-平面連桿機(jī)構(gòu)

1、 第六章 平面連桿機(jī)構(gòu) (Planar Linkage Mechanisms)授課教師：侯 宇 第一節(jié)第一節(jié) 概述概述 第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性 *第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)構(gòu)綜合的位移矩陣法機(jī)構(gòu)綜合的位移矩陣法 *第五節(jié)第五節(jié) 受控五桿機(jī)構(gòu)的簡介受控五桿機(jī)構(gòu)的簡介 第四節(jié)第四節(jié) 機(jī)構(gòu)綜合的代數(shù)式法機(jī)構(gòu)綜合的代數(shù)式法 本章內(nèi)容本章內(nèi)容* *平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu) 由低副連接而成的平面機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副第一節(jié)第一節(jié) 概述概述一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)*1）實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳動(dòng)或增力;構(gòu)件能夠做成較長的桿第一節(jié)第一節(jié) 概述概述一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特

2、點(diǎn)顎式破碎機(jī)顎式破碎機(jī)AVI6-1-01顎式破碎機(jī)顎式破碎機(jī)PPT6-1-01*2）可完成某種軌跡;第一節(jié)第一節(jié) 概述概述一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)攪拌機(jī)構(gòu)攪拌機(jī)構(gòu)AVI6-1-02攪拌機(jī)構(gòu)攪拌機(jī)構(gòu)PPT6-1-02*3）壽命較長，適于傳遞較大的動(dòng)力;用于動(dòng)力機(jī)械、沖床等低副為面接觸，壓力較小。雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)AVI6-1-03第一節(jié)第一節(jié) 概述概述一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)*4）便于制造。運(yùn)動(dòng)副元素為圓柱面或平面。第一節(jié)第一節(jié) 概述概述一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)缺 點(diǎn):2.多數(shù)構(gòu)件作變速運(yùn)動(dòng)， 其慣性力難以平衡1.設(shè)計(jì)困難

3、， 一般只能近似地滿足運(yùn)動(dòng)要求第一節(jié)第一節(jié) 概述概述一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)二、二、平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題的基本問題四桿機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡圖*機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖參數(shù):各桿尺寸及機(jī)架、某點(diǎn)的位置尺寸獨(dú)立參數(shù)： xA,yA, l1, l2, e ,r2 2, 4共8個(gè)；實(shí)現(xiàn)M點(diǎn)軌跡M(xM,yM)XYAB CD 4 4l1l2eM(xM,yM)r22(xA,yA)* *設(shè)計(jì)的基本問題設(shè)計(jì)的基本問題 根據(jù)工藝要求來確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的參數(shù)。第一節(jié)第一節(jié) 概述概述二、二、設(shè)計(jì)的基本問題設(shè)計(jì)的基本問題*設(shè)計(jì)的兩類基本問題： 1.實(shí)現(xiàn)已知的運(yùn)動(dòng)規(guī)律； 2.實(shí)現(xiàn)已知的軌跡。 1.實(shí)

4、現(xiàn)已知的運(yùn)動(dòng)規(guī)律 按剪切瞬時(shí),刀刃與鋼材速度同步設(shè)計(jì)飛剪的連桿機(jī)構(gòu)。根據(jù)震實(shí)臺(tái)的三位置設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)第一節(jié) 概述概述二、二、設(shè)計(jì)的基本問題設(shè)計(jì)的基本問題演示演示AVI6-1-04演示演示AVI6-1-052實(shí)現(xiàn)已知的軌跡*使機(jī)構(gòu)的構(gòu)件上某一點(diǎn)沿著已知的軌跡運(yùn)動(dòng)港口起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)直線軌跡步進(jìn)式搬運(yùn)機(jī)連桿曲線第一節(jié)第一節(jié) 概述概述二、二、設(shè)計(jì)的基本問題設(shè)計(jì)的基本問題演示演示AVI6-1-07演示演示AVI6-1-06 機(jī)構(gòu)綜合方法：位移矩陣法代數(shù)式法優(yōu)化方法第一節(jié)第一節(jié) 概述概述三、機(jī)構(gòu)綜合方法三、機(jī)構(gòu)綜合方法第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性* *機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性

5、 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和傳力性能有曲柄條件、傳動(dòng)角、急回運(yùn)動(dòng)、止點(diǎn)。 一、有曲柄條件一、有曲柄條件1342第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性一、有曲柄條件：一、有曲柄條件：1.基本名稱基本名稱4*機(jī)架機(jī)架相對(duì)固定的構(gòu)件31*連架桿連架桿：與機(jī)架相連的構(gòu)件2*連桿連桿：作一般平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件*曲柄整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿*搖（擺）桿往復(fù)擺動(dòng)的連架桿曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)PPT6-2-01第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性一、有曲柄條件：一、有曲柄條件：2. 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)AVI6-1-02雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)PPT6-2-02*搖（擺）桿往復(fù)擺動(dòng)

6、的連架桿第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性一、有曲柄條件：一、有曲柄條件：3. 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)ACDB*全轉(zhuǎn)副整周轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副*擺動(dòng)副作擺動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)副曲柄存在條件的觀察曲柄存在條件的觀察PPT6-2-03第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性一、有曲柄條件：一、有曲柄條件：4.曲柄存在條件的觀察曲柄存在條件的觀察ACDB具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的條件adcb各桿長a,b,c,d.第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性一、有曲柄條件：一、有曲柄條件：4.曲柄存在條件的推導(dǎo)曲柄存在條件的推導(dǎo)DACDBadcba+b c+d第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的

7、運(yùn)動(dòng)特性一、有曲柄條件：一、有曲柄條件：4.曲柄存在條件的推導(dǎo)曲柄存在條件的推導(dǎo)ACDBadcbc d+ b-ad c + b-aa+c d+ba+d c+b第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性一、有曲柄條件：一、有曲柄條件：4.曲柄存在條件的推導(dǎo)曲柄存在條件的推導(dǎo)a+b c+d第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性一、有曲柄條件：一、有曲柄條件：4.曲柄存在條件的推導(dǎo)曲柄存在條件的推導(dǎo)adcbadcb以上各式兩兩相加得： a b ；a c ；a d。a+c d+ba+d c+ba+b c+d第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性一、有曲柄條件：一、有曲柄

8、條件：4.曲柄存在條件的推導(dǎo)曲柄存在條件的推導(dǎo)adcbadcb以上各式兩兩相加得： a b ；a c ；a d。a+c d+ba+d c+ba+b c+d1).具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的構(gòu)件為運(yùn)動(dòng)鏈中的最短桿；2).最短桿與最長桿之和小于或等于其它兩桿之和。第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性一、有曲柄條件：一、有曲柄條件：5.四桿運(yùn)動(dòng)鏈具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的條件四桿運(yùn)動(dòng)鏈具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的條件1.1.具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的構(gòu)件為最短桿；具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的構(gòu)件為最短桿；2.2.最短桿與最長桿之和最短桿與最長桿之和(2(t2)V2 V1K=V2/V1=（s/t2）/（s/t1） =t1/t2 =(1800+

9、)/(1800-)*K 行程速比系數(shù)表示從動(dòng)件的空行程與工作行程平均速度之比 =1800(K-1)/(K+1) = 1800(K-1)/(K+1)給定K值，算出角 *K=1，0 機(jī)構(gòu)無急回特性*K1， 機(jī)構(gòu)有急回特性 *K=3， 90 K3, 為鈍角一般K 3 常為銳角第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性三、行程速度變化系數(shù)：三、行程速度變化系數(shù)：3.行程速比系數(shù)分析行程速比系數(shù)分析四、止點(diǎn)位置四、止點(diǎn)位置ADBC第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性四、止點(diǎn)位置：四、止點(diǎn)位置：1.止點(diǎn)的含義及特點(diǎn)止點(diǎn)的含義及特點(diǎn)CD為主動(dòng)件!FVB壓力角和傳動(dòng)角的定義沒有差別壓力角

10、和傳動(dòng)角的定義沒有差別!ADBCFVB =0*當(dāng)連桿與從動(dòng)件共線時(shí)( =900、 =0)，機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)，此位置稱為止點(diǎn)位置。CD為主動(dòng)件!第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性四、止點(diǎn)位置：四、止點(diǎn)位置：1.止點(diǎn)的含義及特點(diǎn)止點(diǎn)的含義及特點(diǎn)ADBCFVB在止點(diǎn)位置時(shí)，其從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)方向不定!第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性四、止點(diǎn)位置：四、止點(diǎn)位置：1.止點(diǎn)的含義及特點(diǎn)止點(diǎn)的含義及特點(diǎn)CD為主動(dòng)件!CBDDAABCDD機(jī)構(gòu)位于兩個(gè)止點(diǎn)位置?？枯喌膽T性或手動(dòng)脫離止點(diǎn)位置演示演示PPT6-2-12D第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性四、止點(diǎn)位置：四、止點(diǎn)

11、位置： 2.縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu)止點(diǎn)及消除縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu)止點(diǎn)及消除止點(diǎn)位置的功能分合閘機(jī)構(gòu)搬動(dòng)手柄使觸頭接上。FACBD彈簧拉力第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性四、止點(diǎn)位置：四、止點(diǎn)位置： 3.分合閘機(jī)構(gòu)止點(diǎn)及利用分合閘機(jī)構(gòu)止點(diǎn)及利用觸頭ABCD彈簧拉力FFQFB在力的作用下手柄不會(huì)自動(dòng)松脫。第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性四、止點(diǎn)位置：四、止點(diǎn)位置： 3.分合閘機(jī)構(gòu)止點(diǎn)及利用分合閘機(jī)構(gòu)止點(diǎn)及利用第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性四、止點(diǎn)位置：四、止點(diǎn)位置： 4.平行四邊形平行四邊形機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定位置運(yùn)動(dòng)不確定位置adbc13運(yùn)動(dòng)不確定位置

12、a=c,b=d;平行雙曲柄機(jī)構(gòu)3).加一輔助連桿第二節(jié)第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性四、止點(diǎn)位置：四、止點(diǎn)位置： 4.平行四邊形平行四邊形機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)消除運(yùn)動(dòng)不確定消除運(yùn)動(dòng)不確定1).靠本身質(zhì)量或附加質(zhì)量的慣性2).加一輔助曲柄4).平行雙曲柄機(jī)構(gòu)多以短桿為機(jī)架，且不整周轉(zhuǎn)動(dòng)。演示演示PPT6-2-13第四節(jié)第四節(jié) 機(jī)構(gòu)綜合的代數(shù)式法機(jī)構(gòu)綜合的代數(shù)式法 列出運(yùn)動(dòng)參數(shù)與尺寸參數(shù)間的關(guān)系式，可人工計(jì)算出尺寸參數(shù)。*代數(shù)式法的優(yōu)點(diǎn)： 可以用人工計(jì)算完成；可考慮機(jī)構(gòu)的某種運(yùn)動(dòng)和傳力方面的特殊要求。*使用場合： 實(shí)現(xiàn)的點(diǎn)位數(shù)較少或要求實(shí)現(xiàn)某些性能。一、一、按連桿給定位置的機(jī)構(gòu)綜合按連桿給定位置

13、的機(jī)構(gòu)綜合根據(jù)震實(shí)臺(tái)的三位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知連桿上兩轉(zhuǎn)動(dòng)副P、K的三位置第四節(jié)第四節(jié) 機(jī)構(gòu)綜合的代數(shù)式法機(jī)構(gòu)綜合的代數(shù)式法一、按連桿給定位置的機(jī)構(gòu)綜合演示一、按連桿給定位置的機(jī)構(gòu)綜合演示a)給定連桿兩組位置給定連桿兩組位置有唯一解。有唯一解。B2C2AD將鉸鏈將鉸鏈A、D分別選在分別選在B1B2，C1C2連線的垂直平分線上任意連線的垂直平分線上任意位置都能滿足設(shè)計(jì)要求。位置都能滿足設(shè)計(jì)要求。b)給定連桿上鉸鏈給定連桿上鉸鏈BC的三組位置的三組位置有無窮多組解。有無窮多組解。ADB2C2B3C3DB1C1* 用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)用作圖法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)AB1C1B3C3B2C2第四節(jié)第四節(jié) 機(jī)構(gòu)綜合

14、的代數(shù)式法機(jī)構(gòu)綜合的代數(shù)式法一、按連桿給定位置的機(jī)構(gòu)綜合推導(dǎo)一、按連桿給定位置的機(jī)構(gòu)綜合推導(dǎo)B1C1AD已知帶鉸鏈帶鉸鏈B、C的連桿的三位置，設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)支座鉸鏈( (x,y)設(shè)動(dòng)鉸鏈設(shè)動(dòng)鉸鏈(x1,y1);(x2,y2);(x3,y3)(x1-x)2+(y1-y)2=(x2-x)2+(y2-y)2(x1-x)2+(y1-y)2=(x3-x)2+(y3-y)2 13121213212221221321232123122yyxxyyxxxxyyyyxxyyyyx121212212221222yyxxxyyxxyyy代入B的坐標(biāo)值 xA=x; yA=y代入C的坐標(biāo)值 xD=x; yD=

15、y二、二、按兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置按兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)XYiiDACB初位角*已知i=f(i),初位角、 .AB+BC=AD+DCAB+BC=AD+DCXYiiDACBad=1cbi為什么可取d=1 ？XYiiDACBad=1cbacos(+i)+bcosi=1+ccos(+ i)iasin(+i)+bsini=csin(+ i)DAad=1YiiCBcbiX未知參數(shù)a、b、c的非線性方程bcosi=1+ccos(+ i)- acos(+i)bsini=csin(+ i)- asin(+i)以上兩式平方后相加，消去i。acos(+i)+bcosi=

16、1+ccos(+ i)asin(+i)+bsini=csin(+ i)2ac/a cos(+ i)- c cos(i - i + - )+(a2+c2+1-b2)/(2a)-cos(+i) =0XYiiDACBad=1cbi2ac/a Cos(+ i)- c Cos(i - i + - )+(a2+c2+1-b2)/(2a)-Cos(+i) =0*令 p0=c/a; p1=-c; p2= (a2+c2+1-b2)/(2a). 得：*p0 cos(+ i)+ p1 cos(i - i + - )+ p2= cos(+i)*將i 、 i (i=1,2,3) 代如上式可求得p0 、 p1 、 p2

17、。 * 最后求得a、b、c.XYiiDACBad=1cbi2acCos(+ i)/a-cCos(i - i + - )+(a2+c2+1-b2)/(2a)-Cos(+i) =0應(yīng)該指出若、亦為待求量，則未知參數(shù)為 5 個(gè)：a b c, , , 。此時(shí)應(yīng)將上式中三角函數(shù)項(xiàng)展開，經(jīng)簡化可得下式pppppp pp piiii012340213cossincossin cossiniiiip pp p03120XYiiDACBad=1cbipppppp pp piiii012340213cossincossin cossiniiiip pp p031202/)1(sincossincos2224321

18、0cabpcpcpapap顯然，上式是pjj 012 34, , , ,的非線性方程組，求解比較麻煩，可采用牛頓-拉普森（Newton-Raphson）法求解。2 2曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)132S3S1S2ACB*已知 Si=f(i)，求機(jī)構(gòu)的尺寸a、b、e。eabACBabia a+b= S Si i +e eDSieiiSiACBabieDa a+b= S Si i +e eacosi+bcosi= Siasini+bsini=e bcosi= Si -acosi bsini=e- asini兩式平方后相加，得：iSiACBabieD bcosi= Si -acosi bsini=e-

19、asini兩式平方后相加，得：2aSicosi+2ae sini+b2-a2-e2 =S2i*令p0=2a； p1=2ae； p2=b2-a2-e2*將i、Si （i=1，2，3）代入，可求得p0、 p1、 p2.最后解得a、b、e.*p0Sicosi+p1sini+p2=S2i 三、按行程速比系數(shù)三、按行程速比系數(shù)K K 設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)ABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDEABCDE

20、ABCDE刨刀具有急回作用刨刀具有急回作用CBDA 按按K K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)CBDACBDACBDACBDACBDACBDACBDACBDACBDACBDACBDACBDACBDACBDAC1C2CBDAC1C2B1CBDAC1C2*已知：、 2、k 2adcb* *求機(jī)構(gòu)的尺寸求機(jī)構(gòu)的尺寸:a:a、b b、c c、d.d. = 1800(k-1)/(k+1) d=1CBDAB1C1B2C2 2abcd=1xy 1= 2 +- 1CBDAB1C1B2C2 2 10abcd=1xy 1= 2 +- CBDAB1C1B2C2 2 100abcxyd=1 1+0b-aCBDAB1C1B2C

21、2 2 100abcd=1xyb-a(b-a)cos(0 +)=1+ccos(1+0)(b-a)sin(0 +)=csin(1+0) 1+0CBDAB1C1B2C2 2 100abcd=1xy(b-a)cos(0 +)=1+ccos(1+0)(b-a)sin(0 +)=csin(1+0) 2+0(b+a)cos0 =1+ccos(2+0)(b+a)sin0 =csin(2+0)CBDAB1C1B2C2 2 1 0 0abcd=1xy(b-a)cos( 0 + )=1+ccos( 1+ + 0)(b-a)sin( 0 + )=csin( 1+ + 0) 2+ 0(b+a)cos 0 =1+cco

22、s( 2+ 0)(b+a)sin 0 =csin( 2+ 0)上兩組方程經(jīng)變換后得到：上兩組方程經(jīng)變換后得到：* *tan tan 0 0 =(sin =(sin 2 2 sin sin )/)/（sin sin 1 1 -sin -sin 2 2 cos cos ) )a=(A-B)/N; b=(A+B)/N; c=sin a=(A-B)/N; b=(A+B)/N; c=sin 0 0 /sin /sin 2.2.其中其中 A=cos(A=cos( 0 0 + + )sin()sin( 2 2 + + 0 0 );); B=sin B=sin 2 2 +sin +sin 0 0 cos(co

23、s( 1 1 + + + + 0 0 );); N=2sin N=2sin 2 2 cos cos( ( + + 0 0 ).).CBDAB1C1B2C2 2 100abcd=1xy 2+0若給出若給出AB=300mm(AB=300mm(絕對(duì)尺寸絕對(duì)尺寸),),如何處理？如何處理？求比例尺求比例尺AB/aAB/a則則BC= BC= b b CD= CD= c c AD= AD= d dCBDAB minabd=1xyc還應(yīng)驗(yàn)算最小傳動(dòng)角。四按力矩比設(shè)計(jì)擺塊機(jī)構(gòu)翻斗車翻斗車用于翻斗車上的擺塊機(jī)構(gòu)DAB1d=1F1cM1M1=Fcsin 1DAB1B2d=1F120cM1M2M2=Fcsin 2M

24、1=Fcsin 1力矩比為：力矩比為： k= M k= M1 1 / M / M2 2=sin =sin 1 1/sin /sin 2 2DAB1B2d=1F120已知條件k、0 、 導(dǎo)桿的初位角擺角DAB1B2d=1b1b2F120c*求機(jī)構(gòu)的尺寸b1 、 b2 、c、d=1導(dǎo)桿的最短尺寸導(dǎo)桿的最長尺寸*已知 k、0 、 DAB1B2d=1b1b2F1200cSin 1 =sin/cSin 2 =sin0/c兩式相除：sin =ksin 0。求得k， 0 ， DAB1B2d=1b1b2F1200c2 = 1 +-0- 代入k=sin 1/sin 2tan 1 =ksin(- 0 - )/1-

25、kcos (- 0 - )0 =-( + 1)2 = 1 +-0- k， 0 ， sin =ksin 0。DAB2d=1b1b2F1200c b1=sin0/sin1;c=sin /sin 1b2=sin(+0)/sin2k， 0 ， sin =ksin 0。tan 1 =ksin(- 0 - )/1-kcos (- 0 - )0 =-( + 1)2 = 1 +-0- 6-1，6-4，6-8，6-14，6-16。作業(yè)6-4 6-4 在圖6-41所示的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，各桿的長度為 ，試求：1）當(dāng)取桿4為機(jī)架時(shí)，該機(jī)構(gòu)的極位夾角、桿3的最大擺角和最小傳動(dòng)角。2）當(dāng)取桿1為機(jī)架時(shí)，將演化成何種類型機(jī)構(gòu)？為什