屏幕尺寸（對角）不宜小于20cm,可分別顯示遙控遙測數(shù)據(jù)和回傳影像。3.2.1.2 環(huán)境適應(yīng)性a）按表2

13、進(jìn)行相應(yīng)等級的溫度濕度振動綜合環(huán)境試驗，結(jié)構(gòu)完好，各項功能正常。表2溫度濕度振動綜合環(huán)境適應(yīng)性試驗條件型號試驗溫度C試驗相對濕度%振動頻率Hz振動振幅mmG-20-65-20006595i35-1501G-20-65-3000G-20-65-5000G-40-65-2000G-40-65-3000G-40-65-5000b）按當(dāng)?shù)丨h(huán)境溫度和海拔高度，選擇對應(yīng)最低溫度、最高溫度和最高海拔高度進(jìn)行試驗，各項功能正常。正常作業(yè)時，G-20-65-2000型、G-20-65-3000型、G-40-65-2000型、G-40-65-3000型無地效懸停時間不小于40min;G-20-65-5000型、G

14、-40-65-5000型無地效懸停時間不小于35min。c）在瞬時風(fēng)速不大于10m/s環(huán)境條件下可正常工作。正常作業(yè)懸停時，與懸停點的水平偏移不大于1.5m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.75m；垂直偏移不大于3m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于1.5m。3.2.1.3 飛行功能a）具備任務(wù)規(guī)劃功能。可對起降方式、飛行速度以及航點信息等進(jìn)行設(shè)置，可設(shè)置航點數(shù)量不少于50個。在飛行過程中可實時修改航點。b）具備全自主起降功能。c）具備手動、增穩(wěn)和全自主三種飛行模式。三種飛行模式可相互切換，切換過程中飛行狀態(tài)應(yīng)保持平穩(wěn)。d）全自主飛行模式下飛行控制偏差不大于4m,標(biāo)準(zhǔn)差不大于2.5m。e）具備定點懸停功能。小型多旋翼無人機(jī)巡檢系

15、統(tǒng)通過全自主飛行模式到達(dá)預(yù)設(shè)的懸停點、或通過手動或增穩(wěn)飛行模式到達(dá)指定點后，無需操作人員干預(yù)，可穩(wěn)定懸停。懸?？刂破钏椒较虿淮笥?.5m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.75m；垂直方向不大于2m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于1m。f）宜具備自動避障功能。當(dāng)飛行速度不大于5m/s時，可探測到小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)周邊20m范圍內(nèi)的導(dǎo)線（直徑23.9mm）等障礙物。3.2.1.4 測控距離a）測控數(shù)據(jù)傳輸宜采用跳頻技術(shù)。b）在飛行高度40m時，測控數(shù)據(jù)和影像的傳輸距離不小于4km。3.2.1.5 巡檢功能a）具備手動拍照功能。b）具備定點自動拍照功能。即在小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)到達(dá)指定點后，無需操作人員干預(yù)，任務(wù)設(shè)備可

16、按照預(yù)先設(shè)置的參數(shù)（如位置坐標(biāo)、時間間隔等）進(jìn)行自動拍照。c）可見光任務(wù)設(shè)備有效像素數(shù)不低于2000萬；具備變焦功能，變焦范圍為35mm80mm（等效焦距），且連續(xù)可調(diào)；具備自動對焦功能。在距離不小于20m處拍攝的影像中可清晰分辨1.4銷釘目標(biāo)，目標(biāo)輪廓清晰可辨。d）若搭載紅外任務(wù)設(shè)備，其等效焦距不應(yīng)低于50mmoe）可見光或紅外（若搭載）影像文件需記錄拍攝位置的地理坐標(biāo)。f）任務(wù)設(shè)備宜具備跟蹤功能，跟蹤精度不低于0.4mrad。3.2.1.6 地面站軟件性能a）在地圖上可設(shè)置航點信息和航線，在飛行過程中實時顯示飛行航向和航跡。b）可對任務(wù)設(shè)備拍攝時的角度和焦距等進(jìn)行設(shè)置。c）可對飛行日志數(shù)據(jù)

17、進(jìn)行存儲、導(dǎo)出和分析。3.2.1.7 安全策略a）具備一鍵返航功能。在啟動一鍵返航功能后，小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)立即中止當(dāng)前任務(wù)并返航。返航航點、速度等參數(shù)可預(yù)先設(shè)置，可設(shè)置的航點個數(shù)不少于10個。b）具備鏈路中斷返航功能。在鏈路中斷后，小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)懸停等待通訊信號恢復(fù)，且等待時間可預(yù)先設(shè)置。在等待時間內(nèi)若通訊信號恢復(fù)，小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)可繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，否則按預(yù)設(shè)航線返航。返航航點、速度等參數(shù)可預(yù)先設(shè)置，可設(shè)置的航點個數(shù)不少于10個。3.2.1.8 其他a）任務(wù)設(shè)備、電池（完成6個架次正常作業(yè)任務(wù)的工作電池）及配套使用工具等均應(yīng)裝箱儲運(yùn)，箱體個數(shù)不宜超過兩個。若采用一個

18、儲運(yùn)箱，正常包裝運(yùn)輸狀態(tài)下總質(zhì)量（含箱）不得超過45kg;若采用兩個儲運(yùn)箱，正常包裝運(yùn)輸狀態(tài)下的單箱質(zhì)量最大不得超過25kg。b）電池循環(huán)壽命不小于300次。3.2.2 中配小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)3.2.2.1 外觀特性a）搭載任務(wù)設(shè)備的小型多旋翼無人機(jī)任意兩點（含旋翼）之間距離不宜大于1.6m。b）地面站可采用一個顯示器，也可采用兩個顯示器。若采用一個顯示器，屏幕尺寸（對角）不宜小于28cm,能同時顯示遙控遙測數(shù)據(jù)和回傳影像；若采用兩個顯示器，每個顯示器屏幕尺寸（對角）不宜小于20cm,可分別顯示遙控遙測數(shù)據(jù)和回傳影像。3.2.2.2 環(huán)境適應(yīng)性a）按表3進(jìn)行相應(yīng)等級的溫度濕度振動綜合環(huán)境

19、試驗，結(jié)構(gòu)完好，各項功能正常。表3溫度濕度振動綜合環(huán)境適應(yīng)性試驗條件型號試驗溫度C試驗相對濕度%振動頻率Hz振動振幅mmZ-20-65-20006595格51501Z-20-65-3000Z-40-65-2000Z-40-65-3000b）按當(dāng)?shù)丨h(huán)境溫度和海拔高度，選擇對應(yīng)最低溫度、最高溫度和最高海拔高度進(jìn)行試驗，各項功能正常。正常作業(yè)時，各型無地效懸停時間不小于30min。c）在瞬時風(fēng)速不大于10m/s環(huán)境條件下可正常工作。正常作業(yè)懸停時，與懸停點的水平偏移不大于1.5m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.75m；垂直偏移不大于3m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于1.5m。3.2.2.3 飛行功能a）具備任務(wù)規(guī)劃功能?？蓪ζ鸾?/p>

20、方式、飛行速度以及航點信息等進(jìn)行設(shè)置?？稍O(shè)置航點數(shù)量不少于50個，在飛行過程中可實時修改航點。b）具備全自主起降功能。c）具備手動、增穩(wěn)和全自主三種飛行模式。三種飛行模式可相互切換，切換過程中飛行狀態(tài)應(yīng)保持平穩(wěn)。d）全自主飛行模式下飛行控制偏差不大于4.5m,標(biāo)準(zhǔn)差不大于2.5m。e）具備定點懸停功能。小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)通過全自主飛行模式到達(dá)預(yù)設(shè)的懸停點、或通過手動或增穩(wěn)飛行模式到達(dá)指定點后，無需操作人員干預(yù)，可穩(wěn)定懸停。懸?？刂破钏椒较虿淮笥?.5m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.75m；垂直方向不大于2m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于1m。3.2.2.4 測控距離在飛行高度40m時，測控數(shù)據(jù)和影像的傳輸距離不

21、小于2km。3.2.2.5 巡檢功能a）具備手動拍照功能。b）具備定點自動拍照功能。c）可見光任務(wù)設(shè)備有效像素數(shù)不低于1400萬；具備變焦功能，變焦范圍為35mm80mm（等效焦距），且連續(xù)可調(diào)；具備自動對焦功能。在距離不小于10m處拍攝的影像中可清晰分辨1.4銷釘目標(biāo)，目標(biāo)輪廓清晰可辨。d）若搭載紅外任務(wù)設(shè)備，其等效焦距不應(yīng)低于25mmoe）可見光或紅外（若搭載）影像文件需記錄拍攝位置的地理坐標(biāo)。3.2.2.6 地面站軟件性能a）在地圖上可設(shè)置航點信息和航線，在飛行過程中實時顯示飛行航向和航跡。b）可對任務(wù)設(shè)備拍攝時的角度和焦距等進(jìn)行設(shè)置。c）可對飛行日志數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲、導(dǎo)出和分析。3.2.2

22、.7 安全策略a）具備一鍵返航功能。在啟動一鍵返航功能后，小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)立即中止當(dāng)前任務(wù)并返航。返航航點、速度等參數(shù)可預(yù)先設(shè)置，可設(shè)置的航點個數(shù)不少于10個。b）具備鏈路中斷返航功能。在鏈路中斷后，小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)懸停等待通訊信號恢復(fù)，且等待時間可預(yù)先設(shè)置。在等待時間內(nèi)若通訊信號恢復(fù)，小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)可繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，否則按預(yù)設(shè)航線返航。返航航點、速度等參數(shù)可預(yù)先設(shè)置，可設(shè)置的航點個數(shù)不少于10個。3.2.2.8 其他a）任務(wù)設(shè)備、電池（完成6個架次正常作業(yè)任務(wù)的工作電池）及配套使用工具等均應(yīng)裝箱儲運(yùn)，箱體個數(shù)不宜超過兩個。若采用一個儲運(yùn)箱，正常包裝運(yùn)輸狀態(tài)下總質(zhì)量

23、（含箱）不得超過35kg;若采用兩個儲運(yùn)箱，正常包裝運(yùn)輸狀態(tài)下的單箱質(zhì)量最大不得超過20kg。b）電池循環(huán)壽命不小于300次。3.2.3 低配小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)3.2.3.1 外觀特性a）搭載任務(wù)設(shè)備的小型多旋翼無人機(jī)任意兩點（含旋翼）之間距離不宜大于1.2m。b）地面站宜采用一個顯示器，屏幕尺寸（對角）不宜小于20cm,可顯示遙控遙測數(shù)據(jù)和回傳影像。3.2.3.2 環(huán)境適應(yīng)性a）按當(dāng)?shù)丨h(huán)境溫度和海拔高度，選擇對應(yīng)最低溫度、最高溫度和最高海拔高度進(jìn)行試驗，各項功能正常。正常作業(yè)時，各型無地效懸停時間不小于25min。b）在瞬時風(fēng)速不大于8m/s環(huán)境條件下可正常工作。正常作業(yè)懸停時，與懸停

24、點的水平偏移不大于1.5m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.75m；垂直偏移不大于3m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于1.5m。3.2.3.3 飛行功能a）宜具備任務(wù)規(guī)劃功能?？稍陲w行過程中實時修改航路點，對起降方式、飛行速度以及航點信息等進(jìn)行設(shè)置。b）宜具備全自主起降功能。c）具備手動和增穩(wěn)飛行模式，宜具備全自主飛行模式，各飛行模式應(yīng)能自由切換。d）若具備任務(wù)規(guī)劃功能和全自主飛行模式，全自主飛行模式下飛行控制偏差不大于5m,標(biāo)準(zhǔn)差不大于2.5m。e）具備定點懸停功能。若小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)具備任務(wù)規(guī)劃功能，可通過全自主飛行模式到達(dá)預(yù)設(shè)的懸停點，也可通過手動或增穩(wěn)飛行模式到達(dá)指定點；若不具備任務(wù)規(guī)劃功能，應(yīng)通過手動或增穩(wěn)飛

25、行模式到達(dá)指定點。到達(dá)指定點后，無需操作人員干預(yù)，小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)可穩(wěn)定懸停。懸停控制偏差水平方向不大于2.0m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于1.0m；垂直方向不大于2.5m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于1.25m。3.2.3.4 測控距離在飛行高度40m時，測控數(shù)據(jù)和影像的傳輸距離不小于1km。3.2.3.5 巡檢功能a）具備手動拍照功能。b）宜具備定點自動拍照功能。c）可見光任務(wù)設(shè)備有效像素數(shù)不低于1200萬；宜具備變焦功能；具備自動對焦功能。在距離不小于10m處拍攝的影像中可清晰分辨1.4銷釘目標(biāo)，目標(biāo)輪廓清晰可辨。d）若搭載紅外任務(wù)設(shè)備，其等效焦距不應(yīng)低于25mmo3.2.3.6 地面站軟件性能a）若具備任務(wù)

26、規(guī)劃功能，可在地圖上設(shè)置航點信息和航線，在飛行過程中實時顯示飛行航向和航跡。b）宜可對任務(wù)設(shè)備拍攝時的角度和焦距等進(jìn)行設(shè)置。3.2.3.7 安全策略a）具備一鍵返航功能。在啟動該功能后，小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)能直線返回返航點上方并降落。若具備任務(wù)規(guī)劃功能，返航航點、速度等參數(shù)可預(yù)先設(shè)置，可設(shè)置的航點個數(shù)不少于10個。b）具備鏈路中斷返航功能。在鏈路中斷后，小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)懸停等待通訊信號恢復(fù)，且等待時間可預(yù)先設(shè)置。在等待時間內(nèi)若通訊信號恢復(fù)，小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)可繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，否則按預(yù)設(shè)航線返航。若具備任務(wù)規(guī)劃功能，返航航點、速度等參數(shù)可預(yù)先設(shè)置，可設(shè)置的航點個數(shù)不少于10個

27、。3.2.3.8 其他a）任務(wù)設(shè)備、電池及配套使用工具等均應(yīng)采用背包或手提箱儲運(yùn)，背包或手提箱應(yīng)布局合理、輕便緊湊，個數(shù)不宜超過兩個。若采用一個背包或手提箱，應(yīng)便于單人攜帶，尺寸一般不大于600*550*400mm,正常包裝運(yùn)輸狀態(tài)下總質(zhì)量（含包或箱體、完成不少于2個架次正常作業(yè)任務(wù)的工作電池）不得超過15kg。若采用兩個背包或手提箱，則隨包或箱應(yīng)攜帶不少于4個架次正常作業(yè)任務(wù)的工作電池，正常包裝運(yùn)輸狀態(tài)下每個背包或手提箱的質(zhì)量（含包或箱體）最大不得超過10kg。b）電池循環(huán)壽命不小于200次。4檢測試驗內(nèi)容表4、表5和表冽別列出了高配、中配和低配小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)型式試驗、出廠試驗和抽

28、樣試驗的檢測項目。表4高端配置類小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)檢測項目序號試驗項目型式試驗出廠試驗抽樣試驗1一般要求外觀特性試驗2環(huán)境適應(yīng)性低溫環(huán)境適應(yīng)性試驗O序號試驗項目型式試驗出廠試驗抽樣試驗3高溫環(huán)境適應(yīng)性試驗O4溫度濕度振動綜合環(huán)境適應(yīng)性試驗O5海拔適應(yīng)性能試驗O6抗風(fēng)飛行性能試驗O7抗雨飛行性能試驗O8防雨性能試驗O9防塵性能試驗O10功能要求巡航功能自檢功能試驗11任務(wù)規(guī)劃功能試驗12飛行模式及切換功能試驗13導(dǎo)航定位偏差試驗O14飛行控制偏差試驗O15懸停控制偏差試驗O16機(jī)頭重定向功能試驗17測控距離試驗18一鍵返航功能試驗19鏈路中斷返航功能試驗20飛行區(qū)域限制功能試驗21低電壓報

29、警功能試驗22位置追蹤功能試驗23磁羅盤干擾預(yù)警功能試驗24電池實時監(jiān)控管理功能試驗25拍照功能試驗26轉(zhuǎn)動性能試驗27穩(wěn)像精度試驗28可見光成像性能試驗29紅外成像性能試驗30自動避障功能試驗31跟蹤精度試驗32性能要求抗電磁干擾性能射頻電磁場輻射抗擾度試驗O33靜電放電抗擾度試驗O34脈沖磁場抗擾度試驗O35工頻磁場抗擾度試驗O36地面站軟件性能試驗O37動力電池性能外觀特性試驗OO3823c快速放電容量試驗OO39低溫快速放電容量試驗OO40高溫快速放電容量試驗OO41循環(huán)壽命試驗OO42低氣壓試驗OO43溫度沖擊試驗OO序號試驗項目型式試驗出廠試驗抽樣試驗44耐振動性試驗OO45過壓充

30、電試驗OO46欠壓放電試驗OO47外部短路試驗OO48擠壓試驗OO49加速度沖擊試驗OO50跌落試驗OO51運(yùn)輸性能運(yùn)輸振動性能試驗O52運(yùn)輸?shù)湫阅茉囼濷備注表示規(guī)定必須做的項目；O表示規(guī)定可不做的項目；表示若樣品搭載紅外任務(wù)設(shè)備，則本項目必須做。表5中端配置類小型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)檢測項目序號試驗項目型式試驗出廠試驗抽樣試驗1一般要求外觀特性試驗2環(huán)境適應(yīng)性低溫環(huán)境適應(yīng)性試驗O3高溫環(huán)境適應(yīng)性試驗O溫度濕度振動綜合環(huán)境適應(yīng)性試驗O4海拔適應(yīng)性能試驗O5抗風(fēng)飛行性能試驗O6抗雨飛行性能試驗O7防雨性能試驗O8防塵性能試驗O9功能要求巡航功能自檢功能試驗10任務(wù)規(guī)劃功能試驗11飛行模式及切換功能試驗12導(dǎo)航定位偏差試驗O13飛行控制偏差試驗O14懸停控制偏差試驗O15機(jī)頭重定向功能試驗16測控距離試驗17一鍵返航功能試驗18鏈路中斷返航功能試驗19飛行區(qū)域限制功能試驗20低電壓報警功能試驗21位置追蹤功能試驗22磁羅盤干擾預(yù)警功能試驗23電池實時監(jiān)控管理功能試驗24拍照功能