焊接機(jī)器人的保養(yǎng)與檢修

1、河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校機(jī)械設(shè)備安裝與維修課程作業(yè)焊接機(jī)器人的保養(yǎng)與檢修系 部： 機(jī)械工程系 專 業(yè)： 機(jī)械制造與自動(dòng)化班 級(jí)： 機(jī)制102 學(xué)生姓名： 李東元 學(xué) 號(hào)： 100114243 2012年 10 月 07 日第1章 維護(hù)類別和職責(zé)1.1日檢查及維護(hù)，每班工作中和工作后進(jìn)行。每周維護(hù)在周末進(jìn)行，由班長(zhǎng)進(jìn)行。 1.2 季保養(yǎng)計(jì)劃，每季進(jìn)行一次，由維修人員進(jìn)行。1.3 年保養(yǎng)計(jì)劃，每年進(jìn)行一次，安排維修人員進(jìn)行。第2章 維護(hù)項(xiàng)目2.1日檢查及維護(hù) 每班一次清潔機(jī)器人表面粘附的灰塵，雜物及工裝上的焊渣。 檢查原點(diǎn)標(biāo)記，無(wú)臟污，破損，脫落。2.1.3 檢查外露電纜與送絲管，無(wú)磨損與刮傷。懸吊送

2、絲管與電纜的彈簧和橡皮繩無(wú)脫落，松開。 檢查火嘴，如有缺損，變形，則更換備品并校對(duì)原點(diǎn)。 原點(diǎn)校驗(yàn)，用原點(diǎn)校驗(yàn)程序檢查，存在偏差則校正火嘴原點(diǎn)。送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無(wú)異常報(bào)警2.1.7 氣體流量是否正常2.1.8 焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正。(禁止關(guān)閉焊槍安全保護(hù)工作)2.1.9 水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常2.1.10 測(cè)試TCP(建議編制一個(gè)測(cè)試程序，每班交接后運(yùn)行)2.2周檢查及維護(hù)2.2.1 擦洗機(jī)器人各軸。2.2.2 檢查TCP的精度。2.2.3 檢查清渣油油位。2.2.4 檢查機(jī)器人各軸零位是否準(zhǔn)確。2.2.5 清理焊機(jī)水箱后面的過(guò)濾網(wǎng)。2.2.6 清理壓縮空

3、氣進(jìn)氣口處的過(guò)濾網(wǎng)。2.2.7 清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)。2.2.8 清理送絲機(jī)構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導(dǎo)絲管。檢查軟管束及導(dǎo)絲軟管有無(wú)破損及斷裂 (取下軟管束用壓縮空氣清理) 。檢查焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。2.3月檢查及維護(hù)2.3.1 潤(rùn)滑機(jī)器人各軸。2.3.2 RP變位機(jī)和RTS軌道上的紅色油嘴加黃油。 2.3.3 RP變位機(jī)上的藍(lán)色加油嘴加灰色的導(dǎo)電脂。 2.3.4 送絲輪滾針軸乘加潤(rùn)滑油。(少量黃油即可)2.3.5 清理清槍裝置，加注氣動(dòng)馬達(dá)潤(rùn)滑油。(普通機(jī)油即可)2.3.6 用壓縮空氣清理控制柜及焊機(jī)。2.3.7 檢查焊機(jī)水箱冷卻水水位，及時(shí)補(bǔ)充

4、冷卻液(純凈水加少許工業(yè)酒精即可)2.3.8 完成18項(xiàng)的工作外，執(zhí)行周檢的所有項(xiàng)目。2.4設(shè)備季保養(yǎng)計(jì)劃2.4.1 焊槍。清潔槍嘴和槍嘴安裝座附著的雜物，槍嘴端頭磨損則更換。2.4.2 送絲裝置。清潔送料滾輪和焊絲過(guò)濾器上的油污灰塵。檢查旋轉(zhuǎn)送料器的轉(zhuǎn)動(dòng)，必要時(shí)維修更換。2.4.3 氣管。檢查CO2氣管，磨損或扭曲時(shí)，更換或做相應(yīng)處理。2.4.4 電纜與連接器。連接器松動(dòng)時(shí)重新緊固。電纜劃傷時(shí)更換或做相應(yīng)處理。2.5設(shè)備年保養(yǎng)計(jì)劃2.5.1 控制箱。清潔除塵，檢查各電路接點(diǎn)有無(wú)松脫。散熱風(fēng)扇轉(zhuǎn)動(dòng)異常則維修更換。2.5.1 本體內(nèi)部線路。檢視本體內(nèi)線纜，損壞則更換。緊固電纜護(hù)套和連接器的固定螺

5、絲，2.5.1 手臂。J4，J5,J6軸更換減速機(jī)潤(rùn)滑脂。第3章 機(jī)器人工作前的檢測(cè)工作3.1 線槽，導(dǎo)線無(wú)破損外露。3.2 機(jī)器人本體，外部軸，清槍站，水冷機(jī)上嚴(yán)禁擺放雜物你，工具等。3.3 控制柜上嚴(yán)禁擺放裝有液體物件（如水瓶）。 3.4 操作室無(wú)易燃物品（如棉鞋）。3.5 操作室溫度不得超過(guò)25攝氏度。3.6 無(wú)漏氣漏水漏電現(xiàn)象。3.7 焊接工裝螺紋無(wú)損壞，機(jī)器人無(wú)異常。3.8 機(jī)器人工作范圍內(nèi)無(wú)磁場(chǎng)，震動(dòng)源（如磁鐵）。第4章 故障檢修焊接機(jī)器人硬件系統(tǒng)分為四個(gè)部分，如圖1所示。   4.1故障類型的分析 軟件造成的停機(jī)故障  

6、  像電腦一樣，焊接機(jī)器人也有處理器，主處理器要負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，反饋數(shù)據(jù)的采樣分析，焊接參數(shù)等運(yùn)算（控制系統(tǒng)的關(guān)系如圖2）。在焊接運(yùn)行過(guò)程中，由于主處理器工作繁忙，可能造成系統(tǒng)停機(jī)死機(jī)的現(xiàn)象，如有信息提示，可根據(jù)系統(tǒng)自我診斷信息進(jìn)行處理；如無(wú)信息提示，可重新啟動(dòng)，通過(guò)操作系統(tǒng)的重裝解決。4.1.2 硬件造成的停機(jī)    驅(qū)動(dòng)單元和電氣元件，機(jī)械傳動(dòng)部件的關(guān)系,如圖3所示。    在此模塊中電氣元件的故障率較高，在中小型電機(jī)中軸承故障與絕緣故障占故障的97以上，而該工作站使用的交流伺服電機(jī)多了驅(qū)動(dòng)控制線路和反饋電路（見(jiàn)圖

7、3），因此需對(duì)可靠性薄弱環(huán)節(jié)如軸承繞組絕緣驅(qū)動(dòng)線路反饋電路等進(jìn)行檢測(cè)。4.2機(jī)器人本體部分檢查4.2.1 機(jī)器人本體和控制箱內(nèi)裝有鋰電池，用于伺服電機(jī)編碼器數(shù)據(jù)備份，電池的使用壽命隨工作環(huán)境的不同有所變化，當(dāng)超過(guò)兩年時(shí)要換新電池，否則電機(jī)編碼器數(shù)據(jù)將會(huì)丟失，需要重新進(jìn)行原點(diǎn)調(diào)整，更換前需備份示教數(shù)據(jù)，防止示教程序及設(shè)定參數(shù)丟失。4.2.1 原定的各軸標(biāo)記是否重合。4.2.2 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，手動(dòng)操作時(shí)看個(gè)軸運(yùn)轉(zhuǎn)是否平滑，穩(wěn)定。4.2.3 機(jī)器人安全開關(guān)，急停開關(guān)是否正常4.2.4 送絲機(jī)構(gòu)是否平穩(wěn)。4.2.5 減速機(jī)構(gòu)是否磨損。4.2.6 齒型帶松緊調(diào)整。4.2.7 TW, BW, RW 三軸補(bǔ)充潤(rùn)

8、滑油（油孔不允許加普通黃油）。4.3 控制箱檢查鋰電池更換。散熱風(fēng)扇檢查。4.3.3 電纜檢查（接地電纜、電源電纜、控制電纜）4.3.4 示教器操作面板各個(gè)開關(guān)是否正常。4.3.5 控制箱內(nèi)除塵。4.4 外部軸及定位夾具檢查4.4.1 鋰電池更換。4.4.2 加注潤(rùn)滑油。4.4.3 連接螺栓是否緊固。4.4.4 運(yùn)行時(shí)是否有異常。4.4.5 定位銷是否有磨損。4.5 焊機(jī)部分4.5.1 焊接電源（內(nèi)部除塵、連接部分有無(wú)松動(dòng)）4.5.2 焊槍（噴嘴清掃、送絲管有無(wú)阻塞、絕緣是否正常、氣管有無(wú)漏氣、電纜有無(wú)松動(dòng)、損傷）。4.5.3 送絲裝置（送絲輪是否有磨損、SUS管有無(wú)損傷、磨損、送絲電機(jī)是否異常）。4.5.4 接地電纜（有無(wú)燒損、裂化、連接是否緊固）。第5章 焊接機(jī)器人維護(hù)檢修條例 焊接機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)工作由操作者負(fù)責(zé)，每次保養(yǎng)必須添寫保養(yǎng)記錄，設(shè)備出現(xiàn)故障應(yīng)及時(shí)匯報(bào)給維修，并詳細(xì)描述故障出現(xiàn)前設(shè)備的情況和所進(jìn)行的操作，積極配合維修人員檢修，以便順利恢復(fù)生產(chǎn)！公司對(duì)設(shè)備保養(yǎng)情況將進(jìn)行不定期抽查。操作者在每班交接時(shí)仔細(xì)檢查設(shè)備完好狀況，