解析法相對定向

1、攝影測量學(xué)攝影測量學(xué)（上）（上）第五章第五章遙感信息工程學(xué)院遙感信息工程學(xué)院 攝影測量教研室攝影測量教研室 一、相對定向元素一、相對定向元素以左像空間以左像空間坐標(biāo)系為基坐標(biāo)系為基礎(chǔ)，右像片礎(chǔ)，右像片相對于左像相對于左像片的相對方片的相對方位元素稱位元素稱X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxBy連續(xù)法相對定向元素連續(xù)法相對定向元素： By ， Bz ，連續(xù)法連續(xù)法相對定向元素相對定向元素單獨(dú)法單獨(dú)法相對定向元素相對定向元素2單獨(dú)法相對定向元素單獨(dú)法相對定向元素： 1 ， 1 ，2，2，21X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2B在以左攝影中心在以左攝影中心為原點(diǎn)

2、、左主核為原點(diǎn)、左主核面為面為XZ平面、平面、攝影基線為攝影基線為X軸軸的右手空間直角的右手空間直角坐標(biāo)系中，左右坐標(biāo)系中，左右像片的相對方位像片的相對方位元素稱元素稱221二、解析相對定向原理二、解析相對定向原理同名光線同名光線對對相交對對相交于核面內(nèi)于核面內(nèi)XYZa1(x1,y1)x1y1z1S1A(X,Y,Z)a2(x2,y2)z2y2x2S21、連續(xù)法、連續(xù)法解析相對定向原理解析相對定向原理X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BBzBxByAa1(X1 ,Y1 ,Z1)a2(X2 ,Y2 ,Z2)連續(xù)法連續(xù)法解析相對定向原理解析相對定向原理fyxZYX11111fyxZYX

3、22222RxxzxxyBBBBBBtgcostgBs1s2BzByBx連續(xù)法連續(xù)法解析相對定向原理解析相對定向原理偏導(dǎo)數(shù) 1偏導(dǎo)數(shù) 2偏導(dǎo)數(shù) 2-1偏導(dǎo)數(shù) 2-1線性化方程等式兩邊同時除以等式兩邊同時除以系數(shù)約簡1211221212121112)(ZNBXBBZNBXZZXXZZXXBZBNxxzxzx21212222222222111111ZZYYZYZNYNBZNBYNZNYNZYzy又22221211NZYZXXZYBx2222221212121)()(NZYZZXXZZZYYBx常數(shù)項(xiàng)約簡QBYNYNBZXXZZXZXYZXXZZXBBYZXXZZXBBZXXZZYXZYXBBBZX

4、XZFyyzxzxzyx22112121221122121111212122212122211121210連續(xù)法連續(xù)法相對定向中相對定向中常數(shù)項(xiàng)的幾何意義X1Y1Z1X2Y2Z2Aa1s1Y1X1Z1a2s2N1Y1N2Y2Q為定向點(diǎn)上為定向點(diǎn)上模型上下視差模型上下視差當(dāng)一個立體像當(dāng)一個立體像對完成相對定對完成相對定向，向， Q0當(dāng)一個立體像當(dāng)一個立體像對未完成相對對未完成相對定向，即同名定向，即同名光線不相交，光線不相交， Q0誤差方程及法方程的建立量測量測 5 個以上的同名點(diǎn)可以按最個以上的同名點(diǎn)可以按最小二乘平差法求相對定向元素小二乘平差法求相對定向元素5T0nPVV1T)(PAAQxx

5、iixximQ0o1o21352462、單獨(dú)法、單獨(dú)法解析相對定向原理解析相對定向原理X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2BAa1(X1 ,Y1 ,Z1)a2(X2 ,Y2 ,Z2)fyxZYX111111RfyxZYX222222R單獨(dú)法單獨(dú)法解析相對定向原理解析相對定向原理偏導(dǎo)數(shù) 3-1偏導(dǎo)數(shù) 3-2線性化方程等式兩邊同時乘以等式兩邊同時乘以并視并視常數(shù)項(xiàng)約簡單獨(dú)法單獨(dú)法相對定向中相對定向中常數(shù)項(xiàng)的幾何意義q為相當(dāng)于像空為相當(dāng)于像空間輔助坐標(biāo)系中間輔助坐標(biāo)系中一對理想像對上一對理想像對上同名像點(diǎn)的上下同名像點(diǎn)的上下視差視差當(dāng)一個立體像對當(dāng)一個立體像對完成相對定向，完成相對定向，

6、 q0當(dāng)一個立體像對當(dāng)一個立體像對未完成相對定向未完成相對定向，即同名光線不，即同名光線不相交，相交， q0X1x1Y1Z1S1y1Y2Z2S2y2X2x2Ba1a2(xt2,yt2)(xt1,yt1)誤差方程及法方程的建立量測量測 5 個以上的同名點(diǎn)可以按最小二乘平差法個以上的同名點(diǎn)可以按最小二乘平差法求相對定向元素求相對定向元素5T0nPVV1T)(PAAQxxiixximQ0o1o2135246u獲取已知數(shù)據(jù) x0 , y0 , f u確定相對定向元素的初值 0 u由相對定向元素計算像空間輔助坐標(biāo) X1, Y1, Z1 , X2, Y2, Z2u計算誤差方程式的系數(shù)和常數(shù)項(xiàng)u解法方程，求相對定向元素改正數(shù)u計算相對定向元素的新值u判斷迭代是否收斂三、相對定向元素計算三、相對定向元素計算四、模型點(diǎn)坐標(biāo)計算四、模型點(diǎn)坐標(biāo)計算X1Y1Z1PZpYpXpX2Y2Z2Aa1s1a2s2模型點(diǎn)坐標(biāo)模型點(diǎn)坐標(biāo)參考書參考書1 1、李德仁，周月琴、李德仁，周月琴 等編，攝影測量與遙感概論，測繪出版社等編，攝影測量與遙感概論，測繪出版社2 2、李德仁，鄭肇葆、李德仁，鄭肇葆 編著，解析攝影測量學(xué)，測繪出版社編著