用PLC實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的快速精確定位

1、用PLC實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的快速精確定位摘要：在介紹步進(jìn)電機(jī)升降頻調(diào)速原理及快速精確定位方法的基礎(chǔ)上，提岀了利用PLC的高速脈沖輸岀實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)位置控制功能的方法，給岀了精確定位的控制方案及軟件實(shí)現(xiàn)方法。關(guān)鍵詞：步進(jìn)電機(jī)，PLC,定位，57-200,精確Abstract:Thispaperintroducesthetheoryofspeedregulationandthemethodofpositioncontrolquicklyandaccuratelyforstepper-motor.11realizedaccuratelyorientationforstepper-motorwithhigh-

2、pulseoutputofPLC.Keywords:Stepper-motorPLC，positioncontrol57-200，accuracy0引言步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)時(shí)就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（稱(chēng)為“步距角”），其旋轉(zhuǎn)以固定的角度運(yùn)行。可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量以達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)也可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)作為一種控制用的特種電機(jī)，因其沒(méi)有積累誤差（精度為100%）而廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制?？删幊绦蚩刂破鳎–PLC）是專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的一種

3、工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，具有抗干擾能力強(qiáng)、可靠性極高、體積小等顯著優(yōu)點(diǎn)，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制裝置。通過(guò)對(duì)步進(jìn)電機(jī)定位與SiemensPLC的深入研究，本文提出了利用PLC的高速脈沖輸出實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)位置控制功能的有關(guān)見(jiàn)解與方法，介紹了步進(jìn)電機(jī)加減速控制原理以及用PLC實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)快速精確定位的方法，給岀了位置控制系統(tǒng)方案及軟件設(shè)計(jì)思路，在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)運(yùn)行通過(guò)，對(duì)于工礦企業(yè)實(shí)現(xiàn)相關(guān)步進(jìn)電機(jī)的精確定位控制具有較高的應(yīng)用與參考價(jià)值。1定位原理及方案1.1步進(jìn)電機(jī)加減速控制原理步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一個(gè)位置向另一個(gè)位置移動(dòng)時(shí)，要經(jīng)歷升速、恒速和減速過(guò)程。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行頻率低于其本身起動(dòng)頻率時(shí)，可以用運(yùn)行頻率

4、直接起動(dòng)并以此頻率運(yùn)行，需要停止時(shí)，可從運(yùn)行頻率直接降到零速。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行頻率fb>fa（有載起動(dòng)時(shí)的起動(dòng)頻率）時(shí)，若直接用fb頻率起動(dòng)會(huì)造成步進(jìn)電機(jī)失步甚至堵轉(zhuǎn)。同樣在fb頻率下突然停止時(shí)，由于慣性作用，步進(jìn)電機(jī)會(huì)發(fā)生過(guò)沖，影響定位精度。如果非常緩慢的升降速，步進(jìn)電機(jī)雖然不會(huì)產(chǎn)生失步和過(guò)沖現(xiàn)象，但影響了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作效率。所以對(duì)步進(jìn)電機(jī)加減速要保證在不失步和過(guò)沖前提下，用最快的速度（或最短的時(shí)間）移動(dòng)到指定位置。步進(jìn)電機(jī)常用的升降頻控制方法有2種：直線升降頻（圖1和指數(shù)曲線升降頻（圖2）。指數(shù)曲線法具有較強(qiáng)的跟蹤能力，但當(dāng)速度變化較大時(shí)平衡性差。直線法平穩(wěn)性好，適用于速度變化較大的快

5、速定位方式。以恒定的加速度升降，規(guī)律簡(jiǎn)練，用軟件實(shí)現(xiàn)比較簡(jiǎn)單，本文即1.2定位方案要保證系統(tǒng)的定位精度，脈沖當(dāng)量即步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一個(gè)步距角所移動(dòng)的距離不能太大，而且步進(jìn)電機(jī)的升降速要緩慢，以防止產(chǎn)生失步或過(guò)沖現(xiàn)象。但這兩個(gè)因素合在一起帶來(lái)了一個(gè)突岀問(wèn)題：定位時(shí)間太長(zhǎng)，影響執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作效率。因此要獲得高的定位速度，同時(shí)又要保證定位精度，可以把整個(gè)定位過(guò)程劃分為兩個(gè)階段：粗定位階段和精定位階段。粗定位階段，采用較大的脈沖當(dāng)量，如0.1mm/步或1mm/步，甚至更高。精定位階段，為了保證定位精度，換用較小的脈沖當(dāng)量，如0.01mm/步。雖然脈沖當(dāng)量變小，但由于精定位行程很短（可定為全行程的五十分之一左

6、右），并不會(huì)影響到定位速度。為了實(shí)現(xiàn)此目的，機(jī)械方面可通過(guò)采用不同變速機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。工業(yè)機(jī)床控制在工業(yè)自動(dòng)化控制中占有重要位置，定位鉆孔是常用工步。設(shè)刀具或工作臺(tái)欲從A點(diǎn)移至C點(diǎn)，已知AC=200mm，把AC劃分為AB與BC兩段，AB=196mmBC=4mmAB段為粗定位行程，采用0.1mm/步的脈沖當(dāng)量依據(jù)直線升降頻規(guī)律快速移動(dòng)，BC段為精定位行程，采用O.Olmm/步的脈沖當(dāng)量，以B點(diǎn)的低頻恒速運(yùn)動(dòng)完成精確定位。在粗定位結(jié)束進(jìn)入精定位的同時(shí)，PLC自動(dòng)實(shí)現(xiàn)變速機(jī)構(gòu)的更換。2定位程序設(shè)計(jì)2.1PLC脈沖輸出指令目前較為先進(jìn)的PLC不僅具有滿(mǎn)足順序控制要求的基本邏輯指令，而且還提供了豐富的功能指令。Siemens57-200系列PLC的PLUS指令在Q0.0和Q0.1輸出PTO或PWM高速脈沖，最大輸出頻率為20KHZ。脈沖串（CPTO）提供方波輸出（50%占空比），用戶(hù)控制周期和脈沖數(shù)。脈沖寬度可調(diào)制（PWM酮能提供連續(xù)、變占空比輸出，用戶(hù)控制周期和脈沖寬度。本文采用PTO的多段管線工作方式實(shí)現(xiàn)粗定位，PTO的單段管線方式實(shí)現(xiàn)精定位，如圖3圖3步進(jìn)電機(jī)定位過(guò)程圖上述例子中，假定電機(jī)的起動(dòng)和結(jié)束頻率是2KHz，最大脈