17、海面搜救

1、任務(wù)：任務(wù)： 你聽說過海面搜救嗎？通常，在海面上搜巡落水人員的常規(guī)辦法是：以一個固定位置為基點，以相應(yīng)距離為半徑，沿圓形航線巡查，并不斷擴大巡查范圍。這節(jié)課，就讓我們的機器人來完成一次海面搜救的任務(wù)吧！ 這節(jié)課，我們模擬搜救機器人，在海面搜巡落這節(jié)課，我們模擬搜救機器人，在海面搜巡落水人員的功能，利用諾寶教育機器人操作平臺，試水人員的功能，利用諾寶教育機器人操作平臺，試著進行一次機器人海面搜救的小實驗。著進行一次機器人海面搜救的小實驗。 1 1、任務(wù)分析、任務(wù)分析 在執(zhí)行海面搜救任務(wù)中，搜救機在執(zhí)行海面搜救任務(wù)中，搜救機器人搜索的范圍應(yīng)逐漸擴大。機器人器人搜索的范圍應(yīng)逐漸擴大。機器人以一個點為

2、基準，沿不同半徑的圓運以一個點為基準，沿不同半徑的圓運動。運動時，各個圓之間可以是同心動。運動時，各個圓之間可以是同心，也可以是相內(nèi)切。我們以，也可以是相內(nèi)切。我們以相內(nèi)切的相內(nèi)切的圓圓為例來編程。為例來編程。 本任務(wù)的關(guān)鍵是機器人要走出圓形路線，并本任務(wù)的關(guān)鍵是機器人要走出圓形路線，并且不斷變換圓的半徑（半徑長度遞增或者遞減）。且不斷變換圓的半徑（半徑長度遞增或者遞減）。 數(shù)學(xué)課在求證圓的周長時，采取了將圓周分割成短數(shù)學(xué)課在求證圓的周長時，采取了將圓周分割成短線段的思路。在機器人程序設(shè)計中，我們也可以借助這線段的思路。在機器人程序設(shè)計中，我們也可以借助這一思路，采取一思路，采取走短線段，同時

3、轉(zhuǎn)小角度，以畫正多邊形走短線段，同時轉(zhuǎn)小角度，以畫正多邊形的方式，近似地畫出圓形路線。的方式，近似地畫出圓形路線。 分析重點、難點分析重點、難點怎樣讓怎樣讓搜救機器人圍繞圓形路線搜巡？搜救機器人圍繞圓形路線搜巡？ 讓搜救機器人讓搜救機器人走多邊形，可以參照第走多邊形，可以參照第7 7課、第課、第8 8課中的機器人環(huán)城駕駛的方法，試著去做。課中的機器人環(huán)城駕駛的方法，試著去做。走多邊走多邊形的公式是：形的公式是：N N邊形外角的度數(shù)邊形外角的度數(shù)=360=360 N N (N (N為正為正多邊形的邊數(shù)多邊形的邊數(shù)) ) 一般來說，由于受人眼分辨能力的限制，一般來說，由于受人眼分辨能力的限制，當正

4、多當正多邊形的邊數(shù)超過邊形的邊數(shù)超過3636邊時，看上去就近似圓形邊時，看上去就近似圓形了。所以，了。所以，只要按照走多邊形的方法就可以走出近似圓形。只要按照走多邊形的方法就可以走出近似圓形。 2、編寫程序、編寫程序怎樣編寫怎樣編寫圍繞圓形路線搜救的程序？圍繞圓形路線搜救的程序？ 編寫程序中的關(guān)鍵地方是：編寫程序中的關(guān)鍵地方是：圓的周長由多邊形的邊圓的周長由多邊形的邊長所決定長所決定。在多邊形邊數(shù)相同的情況下，多邊形的邊長。在多邊形邊數(shù)相同的情況下，多邊形的邊長越長，圓的周長越長。越長，圓的周長越長。 注意事項注意事項 直行模塊的直行時間，應(yīng)該設(shè)直行模塊的直行時間，應(yīng)該設(shè)置短一些。用正多邊形繪

5、制近似圓時，置短一些。用正多邊形繪制近似圓時，多邊形的多邊形的邊數(shù)一般在邊數(shù)一般在3636至至6060之間之間即即可?？?。 在實施這種搜救方案中，你在實施這種搜救方案中，你可能會感覺到程序太長，閱讀起可能會感覺到程序太長，閱讀起來很不方便。能不能簡化一下搜來很不方便。能不能簡化一下搜救方案中的機器人程序呢？救方案中的機器人程序呢？ 子程序子程序什么是子程序？什么是子程序？怎樣怎樣調(diào)用子程序？調(diào)用子程序？ 子程序就是一種程序的應(yīng)用方式，其目的就是為了子程序就是一種程序的應(yīng)用方式，其目的就是為了簡化復(fù)雜的主程序。簡化復(fù)雜的主程序。 實際上，子程序和我們前面編寫的程序沒有什么區(qū)實際上，子程序和我們前面編寫的程序沒有什么區(qū)別。或者說，我們前面編寫過的程序，都可以作為子程別?；蛘哒f，我們前面編寫過的程序，都可以作為子程序。因為在編寫一些主程序時，我們經(jīng)常會重復(fù)使用一序。因為在編寫一些主程序時，我們經(jīng)常會重復(fù)使用一些程序序列，如上面的搜救機器人。這時候我們就可以些程序序列，如上面的搜救機器人。這時候我們就可以運用調(diào)用子程序，使主程序更加簡化。運用調(diào)用子程序，使主程序更加簡化。通用變量通用變量1=101=10通用變量通用變量1 1= =通用變量通用變量1+51+5 注意注意 這一任務(wù)中，搜救機器人只是按照預(yù)定程序進行搜索，還不具備救援功能。如果想要實現(xiàn)救援功能，需要添加相應(yīng)的傳感器