平面機(jī)構(gòu)的自由度和速度分析 (2)ppt課件

1、第一章第一章 平面機(jī)構(gòu)的自在度和速度分析平面機(jī)構(gòu)的自在度和速度分析運(yùn)動副及其分類(平面)如何表示機(jī)構(gòu)繪運(yùn)動簡圖機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件機(jī)構(gòu)速度瞬心及分析1-1 運(yùn)動副及其分類(平面) 機(jī)構(gòu)構(gòu)件經(jīng)過聯(lián)接運(yùn)動副構(gòu)件之間直接接觸并能產(chǎn)生一定運(yùn)動副構(gòu)件之間直接接觸并能產(chǎn)生一定 方式相對運(yùn)動的方式相對運(yùn)動的( (可動可動) )聯(lián)接。聯(lián)接。 運(yùn)動副運(yùn)動副 點(diǎn)、線接觸高副兩構(gòu)件接觸方式 面接觸 低副兩構(gòu)件經(jīng)過面接觸組成的運(yùn)動副 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 動動 副副( (鉸鏈鉸鏈): ):組成運(yùn)動副的兩構(gòu)件只能在平面內(nèi)相對轉(zhuǎn)動。 移移 動動 副副:組成運(yùn)動副的兩構(gòu)件只能沿某一軸線相對挪動。 2.高副：兩構(gòu)件經(jīng)過點(diǎn)或線接觸組成的運(yùn)動

2、副。 常見：凸輪副、齒輪副 3. 3.其它：球面副；螺旋副其它：球面副；螺旋副( (空間運(yùn)動副空間運(yùn)動副) )運(yùn)動副低副高副挪動副轉(zhuǎn)動副點(diǎn)接觸線接觸特點(diǎn)：面接觸特點(diǎn)：點(diǎn)、線接觸 (平面)機(jī)構(gòu)(具有確定運(yùn)動的)構(gòu)件組成要研討機(jī)構(gòu)首先要表達(dá)機(jī)構(gòu)一一. . 構(gòu)件和運(yùn)動副的表示方法：構(gòu)件和運(yùn)動副的表示方法： 12平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動簡圖n機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖：機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖：n 當(dāng)研討機(jī)構(gòu)的運(yùn)動時，為了使問當(dāng)研討機(jī)構(gòu)的運(yùn)動時，為了使問題簡化，常用一些簡單的線條和符號題簡化，常用一些簡單的線條和符號來表示構(gòu)件和運(yùn)動副，并按比例定出來表示構(gòu)件和運(yùn)動副，并按比例定出各運(yùn)動副的位置。這種闡明機(jī)構(gòu)各構(gòu)各運(yùn)動副的位置。這種闡明機(jī)

3、構(gòu)各構(gòu)件間相對運(yùn)動關(guān)系的簡化圖形，稱為件間相對運(yùn)動關(guān)系的簡化圖形，稱為機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。n 機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖，具有和原機(jī)構(gòu)一機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖，具有和原機(jī)構(gòu)一樣的運(yùn)動特性，故可根據(jù)該圖對機(jī)構(gòu)樣的運(yùn)動特性，故可根據(jù)該圖對機(jī)構(gòu)進(jìn)展運(yùn)動和動力分析。進(jìn)展運(yùn)動和動力分析。表示方法表示方法轉(zhuǎn)動副的表示方法轉(zhuǎn)動副的表示方法挪動副的表示方法挪動副的表示方法高副的表示方法高副的表示方法構(gòu)件的表示方法構(gòu)件的表示方法二、構(gòu)件分類 假設(shè)干個構(gòu)件經(jīng)過運(yùn)動副銜接而成的構(gòu)件系統(tǒng)稱為運(yùn)動鏈。運(yùn)動鏈封鎖鏈開式鏈 1、運(yùn)動鏈 2、機(jī)構(gòu)定義：定義： 將運(yùn)動鏈中的一個構(gòu)件固定作將運(yùn)動鏈中的一個構(gòu)件固定作為參考坐標(biāo)系，那么這種運(yùn)動鏈稱

4、為參考坐標(biāo)系，那么這種運(yùn)動鏈稱為機(jī)構(gòu)。為機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)中的構(gòu)件分三類：機(jī)構(gòu)中的構(gòu)件分三類： 機(jī)架、自動件、從動件。機(jī)架、自動件、從動件。 固定件(機(jī)架): 原動件(輸入構(gòu)件): 從動件:描畫運(yùn)動的參考系描畫運(yùn)動的參考系運(yùn)動規(guī)律知的構(gòu)件運(yùn)動規(guī)律知的構(gòu)件其他活動構(gòu)件其他活動構(gòu)件 構(gòu)件分類：構(gòu)件分類： 任何機(jī)構(gòu)都有一個固定件(相對)；一個或多個原動件(輸入構(gòu)件)；其他皆為從動件。機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖：表達(dá)各構(gòu)件相對機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖：表達(dá)各構(gòu)件相對運(yùn)動關(guān)系的簡化圖形運(yùn)動關(guān)系的簡化圖形(表達(dá)機(jī)構(gòu)運(yùn)動的言語表達(dá)機(jī)構(gòu)運(yùn)動的言語)與運(yùn)動有關(guān)的要素： 1.構(gòu)件數(shù)目2.運(yùn)動副數(shù)目及類型3.運(yùn)動副之間的相對位置表達(dá)方式：1.線條代

5、表構(gòu)件2.符號代表運(yùn)動副3.按比例作圖區(qū)別“機(jī)構(gòu)表示圖作圖步驟：作圖步驟：1.1.弄清原理弄清原理( (構(gòu)造、運(yùn)動情況構(gòu)造、運(yùn)動情況) ) 2.2.按照傳動道路分析，確定運(yùn)按照傳動道路分析，確定運(yùn)動副的類型和數(shù)目動副的類型和數(shù)目3.3.選擇適宜的繪圖平面對平選擇適宜的繪圖平面對平面機(jī)構(gòu)，選擇運(yùn)動平面面機(jī)構(gòu)，選擇運(yùn)動平面4.4.選擇恰當(dāng)?shù)谋壤?，對機(jī)器選擇恰當(dāng)?shù)谋壤撸瑢C(jī)器尺寸進(jìn)展縮放尺寸進(jìn)展縮放5.5.用常用的構(gòu)件符號畫出簡圖用常用的構(gòu)件符號畫出簡圖三三. .機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的繪制作圖步驟：作圖步驟：1.弄清原理弄清原理(構(gòu)造、運(yùn)動情況構(gòu)造、運(yùn)動情況) 2.按照傳動道路分析，確

6、定運(yùn)動副的類型和數(shù)目按照傳動道路分析，確定運(yùn)動副的類型和數(shù)目3.選擇適宜的繪圖平面對平面機(jī)構(gòu)，選擇運(yùn)動平面選擇適宜的繪圖平面對平面機(jī)構(gòu)，選擇運(yùn)動平面4.選擇恰當(dāng)?shù)谋壤撸瑢C(jī)器尺寸進(jìn)展縮放選擇恰當(dāng)?shù)谋壤?，對機(jī)器尺寸進(jìn)展縮放5.用常用的構(gòu)件符號畫出簡圖用常用的構(gòu)件符號畫出簡圖例1:作圖步驟：作圖步驟：1.弄清原理弄清原理(構(gòu)造、運(yùn)動情況構(gòu)造、運(yùn)動情況) 2.按照傳動道路分析，確定運(yùn)動副的類型和數(shù)目按照傳動道路分析，確定運(yùn)動副的類型和數(shù)目3.選擇適宜的繪圖平面對平面機(jī)構(gòu)，選擇運(yùn)動平面選擇適宜的繪圖平面對平面機(jī)構(gòu)，選擇運(yùn)動平面4.選擇恰當(dāng)?shù)谋壤?，對機(jī)器尺寸進(jìn)展縮放選擇恰當(dāng)?shù)谋壤?，對機(jī)器尺寸進(jìn)展

7、縮放5.用常用的構(gòu)件符號畫出簡圖用常用的構(gòu)件符號畫出簡圖顎式破碎機(jī)作圖步驟：作圖步驟：1.弄清原理弄清原理(構(gòu)造、運(yùn)動情況構(gòu)造、運(yùn)動情況) 2.按照傳動道路分析，確定運(yùn)動副的類型和數(shù)目按照傳動道路分析，確定運(yùn)動副的類型和數(shù)目3.選擇適宜的繪圖平面對平面機(jī)構(gòu)，選擇運(yùn)動平面選擇適宜的繪圖平面對平面機(jī)構(gòu)，選擇運(yùn)動平面4.選擇恰當(dāng)?shù)谋壤?，對機(jī)器尺寸進(jìn)展縮放選擇恰當(dāng)?shù)谋壤?，對機(jī)器尺寸進(jìn)展縮放5.用常用的構(gòu)件符號畫出簡圖用常用的構(gòu)件符號畫出簡圖活塞泵 例5:L31. 1.自在構(gòu)件的自在度自在構(gòu)件的自在度 p.10 p.10 自在構(gòu)件作平面運(yùn)動2. 2. 運(yùn)動副引入的約束運(yùn)動副引入的約束 三個自在度自在

8、構(gòu)件作空間運(yùn)動 六個自在度引入兩個約束，喪失兩個自在度引入一個約束，喪失一個自在度3. 3. 平面機(jī)構(gòu)的自在度平面機(jī)構(gòu)的自在度低副(轉(zhuǎn)動副、挪動副高副1-3 平面機(jī)構(gòu)的自在度一、一、 平面機(jī)構(gòu)自在度計算公式平面機(jī)構(gòu)自在度計算公式3. 3. 平面機(jī)構(gòu)的自在度平面機(jī)構(gòu)的自在度(F(F0) 0)(1)計算式： 1 11 1 活動構(gòu)件數(shù)原動件從動件活動構(gòu)件數(shù)原動件從動件 低副數(shù)目低副數(shù)目 高副數(shù)目高副數(shù)目(2)機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件:(3)計算平面機(jī)構(gòu)自在度的本卷須知:K=4 ; n=3 ; pL=4 ; pH =0F=33240=1 自在度 F0、原動件數(shù)目機(jī)構(gòu)自在度數(shù)目例例7: 7:有確定運(yùn)動K=

9、7 , n=71= 6 , PL = 8 , PH =1 (3與5同一構(gòu)件) F=3n2PLPH=36281 =1原動件 機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動3例例6: 6:(2)機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件: p.11最后1段1. 1.例圖例圖(1 (110) 10) K=5, n=K1=4, PL=5, 原動件數(shù)=1 F=3n2PLPH=3425=2 F 原動件數(shù) 機(jī)構(gòu)運(yùn)動不確定 2. 2.例圖例圖(1 (111) 11) K=4, n=K1=3,原動件數(shù)=2 ，PL=4 F=3n2PLPH=3324=1 F 原動件數(shù) 桿2被拉斷3. 3.例圖例圖(1 (112) 12) F=0 機(jī)構(gòu)不動K=5, n=K1=4, P

10、L=6F=3n2PLPH=3426=02二、 計算平面機(jī)構(gòu)自在度的本卷須知： 兩個以上m個的構(gòu)件在同一軸線上用轉(zhuǎn)動副聯(lián)接實(shí)踐轉(zhuǎn)動副個, (Lm1) 引入約束(m)1.復(fù)合鉸鏈 P.12F=3527=1123564412356F=3526=3？F=3527=112345678ABCDEF12345678ABCDEF 正確計算 B、C、D、E處為復(fù)合鉸鏈，轉(zhuǎn)動副數(shù)均為2。 n7，pL10，pH0 F3n2pLpH372101 準(zhǔn)確識別復(fù)合鉸鏈舉例準(zhǔn)確識別復(fù)合鉸鏈舉例關(guān)鍵：分辨清楚哪幾個構(gòu)件在同一處構(gòu)成了轉(zhuǎn)動副關(guān)鍵：分辨清楚哪幾個構(gòu)件在同一處構(gòu)成了轉(zhuǎn)動副 1231342123441321432312

11、兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副兩個轉(zhuǎn)動副2.2.部分自在度部分自在度 P.12P.12某些構(gòu)件的不影響其他構(gòu)件運(yùn)動的獨(dú)立的運(yùn)動多余自在度計算時排出(活動構(gòu)件)不計除去不計 未思索部分自在度時的機(jī)構(gòu)自在度計未思索部分自在度時的機(jī)構(gòu)自在度計算。算。 F3n2pLpH332312 思索部分自在度時的機(jī)構(gòu)自在度計思索部分自在度時的機(jī)構(gòu)自在度計算。算。想象將滾子與從動件焊成一體想象將滾子與從動件焊成一體F322211計算時減去部分自在度計算時減去部分自在度FPFPF F3 33 32 23 31 11(1(部分自部分自在度在

12、度) )1 13.虛約束n定義定義: :n 在運(yùn)動副的約束中，有些在運(yùn)動副的約束中，有些約束所起的限制造用能夠是反復(fù)的，約束所起的限制造用能夠是反復(fù)的，這種不起獨(dú)立限制造用的約束稱為這種不起獨(dú)立限制造用的約束稱為虛約束。虛約束。n特點(diǎn)特點(diǎn): :n 先將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件和先將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件和運(yùn)動副去掉，然后再進(jìn)展計算。運(yùn)動副去掉，然后再進(jìn)展計算。虛約束發(fā)生的場所虛約束發(fā)生的場所 兩構(gòu)件間構(gòu)成多導(dǎo)路平行的挪動副兩構(gòu)件間構(gòu)成多導(dǎo)路平行的挪動副兩構(gòu)件構(gòu)成多個兩構(gòu)件構(gòu)成多個導(dǎo)路平行的挪動副導(dǎo)路平行的挪動副 兩構(gòu)件間構(gòu)成多軸線重合的轉(zhuǎn)動副兩構(gòu)件間構(gòu)成多軸線重合的轉(zhuǎn)動副兩構(gòu)件構(gòu)成多個兩構(gòu)件構(gòu)成多個軸線重合

13、的轉(zhuǎn)動副軸線重合的轉(zhuǎn)動副1B342A機(jī)構(gòu)中對傳送運(yùn)動不起獨(dú)立作用的對稱部分機(jī)構(gòu)中對傳送運(yùn)動不起獨(dú)立作用的對稱部分 對稱布置的兩個行星輪對稱布置的兩個行星輪2和和2引入了兩個虛約束。引入了兩個虛約束。 未去掉虛約束時未去掉虛約束時F 3n2pLpH352516 1行星輪系行星輪系 去掉虛約束后去掉虛約束后F 3n2pLpH33231211234ADBC22聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合聯(lián)接構(gòu)件與被聯(lián)接構(gòu)件上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合 附加的構(gòu)件附加的構(gòu)件4引入了一個約束，但這個約束對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動不起實(shí)踐引入了一個約束，但這個約束對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動不起實(shí)踐約束作用，為虛約束。去掉虛約束后約束作用，為虛約束。

14、去掉虛約束后F 3n2pLpH332411234ABDFEC43125ABCD平行四邊形機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)橢圓儀機(jī)構(gòu)橢圓儀機(jī)構(gòu)構(gòu)件構(gòu)件2 2和和4 4在在E E點(diǎn)軌跡重合點(diǎn)軌跡重合構(gòu)件構(gòu)件1 1和和2 2在在B B點(diǎn)軌跡重合點(diǎn)軌跡重合帶虛約束的凸輪機(jī)構(gòu)帶虛約束的凸輪機(jī)構(gòu) 常見的虛約束n當(dāng)兩構(gòu)件組成多個挪動副，且其導(dǎo)路相互平行或重合時，那么只需一個挪動副起約束作用，其他都是虛約束。n當(dāng)兩構(gòu)件構(gòu)成多個轉(zhuǎn)動副，且軸線相互重合時，那么只需一個轉(zhuǎn)動副起作用，其他轉(zhuǎn)動副都是虛約束。帶虛約束的曲軸帶虛約束的曲軸 帶虛約束的行星輪系n3機(jī)構(gòu)中對運(yùn)動起反復(fù)限制造用的對稱部分也往往會引入虛約束。 虛約束的作用虛約

15、束的作用 改善構(gòu)件的受力情況，分擔(dān)載荷或平衡慣性力，如多個行星輪。改善構(gòu)件的受力情況，分擔(dān)載荷或平衡慣性力，如多個行星輪。 添加構(gòu)造剛度，如軸與軸承、機(jī)床導(dǎo)軌。添加構(gòu)造剛度，如軸與軸承、機(jī)床導(dǎo)軌。 提高運(yùn)動可靠性和任務(wù)的穩(wěn)定性，如機(jī)車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)。提高運(yùn)動可靠性和任務(wù)的穩(wěn)定性，如機(jī)車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)。 留意：機(jī)構(gòu)中的虛約束都是在一定的幾何條件下出現(xiàn)的，假設(shè)這些留意：機(jī)構(gòu)中的虛約束都是在一定的幾何條件下出現(xiàn)的，假設(shè)這些幾何條件不滿足，那么虛約束將變成實(shí)踐有效的約束，從而使機(jī)構(gòu)不能幾何條件不滿足，那么虛約束將變成實(shí)踐有效的約束，從而使機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動。運(yùn)動。解解: 1.: 1.如不思索上述如不思索上述要素

16、，解得：要素，解得：K=9, n=K1=8原動件數(shù) F 機(jī)構(gòu)運(yùn)動不確定結(jié)論錯誤！2.重解： n=7，原動件數(shù)= F 機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動PL=10，PH=1，原動件數(shù)=2 F=3n2PLPH=382101=3PL=9，PH=1F=3729 1=2123456789局虛復(fù)合例例: :圖圖1-17 P141-17 P14例例1-12 1-12 解得:8,部分自在度1個32 3821111原動件數(shù)1 機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動局局虛虛復(fù)復(fù)L11, 1，虛約束1個,復(fù)合鉸鏈1個。ADECHGFIBK123456789n例例 ： 如下圖，知：如下圖，知： DE=FG=HIDE=FG=HI，且相互平行；，且相互平行；DF=

17、EGDF=EG，且相互平行；，且相互平行；DH=EIDH=EI，且相互平行。計算，且相互平行。計算此機(jī)構(gòu)的自在度此機(jī)構(gòu)的自在度 ( (假設(shè)存在部分自在度、復(fù)合鉸假設(shè)存在部分自在度、復(fù)合鉸鏈、虛約束請標(biāo)出。鏈、虛約束請標(biāo)出。ADECHGFIBK123456789部分自在度復(fù)合鉸鏈虛約束1111283231;11;8HHLPPnFPPnL例、計算所示機(jī)構(gòu)的自在度例、計算所示機(jī)構(gòu)的自在度 部分自在度虛約束118263231;8;6HHLPPnFPPnL例、如下圖例、如下圖, , 知知HG=IJ,HG=IJ,且相互平行；且相互平行；GL=JKGL=JK，且相，且相互平行。計算此機(jī)構(gòu)的自在度?；テ叫小Ｓ?/p>

18、算此機(jī)構(gòu)的自在度。C C2 21 1A AB BE ED DF F3 34 45 56 67 78 89 91 10 01 11 1G GH HI IJ JK KL L1111283231;11;8HHLPPnFPPnLC C2 21 1A AB B6 67 78 89 91 10 01 11 1G GH HI IJ JK KL LE ED DF F3 34 45 5部分自在度復(fù)合鉸鏈虛約束利用瞬心法求簡單機(jī)構(gòu)的速度(速度分析)( (一一) )速度瞬心及其求法速度瞬心及其求法: :瞬心瞬心絕對瞬心(其中一剛體靜止)相對瞬心(兩剛體均運(yùn)動) 相對運(yùn)動兩剛體上瞬時相對速度為零的重合點(diǎn)兩剛體在該點(diǎn)的

19、絕對速度相等 作平面相對運(yùn)動的兩剛體, 任何時間總有一點(diǎn)的絕對速度相等相對速度=01.1.速度瞬心的意義速度瞬心的意義: :兩剛體相對運(yùn)動繞瞬心的轉(zhuǎn)動1-4 速度瞬心及其在機(jī)構(gòu)速度分析上的運(yùn)用 ijP用 表示構(gòu)件 i 和構(gòu)件 j 的瞬心。 機(jī)構(gòu)中瞬心的數(shù)目2KK(K-1)N=C2知兩個重合點(diǎn)的相對速度求瞬心 圖1-1821VA2A1V1B2P12BA組成轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副是瞬心 圖1-19組成挪動副瞬心位于導(dǎo)軌垂線的無窮遠(yuǎn)處12P12P12在垂直于導(dǎo)路在垂直于導(dǎo)路的無窮遠(yuǎn)處的無窮遠(yuǎn)處P12P12組成純滾動高副接觸點(diǎn)是瞬心接觸點(diǎn)的相對速度=0組成滑動兼滾動副瞬心位于過接觸點(diǎn)的公法線方向接觸點(diǎn)的相對速度

20、沿切線方向不直接接觸兩構(gòu)件的瞬心不直接接觸兩構(gòu)件的瞬心三心定理證明證明: :123VC2VC3分析分析: : 重合點(diǎn)CC2、C3的絕對速度VC2 =VC3 假設(shè)假設(shè): : 第三個瞬心(P23)不在P12及P13的連線上, 而在C點(diǎn)。圖1-20 (P.15) K=3 ，N=3(31)/2=3 作平面運(yùn)動的三個構(gòu)件共有三個瞬心, 它們位于同不斷線上?？傻茫篜12(構(gòu)件1、2) 、P13(構(gòu)件1 、3)是(絕對)瞬心VC2 VC3 它們方向不能夠一致 C點(diǎn)不能夠是第三個瞬心 P23 (瞬時絕對速度的重合點(diǎn))第三個瞬心應(yīng)在 P12P13的連線上。P12P13C1234P24P13例例1-81-8：圖：

21、圖1-21 P.151-21 P.15K=4 , N=43/2=6P23P34P14P12構(gòu)件構(gòu)件2 2、1 1、4 4 在在P12P14P12P14連線上連線上構(gòu)件構(gòu)件2 2、3 3、4 4 在在P23P34P23P34連線上連線上找找P24:找找P13：構(gòu)件構(gòu)件1 1、2 2、3 3 在在P12P23P12P23連線上連線上構(gòu)件構(gòu)件1 1、4 4、3 3 在在P14P34P14P34連線上連線上例1-9：圖1-22 P.16K=4 , N=4(41) /2=6找找P13： 構(gòu)件構(gòu)件1 1、2 2、3 3 在在P12P23P12P23連線上連線上構(gòu)件構(gòu)件1 1、4 4、3 3 在在P14P34P14P34連線上連線上 過過P14P14作導(dǎo)軌垂線作導(dǎo)軌垂線找找P24：構(gòu)件構(gòu)件2 2、1 1、4 4 在在P12P14P12P14連線上連線上構(gòu)件構(gòu)件2 2、3 3、4 4 在在P23P34P23P34連線上連線上 過過P23P23作導(dǎo)軌垂線作導(dǎo)軌垂線A1B234CP34P24P34P13P14P12P23 在多桿機(jī)構(gòu)中，不直接接觸的兩構(gòu)件i，j的瞬心在包含該二構(gòu)件(i，j)的兩個3構(gòu)件組瞬心連線的交點(diǎn)上