剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的力學(xué)基礎(chǔ)

1、關(guān)于剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的力學(xué)基礎(chǔ)現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第一頁，共51頁2022-4-192現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第二頁，共51頁1.1 1.1 剛體的角位置與角速度描述方法剛體的角位置與角速度描述方法 2022-4-193現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第三頁，共51頁 2022-4-194現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第四頁，共51頁nxnynzbxbybz11cos( ,)bncx x12cos( ,)bncx y13cos( ,)bncx z21cos(,)bncy x22cos(,)bncy y23cos(,)bncy z31cos( ,)bncz x32cos( ,)bncz y33cos( ,)bncz z2022-4-195現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第五頁

2、，共51頁111213212223313233cccccccccbnC112131122232132333cccccccccnbC2022-4-196現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第六頁，共51頁nnbbRC RbbnnRC RtbptGpnGnbCCCCCcos(,)cos(,)cos(,)cos(,)cos(,)cos(,)cos( ,)cos( ,)cos( ,)bnbnnbnnbnbnbnnbnnbnbnbnnbnnbnxxyzyxyzzxyzx xxyx zy xyyy zz xzyz z2022-4-197現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第七頁，共51頁 2022-4-198現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第八頁，共51頁22211121

3、3222212223222313233112112221323113112321333312132223323111000cccccccccc cc cc cc cc cc cc cccc c2022-4-199現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第九頁，共51頁2022-4-1910現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第十頁，共51頁cos-sin0100cos-sin0sincos00cos-sinsincos00010sincos001cos-sin cossin sincos-sin0sincos cos-cos sinsincos00sincos001cos cnbCossin cos sincos sinsin cos coss

4、in sinsin coscos cos sin-sin sincos cos cos-cos sinsin sinsin coscos2022-4-1911現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第十一頁，共51頁1-()0()1-01nbC2022-4-1912現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第十二頁，共51頁cos coscos sinsinsin sin coscos sinsin sin sincos cos-sin cos-cos sin cossin sincos sin sinsin coscos cosnbC2022-4-1913現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第十三頁，共51頁11-1nbC2022-4-1914現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第十四頁，共51

5、頁sin cossin0sin sincos0cos0sin cossinsin sincoscosxbybzb 2022-4-1915現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第十五頁，共51頁 222222222222xxxxyyyyzzzz22122112000000 xynzC CC 222sin0000cos0sincosxyz 2022-4-1916現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第十六頁，共51頁222cos00cos00sin0sinxyz 2022-4-1917現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第十七頁，共51頁0( )()( )limnnnnbbbbtdC tC ttC tCdtt nnbbbnbCC2022-4-1918現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第十八頁，

6、共51頁 2022-4-1919現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第十九頁，共51頁 ()0()0()eeeiexeieieyieiez2022-4-1920現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第二十頁，共51頁 ()0()cossin()nnniexnninieieyieieiez2022-4-1921現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第二十一頁，共51頁 eeNeeERKVRVRKVRVcoscossincosKVNE2022-4-1922現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第二十二頁，共51頁 tgRKVRKVRKVeeeeezinyinxinninnnnsinsinsincoscos)()()(iein2022-4-1923現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第二十三頁，共51頁coscossin0

7、0sinsincos0cos0001sinsincos sincoscossinsinelileeeeeeeeeVKRKKVKKKR-KVKtgRVKRKVKtgKR 2022-4-1924現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第二十四頁，共51頁2022-4-1925現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第二十五頁，共51頁2022-4-1926現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第二十六頁，共51頁 一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-4-1927現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第二十七頁，共51頁nnpznnpynnpxnprrrkjirnnpznnnpynnnpxnnpnnpdtrddtrddtrddtdkjirvnnpznnnpynnnpxnnpnnpdtr

8、ddtrddtrddtdkjira22222222bbpzbbpybbpxbprrrkjirbbpzbbbpybbbpxbbpbbpdtrddtrddtrddtkjirvdbbpzbbbpybbbpxbbpbbpdtrddtrddtrddtdkjira22222222n系b系一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-4-1928現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第二十八頁，共51頁bpnbnprrrdtddtddtdbpnnbnnpnrrr()n bpnbpx bbpybbpzbn bpxn bpyn bpzn bnbnbbbbbpxbpybpzddrrrdtdtd rd rd rdddrrrdtdt

9、dtdtdtdtrijkijkijkbprb一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度b bpddtr2022-4-1929現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第二十九頁，共51頁bnbbnbnbbnbnbbndtddtddtdkkjjiibpnbbpbbpndtddtdrrr于是：一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-4-1930現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第三十頁，共51頁哥氏定理的向量表示哥氏定理的向量表示 bpnbbpbbpndtddtdrrr一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-4-1931現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第三十一頁，共51頁bpnbbpbnbnnpndtddtddtdrrrr一一 哥氏

10、定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2022-4-1932現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第三十二頁，共51頁一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度2222()()n npb bpn nbnnnbbpddddddtdtdtdtdtrrrr2022-4-1933現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第三十三頁，共51頁222nb2222222() () ()2()n npb bpb bpb bpn nbbnbbpnbnbnbbpb bpb bpn nbnbnbbpnbnbbpdddddddtdtdtdtdtdtdddddtdtdtdtrrrrrrrrrrrr一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度22dtdnpnr 22dtd

11、bpbr dtdbpbnbr 22022-4-1934現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第三十四頁，共51頁一一 哥氏定理與哥氏加速度哥氏定理與哥氏加速度222nb2222222()2()n npb bpb bpb bpn nbbnbbpnbnbnbbpb bpb bpn nbnbnbbpnbnbbpdddddddtdtdtdtdtdtdddddtdtdtdtrrrrrrrrrrrr22dtdnbnr bpnbdtdr 牽連加速度 nbnbbp()r2022-4-1935現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第三十五頁，共51頁 pepepidtddtdrrr22222()ipepepeeepddddtdtdtrrrr2222222()nn

12、pbbpb bpnnbnbnbbpnbnbbpddddddtdtdtdtdtrrrrrr 2022-4-1936現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第三十六頁，共51頁22222()ipepe peeepddddtdtdtrrrr 22222()epipepeeepddddtdtdtrrrr 2022-4-1937現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第三十七頁，共51頁二二 非慣性系中的牛頓定律非慣性系中的牛頓定律2iiPdmdtrF 2222222()iiPiinnnPi nPininnPininnPddddddtdtdtdtdtrrrrrr 22()iininenPininnPddmdtdt rFrr 2i nPkindmdt rF 2

13、2nnPrdmdt rF 2022-4-1938現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第三十八頁，共51頁二二 非慣性系中的牛頓定律非慣性系中的牛頓定律0ekrF FFF 22n nPekdmdtrFFF2022-4-1939現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第三十九頁，共51頁 2li iJm r2lJr dm 222coscoscos)2cos cos2cos cos2cos coslxxyyzzyzzxxyJJJJJJJ2022-4-1940現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第四十頁，共51頁討論：轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的求解llllAmm2m3m4m52022-4-1941現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第四十一頁，共51頁圓環(huán)20mRJ勻質(zhì)圓盤Rrdrr 2022020212mRmRr

14、drrdmrJRR2022-4-1942現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第四十二頁，共51頁2222221xxyyzzyzzxxyJ xJ yJ zJ yzJ zxJ xy 2022-4-1943現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第四十三頁，共51頁2221xyzJ xJ yJ z2221111xyzxyzJJJ 2022-4-1944現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第四十四頁，共51頁 xxxyzxxyyyyzzxyzzzJJJJJJJJJJ22()xxiiiJm yz22()yyiiiJm zx22()zziiiJm xyyziiiJm y z zxiiiJm z x xyiiiJm x y 2022-4-1945現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第四十五頁，共51頁四四

15、 角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程FrQr )(dtdQrHodtdmrrHoooddtHM2022-4-1946現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第四十六頁，共51頁 四四 角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程o()i iiimHrro()() iiiiiimHrr r r2022-4-1947現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第四十七頁，共51頁zyxzzzyzxyzyyyxxzxyxxzyxJJJJJJJJJHHHoHo000000 xxxyyyzzzHJHJHJH四四 角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程 2022-4-1948現(xiàn)在學(xué)習(xí)的是第四十八頁，共51頁 四四 角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程角動(dòng)量、角動(dòng)量定理與歐拉動(dòng)力學(xué)方程iooddtHMioboiboodddtdtHHHMzyxxyzyxzzxyxzyyzxMHHdtd