17、海面搜救

1、任務(wù)：任務(wù)： 你聽(tīng)說(shuō)過(guò)海面搜救嗎？通常，在海面上搜巡落水人員的常規(guī)辦法是：以一個(gè)固定位置為基點(diǎn)，以相應(yīng)距離為半徑，沿圓形航線巡查，并不斷擴(kuò)大巡查范圍。這節(jié)課，就讓我們的機(jī)器人來(lái)完成一次海面搜救的任務(wù)吧！ 這節(jié)課，我們模擬搜救機(jī)器人，在海面搜巡落這節(jié)課，我們模擬搜救機(jī)器人，在海面搜巡落水人員的功能，利用諾寶教育機(jī)器人操作平臺(tái)，試水人員的功能，利用諾寶教育機(jī)器人操作平臺(tái)，試著進(jìn)行一次機(jī)器人海面搜救的小實(shí)驗(yàn)。著進(jìn)行一次機(jī)器人海面搜救的小實(shí)驗(yàn)。 1 1、任務(wù)分析、任務(wù)分析 在執(zhí)行海面搜救任務(wù)中，搜救機(jī)在執(zhí)行海面搜救任務(wù)中，搜救機(jī)器人搜索的范圍應(yīng)逐漸擴(kuò)大。機(jī)器人器人搜索的范圍應(yīng)逐漸擴(kuò)大。機(jī)器人以一個(gè)點(diǎn)為

2、基準(zhǔn)，沿不同半徑的圓運(yùn)以一個(gè)點(diǎn)為基準(zhǔn)，沿不同半徑的圓運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)圓之間可以是同心動(dòng)。運(yùn)動(dòng)時(shí)，各個(gè)圓之間可以是同心，也可以是相內(nèi)切。我們以，也可以是相內(nèi)切。我們以相內(nèi)切的相內(nèi)切的圓圓為例來(lái)編程。為例來(lái)編程。 本任務(wù)的關(guān)鍵是機(jī)器人要走出圓形路線，并本任務(wù)的關(guān)鍵是機(jī)器人要走出圓形路線，并且不斷變換圓的半徑（半徑長(zhǎng)度遞增或者遞減）。且不斷變換圓的半徑（半徑長(zhǎng)度遞增或者遞減）。 數(shù)學(xué)課在求證圓的周長(zhǎng)時(shí)，采取了將圓周分割成短數(shù)學(xué)課在求證圓的周長(zhǎng)時(shí)，采取了將圓周分割成短線段的思路。在機(jī)器人程序設(shè)計(jì)中，我們也可以借助這線段的思路。在機(jī)器人程序設(shè)計(jì)中，我們也可以借助這一思路，采取一思路，采取走短線段，同時(shí)

3、轉(zhuǎn)小角度，以畫正多邊形走短線段，同時(shí)轉(zhuǎn)小角度，以畫正多邊形的方式，近似地畫出圓形路線。的方式，近似地畫出圓形路線。 分析重點(diǎn)、難點(diǎn)分析重點(diǎn)、難點(diǎn)怎樣讓怎樣讓搜救機(jī)器人圍繞圓形路線搜巡？搜救機(jī)器人圍繞圓形路線搜巡？ 讓搜救機(jī)器人讓搜救機(jī)器人走多邊形，可以參照第走多邊形，可以參照第7 7課、第課、第8 8課中的機(jī)器人環(huán)城駕駛的方法，試著去做。課中的機(jī)器人環(huán)城駕駛的方法，試著去做。走多邊走多邊形的公式是：形的公式是：N N邊形外角的度數(shù)邊形外角的度數(shù)=360=360 N N (N (N為正為正多邊形的邊數(shù)多邊形的邊數(shù)) ) 一般來(lái)說(shuō)，由于受人眼分辨能力的限制，一般來(lái)說(shuō)，由于受人眼分辨能力的限制，當(dāng)正

4、多當(dāng)正多邊形的邊數(shù)超過(guò)邊形的邊數(shù)超過(guò)3636邊時(shí)，看上去就近似圓形邊時(shí)，看上去就近似圓形了。所以，了。所以，只要按照走多邊形的方法就可以走出近似圓形。只要按照走多邊形的方法就可以走出近似圓形。 2、編寫程序、編寫程序怎樣編寫怎樣編寫圍繞圓形路線搜救的程序？圍繞圓形路線搜救的程序？ 編寫程序中的關(guān)鍵地方是：編寫程序中的關(guān)鍵地方是：圓的周長(zhǎng)由多邊形的邊圓的周長(zhǎng)由多邊形的邊長(zhǎng)所決定長(zhǎng)所決定。在多邊形邊數(shù)相同的情況下，多邊形的邊長(zhǎng)。在多邊形邊數(shù)相同的情況下，多邊形的邊長(zhǎng)越長(zhǎng)，圓的周長(zhǎng)越長(zhǎng)。越長(zhǎng)，圓的周長(zhǎng)越長(zhǎng)。 注意事項(xiàng)注意事項(xiàng) 直行模塊的直行時(shí)間，應(yīng)該設(shè)直行模塊的直行時(shí)間，應(yīng)該設(shè)置短一些。用正多邊形繪

5、制近似圓時(shí)，置短一些。用正多邊形繪制近似圓時(shí)，多邊形的多邊形的邊數(shù)一般在邊數(shù)一般在3636至至6060之間之間即即可?？伞?在實(shí)施這種搜救方案中，你在實(shí)施這種搜救方案中，你可能會(huì)感覺(jué)到程序太長(zhǎng)，閱讀起可能會(huì)感覺(jué)到程序太長(zhǎng)，閱讀起來(lái)很不方便。能不能簡(jiǎn)化一下搜來(lái)很不方便。能不能簡(jiǎn)化一下搜救方案中的機(jī)器人程序呢？救方案中的機(jī)器人程序呢？ 子程序子程序什么是子程序？什么是子程序？怎樣怎樣調(diào)用子程序？調(diào)用子程序？ 子程序就是一種程序的應(yīng)用方式，其目的就是為了子程序就是一種程序的應(yīng)用方式，其目的就是為了簡(jiǎn)化復(fù)雜的主程序。簡(jiǎn)化復(fù)雜的主程序。 實(shí)際上，子程序和我們前面編寫的程序沒(méi)有什么區(qū)實(shí)際上，子程序和我們前面編寫的程序沒(méi)有什么區(qū)別?；蛘哒f(shuō)，我們前面編寫過(guò)的程序，都可以作為子程別。或者說(shuō)，我們前面編寫過(guò)的程序，都可以作為子程序。因?yàn)樵诰帉懸恍┲鞒绦驎r(shí)，我們經(jīng)常會(huì)重復(fù)使用一序。因?yàn)樵诰帉懸恍┲鞒绦驎r(shí)，我們經(jīng)常會(huì)重復(fù)使用一些程序序列，如上面的搜救機(jī)器人。這時(shí)候我們就可以些程序序列，如上面的搜救機(jī)器人。這時(shí)候我們就可以運(yùn)用調(diào)用子程序，使主程序更加簡(jiǎn)化。運(yùn)用調(diào)用子程序，使主程序更加簡(jiǎn)化。通用變量通用變量1=101=10通用變量通用變量1 1= =通用變量通用變量1+51+5 注意注意 這一任務(wù)中，搜救機(jī)器人只是按照預(yù)定程序進(jìn)行搜索，還不具備救援功能。如果想要實(shí)現(xiàn)救援功能，需要添加相應(yīng)的傳感器