過(guò)程控制及儀表(2)_dlh

1、1遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院遼寧科技大學(xué)電信學(xué)院過(guò)程控制及儀表過(guò)程控制及儀表2第二章第二章 基型控制器基型控制器 基型控制器又稱基型調(diào)節(jié)器，對(duì)來(lái)自變送器的基型控制器又稱基型調(diào)節(jié)器，對(duì)來(lái)自變送器的1-5V1-5V直流電壓信號(hào)與直流電壓信號(hào)與給定值相比較所產(chǎn)生的偏差進(jìn)行給定值相比較所產(chǎn)生的偏差進(jìn)行PIDPID運(yùn)算，輸出運(yùn)算，輸出4-20mA4-20mA（DCDC）直流控制）直流控制信號(hào)。信號(hào)。一、基型控制器介紹一、基型控制器介紹調(diào)節(jié)器在控制回路中的位置？調(diào)節(jié)器在控制回路中的位置？控制器執(zhí)行器被控對(duì)象變送器給定值被控量操縱量-3第二章第二章 基型控制器基型控制器基型控制器組成：由控制單元和指示單元組成。見(jiàn)

2、圖基型控制器組成：由控制單元和指示單元組成。見(jiàn)圖2-1。4第二章第二章 基型控制器基型控制器控制單元：控制單元： 輸入電路輸入電路(偏差差動(dòng)和電平移動(dòng)電路偏差差動(dòng)和電平移動(dòng)電路)、PID運(yùn)算電路運(yùn)算電路(由由PD與與PI運(yùn)算電路串聯(lián)運(yùn)算電路串聯(lián))、輸出電路、輸出電路(電壓、電流轉(zhuǎn)換電路電壓、電流轉(zhuǎn)換電路)以及以及硬、軟手操電路；硬、軟手操電路；指示單元：指示單元： 測(cè)量信號(hào)指示電路、設(shè)定信號(hào)指示電路。測(cè)量信號(hào)指示電路、設(shè)定信號(hào)指示電路。給定方式給定方式： 內(nèi)給定信號(hào)內(nèi)給定信號(hào)：1 15V5V直流電壓；直流電壓； 外給定信號(hào)：外給定信號(hào)：4 420mA20mA直流電流，（它經(jīng)過(guò)直流電流，（它經(jīng)過(guò)

3、250250精密電阻精密電阻轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)換成1 15V5V直流電壓）直流電壓）調(diào)節(jié)器的工作狀態(tài)調(diào)節(jié)器的工作狀態(tài)： “自動(dòng)自動(dòng)”、“軟手動(dòng)軟手動(dòng)”、“硬手動(dòng)硬手動(dòng)”及及“保持保持”四種。四種。5第二章第二章 基型控制器基型控制器“自動(dòng)自動(dòng)”狀態(tài)：狀態(tài)： 測(cè)量信號(hào)與設(shè)定信號(hào)通過(guò)輸入電路進(jìn)行比較，由比例微分電路、測(cè)量信號(hào)與設(shè)定信號(hào)通過(guò)輸入電路進(jìn)行比較，由比例微分電路、比例積分電路對(duì)其偏差進(jìn)行比例積分電路對(duì)其偏差進(jìn)行PDPD和和PIPI運(yùn)算后，再經(jīng)過(guò)輸出電路轉(zhuǎn)換為運(yùn)算后，再經(jīng)過(guò)輸出電路轉(zhuǎn)換為4 420mA20mA直流電流，作為調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)去控制執(zhí)行器。直流電流，作為調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)去控制執(zhí)行器。“軟手

4、動(dòng)軟手動(dòng)”狀態(tài)狀態(tài)： 可以通過(guò)選擇鍵位調(diào)節(jié)器處于可以通過(guò)選擇鍵位調(diào)節(jié)器處于“保持保持”( (即它的輸出保持切換即它的輸出保持切換前瞬間的數(shù)值前瞬間的數(shù)值) )狀態(tài)，或使輸出電流可按快或慢兩種速度線性地增狀態(tài)，或使輸出電流可按快或慢兩種速度線性地增加或減小，以對(duì)工藝過(guò)程進(jìn)行手動(dòng)控制。加或減小，以對(duì)工藝過(guò)程進(jìn)行手動(dòng)控制?！坝彩謩?dòng)硬手動(dòng)”狀態(tài)：狀態(tài)： 調(diào)節(jié)器的輸出與手操電壓成比例，即輸出值與硬手動(dòng)操作桿的調(diào)節(jié)器的輸出與手操電壓成比例，即輸出值與硬手動(dòng)操作桿的位置一一對(duì)應(yīng)。位置一一對(duì)應(yīng)。6第二章第二章 基型控制器基型控制器 在基型在基型控制控制器基礎(chǔ)上增設(shè)附加電路可構(gòu)成各種特種器基礎(chǔ)上增設(shè)附加電路可構(gòu)

5、成各種特種控制控制器，如器，如抗積分飽和抗積分飽和控制控制器、前饋器、前饋控制控制器、輸出跟蹤器、輸出跟蹤控制控制器、非線性器、非線性控制控制器、器、也可附加某些單元具有報(bào)警、限幅等功能。也可附加某些單元具有報(bào)警、限幅等功能。 基型控制器有兩個(gè)品種：基型控制器有兩個(gè)品種：全刻度指示控制器全刻度指示控制器和和偏差指示控制器。偏差指示控制器。 全刻度指示控制器主要性能指標(biāo)：全刻度指示控制器主要性能指標(biāo)： 測(cè)量和內(nèi)給定信號(hào)：測(cè)量和內(nèi)給定信號(hào)：15V(DC)；外給定信號(hào)和輸出信號(hào)：外給定信號(hào)和輸出信號(hào)：420mA(DC)；基本誤差一般為基本誤差一般為0.5%；少數(shù)品種為；少數(shù)品種為0.2%、 1.0%

6、；響應(yīng)時(shí)間不超過(guò)響應(yīng)時(shí)間不超過(guò)1s；負(fù)載電阻一般為負(fù)載電阻一般為250750；供電供電24V(DC)；測(cè)量和給定信號(hào)指示精度：測(cè)量和給定信號(hào)指示精度：1%；比例度：比例度：2%500%；積分時(shí)間：積分時(shí)間：0.0125min(分兩檔分兩檔)微分時(shí)間：微分時(shí)間：0.0410min。7第二章第二章 基型控制器基型控制器二、輸入電路二、輸入電路偏差差動(dòng)電平移動(dòng)電路偏差差動(dòng)電平移動(dòng)電路 _+IC1R1R7R8o1UBUR3R2R4R5R6iUFTsU2-2圖圖輸輸入入電電路路原原理理圖圖8第二章第二章 基型控制器基型控制器組成：組成：由由IC1IC1及電阻組成。及電阻組成。 輸入：輸入：Ui-UsUi

7、-Us。 輸出：輸出： Uo1 Uo1 ，以，以 UB UB 為參考電壓。為參考電壓。作用：作用：1). 1). 信號(hào)綜合信號(hào)綜合。將（。將（Ui-UsUi-Us）后放大兩倍反相以）后放大兩倍反相以Uo1 Uo1 輸出，即輸出，即 Uo1= -2(Ui-Us)Uo1= -2(Ui-Us)。 2). 2). 電平轉(zhuǎn)換電平轉(zhuǎn)換。將以。將以0V0V為基準(zhǔn)的輸入信號(hào)轉(zhuǎn)換為以為基準(zhǔn)的輸入信號(hào)轉(zhuǎn)換為以 UBUB（10V10V）為基準(zhǔn)的輸出信號(hào)）為基準(zhǔn)的輸出信號(hào)Uo1Uo1。 電平轉(zhuǎn)換電平轉(zhuǎn)換的目的：的目的：使使IC1IC1工作在允許的共模輸入電壓范圍內(nèi)。工作在允許的共模輸入電壓范圍內(nèi)。解決了單電源解決了單

8、電源24V24V供電的雙極性信號(hào)處理。供電的雙極性信號(hào)處理。二、輸入電路二、輸入電路9_+IC1R1R7R8o1UBUR3R2R4R5R6iUFTsU2-2圖圖輸輸入入電電路路原原理理圖圖電路分析電路分析： 同相輸入端等效電路同相輸入端等效電路 )(31BSTUUU反相輸入端等效電路反相輸入端等效電路 )21(311oBiFUUUU)( 21SioUUU10第二章第二章 基型控制器基型控制器三、三、PDPD電路電路組成：組成：IC2 、 CD 、 RD 、 S；輸入信號(hào)：輸入信號(hào)： U Uo1 ；輸出信號(hào)：輸出信號(hào)： U Uo2,送送PI電路；電路； 作用：對(duì)作用：對(duì) Uo1進(jìn)行進(jìn)行PD運(yùn)算，

9、運(yùn)算，可設(shè)置可設(shè)置T D 、 KP （或比例度），（或比例度），見(jiàn)圖見(jiàn)圖2-5。 T D為微分時(shí)間；為微分時(shí)間； KP為比例系數(shù)。為比例系數(shù)。無(wú)源比例微分電路S置斷時(shí)，切除微分，只有比例作用比例運(yùn)放電路_+IC2R1RDRPRP0CDo1U1n1k9.1ko2U斷通S1 BUTF2-5 PD圖圖電電路路 表示相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)表示相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)UB的電壓。的電壓。11第二章第二章 基型控制器基型控制器。愈大，比例作用就越強(qiáng)愈小，成反比，與即可表示為：。此時(shí)比例度在單元組合儀表中，輸出信號(hào)變化范圍。偏差變化范圍；式中：比例度的一般表達(dá)式：比例度PPPKKKyyyyyyy%1001%100 minmaxm

10、inmaxminmaxminmaxminmaxminmax12第二章第二章 基型控制器基型控制器_+IC2R1RDRPRP0CDo1U1n1k9.1ko2U斷通S1 BUTF2-5 PD圖圖電電路路13第二章第二章 基型控制器基型控制器 定性分析：定性分析： Uo1階躍時(shí)，階躍時(shí)，t0+時(shí)時(shí)CD電壓不能突電壓不能突變，變，Uo1全部加到全部加到IC2同相端，隨著同相端，隨著CD充電，充電，UCD從零按指數(shù)規(guī)律上升，從零按指數(shù)規(guī)律上升，UT按指數(shù)規(guī)律下降，當(dāng)按指數(shù)規(guī)律下降，當(dāng)CD充電結(jié)束，充電結(jié)束，穩(wěn)態(tài)時(shí)，穩(wěn)態(tài)時(shí)，CD電容相當(dāng)于斷開(kāi)，根據(jù)運(yùn)電容相當(dāng)于斷開(kāi)，根據(jù)運(yùn)放虛斷原則，放虛斷原則，RD上電流

11、為零。上電流為零。UT（）= 1/n*Uo1，并保持不變。并保持不變。Uo2與與UT的關(guān)系：的關(guān)系：Uo2 = UTUo2與與UT的曲線變化形狀相同。的曲線變化形狀相同。無(wú)源比例微分電路S置斷時(shí)，切除微分，只有比例作用比例運(yùn)放電路n=10可改變比例度_+IC2R1RDRPRP0CDo1U1n1k9.1ko2U斷通S1 BUTF2-5 PD圖圖電電路路下ppoppoRRRR 定量分析：定量分析：IC2 看作理想運(yùn)放，對(duì)無(wú)源比例微分網(wǎng)絡(luò)有：看作理想運(yùn)放，對(duì)無(wú)源比例微分網(wǎng)絡(luò)有：14第二章第二章 基型控制器基型控制器o1DTo1DDDDo1DDU (s)Rn1U (s)U (s)1nnRC s1nR

12、C s1 U (s)n1R C s對(duì)比例運(yùn)放電路有：對(duì)比例運(yùn)放電路有：o2FTFDDo2o1DDDDDDDo2o1DDDU (s)U (s)U (s)U (s)1 nR C sU (s)U (s)n1 R C s Kn;TnR C ,1 T sU (s)U (s)TK1sK 由由于于，所所以以從從上上兩兩式式可可得得設(shè)設(shè)則則無(wú)源比例微分電路S置斷時(shí)，切除微分，只有比例作用比例運(yùn)放電路n=10可改變比例度15第二章第二章 基型控制器基型控制器無(wú)源比例微分電路S置斷時(shí)，切除微分，只有比例作用比例運(yùn)放電路n=10_+IC2R1RDRPRP0CDo1U1n1k9.1ko2U斷通S1 BUTF2-5 P

13、D圖圖電電路路所以PD電路的傳遞函數(shù)為：sKTsTKsWDDDDPD11)(12) 1(1)(otTKDDoUeKKtUDDPD電路的階躍響應(yīng)輸出為：16第二章第二章 基型控制器基型控制器快速的調(diào)節(jié)作用，超前作用KD=n17第二章第二章 基型控制器基型控制器 當(dāng)圖中開(kāi)關(guān)處于當(dāng)圖中開(kāi)關(guān)處于“斷斷”的位置時(shí)，微分作用切除，電路只有的位置時(shí)，微分作用切除，電路只有比例作用。問(wèn)：當(dāng)電路由比例作用。問(wèn)：當(dāng)電路由斷到通斷到通時(shí)時(shí)IC2同相端電壓會(huì)不會(huì)突變，對(duì)同相端電壓會(huì)不會(huì)突變，對(duì)控制過(guò)程有無(wú)擾動(dòng)?？刂七^(guò)程有無(wú)擾動(dòng)。為什么？為什么？S斷時(shí)，即不加微分時(shí)，斷時(shí)，即不加微分時(shí)，UT= UO1/n， UO1通過(guò)

14、通過(guò)R1向向CD充電，充電，穩(wěn)態(tài)時(shí)穩(wěn)態(tài)時(shí)CD兩端電壓為：兩端電壓為：UCD=(n-1) UO1/nS接通，加入微分時(shí)，接通，加入微分時(shí)，電容兩端電壓不能突變電容兩端電壓不能突變所以所以UT仍為仍為 UO1/n。在切換瞬間在切換瞬間UT保持不變，保持不變，對(duì)控制過(guò)程無(wú)擾動(dòng)。對(duì)控制過(guò)程無(wú)擾動(dòng)。18第二章第二章 基型控制器基型控制器四、四、PIPI電路電路組成：由組成：由IC3 、RI 、CM 、CI 組成，有源組成，有源PI運(yùn)放電路；運(yùn)放電路；輸入信號(hào)：輸入信號(hào)： Uo2輸出信號(hào)：輸出信號(hào)： U Uo3，送輸出電路。，送輸出電路。作用：將作用：將PD電路輸出的電路輸出的Uo2進(jìn)進(jìn)行行PI運(yùn)算，輸出

15、以運(yùn)算，輸出以UB為基準(zhǔn)的為基準(zhǔn)的15V電壓電壓Uo3至輸出電路；手至輸出電路；手操信號(hào)輸入，手自動(dòng)切換在本操信號(hào)輸入，手自動(dòng)切換在本級(jí)切入。級(jí)切入。_+IC3RICIo2U1m1k9.1ko3UBUTF軟硬自軟手操信號(hào)硬手操信號(hào)S1S2軟硬自110S3CM3.9kVDVTVZ+24V2.4k1k2-7 PI圖圖電電路路19第二章第二章 基型控制器基型控制器_+IC3RICIo2U1m1k9.1ko3UBUTF軟硬自軟手操信號(hào)硬手操信號(hào)S1S2軟硬自110S3CM3.9kVDVTVZ+24V2.4k1k2-7 PI圖圖電電路路聯(lián)動(dòng)聯(lián)動(dòng)20第二章第二章 基型控制器基型控制器S3積分換檔：積分換檔

16、：X1，X10兩檔；兩檔； S1 、S2：聯(lián)動(dòng)開(kāi)關(guān)，完成自：聯(lián)動(dòng)開(kāi)關(guān)，完成自動(dòng)、軟手動(dòng)、硬手動(dòng)切換動(dòng)、軟手動(dòng)、硬手動(dòng)切換（系統(tǒng)手動(dòng)操作）；（系統(tǒng)手動(dòng)操作）；PI電路的等效電路：圖電路的等效電路：圖2-8。比例電路部分：比例電路部分： CI 、CM積分電路部分：積分電路部分：RI 、CMm: X1檔時(shí)，檔時(shí)，m=1; X10檔檔時(shí)，時(shí)，m=10.比例比例積分積分比例輸入比例輸入積分輸入積分輸入_+IC3RICIo2U1m1k9.1ko3UBUTF軟硬自軟手操信號(hào)硬手操信號(hào)S1S2軟硬自110S3CM3.9kVDVTVZ+24V2.4k1k2-7PI圖圖電電路路_+o3UFTIC3CMRICIo2

17、Uo2Um2-8 PI圖圖電電路路的的等等效效電電路路21第二章第二章 基型控制器基型控制器定量分析：定量分析：（1）設(shè)）設(shè)IC3 為理想運(yùn)放為理想運(yùn)放其輸出電壓由兩部分組成：其輸出電壓由兩部分組成：1 比比例例運(yùn)運(yùn)算算的的輸輸出出電電壓壓為為積積分分運(yùn)運(yùn)算算的的輸輸出出電電壓壓為為將將以以上上兩兩式式相相加加，便便可可得得到到的的輸輸出出為為Io3Po2Mo2o3IIM3IIo3o2o2MIMMIIC U(s)U (s)CU (s)1 U(s)R C smICCC11U (s)U (s)U (s)CmR C sCmR C si3RA_+o3UFTIC3CMRICIo2Uo2Um2-8 PI圖

18、圖電電路路的的等等效效電電路路設(shè)設(shè)TI=mRICI,則則)(11)(23sUsTCCsUoIMIo3A22第二章第二章 基型控制器基型控制器5111111011, 而而且且由由此此兩兩式式可可求求的的因因，故故可可略略去去不不計(jì)計(jì)，于于是是電電路路的的傳傳遞遞函函數(shù)數(shù)為為o2Fo2FFo3IIMo33FIMIIo3o2I3M3IMI33MU (s)U (s)U (s)/mU (s)U (s)U (s)11RC sC s U (s)AU (s) C1CmR C sU (s) U (s) C1ACA R C sCAACPI_+o3UFTIC3CMRICIo2Uo2Um2-8 PI圖圖電電路路的的等

19、等效效電電路路i3RA（2）設(shè)）設(shè)IC3 為實(shí)際運(yùn)放為實(shí)際運(yùn)放3A23第二章第二章 基型控制器基型控制器 (S)UT11CC(S)UPIPI02IMI03S：理想實(shí)際24第二章第二章 基型控制器基型控制器(1)e IItK TIo3IIo2MI PICU (t)KKUC2-9T PI 在在階階躍躍輸輸入入作作用用下下，電電路路輸輸出出的的時(shí)時(shí)間間函函數(shù)數(shù)表表達(dá)達(dá)式式為為階階躍躍響響應(yīng)應(yīng)特特性性如如圖圖所所示示。利利用用此此階階躍躍響響應(yīng)應(yīng)函函數(shù)數(shù)，可可由由實(shí)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)法法求求取取積積分分時(shí)時(shí)間間 。電電路路的的積積分分飽飽和和問(wèn)問(wèn)題題：解解決決積積分分飽飽和和現(xiàn)現(xiàn)象象的的辦辦法法：緩慢的調(diào)節(jié)作用，

20、直到偏差為零時(shí)才不變化。02MI03I02IMI0302MI03UCC2UTtUKCCUtUCCU0t時(shí)，當(dāng)時(shí)，當(dāng)時(shí)，當(dāng)oto2Uoto3UIo2MCUCITIo2MCUCIIo2MCKUC2-9PI圖圖電電路路階階躍躍響響應(yīng)應(yīng)特特性性25第二章第二章 基型控制器基型控制器pPI電路電路積分飽和積分飽和問(wèn)題問(wèn)題 UO3被限幅時(shí)，如果被限幅時(shí)，如果UO2不改變不改變方向，電容方向，電容CM繼續(xù)充電，繼續(xù)充電，UCM繼續(xù)上繼續(xù)上升，使得升，使得UCMUO3，UF UT,當(dāng)當(dāng)UO2反向時(shí)，反向時(shí)， UCM逐漸減小，逐漸減小，UO3仍然仍然不變，直到不變，直到UO3=UCM退出飽和。退出飽和。 在飽和

21、區(qū)，輸入在飽和區(qū)，輸入U(xiǎn)O2變化，輸出變化，輸出UO3不變，控制器輸出處于失控狀不變，控制器輸出處于失控狀態(tài)，動(dòng)態(tài)性能嚴(yán)重變壞。態(tài)，動(dòng)態(tài)性能嚴(yán)重變壞。p解決積分飽和辦法：解決積分飽和辦法：1)對(duì)控制器的輸出加以限幅，使其對(duì)控制器的輸出加以限幅，使其不超過(guò)額定的最大值或最小值。不超過(guò)額定的最大值或最小值。2)限制積分電容兩端的充電電壓。限制積分電容兩端的充電電壓。3)切除積分作用。切除積分作用。ttUo3Uo2積分飽和UCM_+o3UFTIC3CMRICIo2Uo2Um2-8 PI圖圖電電路路的的等等效效電電路路26第二章第二章 基型控制器基型控制器12( )12IDIDDMDIIDDIIIDD

22、MDIIIID1C1T sTsW sT1KC1sKK TsT11T sCTTs T1TnC1sK K TK TsK五、五、PIDPID電路傳遞函數(shù)電路傳遞函數(shù)PID運(yùn)算是輸入電路、運(yùn)算是輸入電路、PDPD電路和電路和PIPI電路三個(gè)環(huán)節(jié)的串聯(lián)而成。電路三個(gè)環(huán)節(jié)的串聯(lián)而成。27sKTsTKsFTsFTFKsWDDIIDIP1111)(式中，干擾系數(shù)：1DITFT MIPnCCK2比例增益：1PK比例度：DDDDDCRCnRT10微分時(shí)間：10 nKD微分增益：積分時(shí)間：IIICmRT 積分增益：IMICCmKK3 由于相互干擾系數(shù)F的存在，上述參數(shù)的實(shí)際整定值與刻度值（ F 1時(shí)）之間的關(guān)系為：

23、 *FFTTDD*IIFTT*說(shuō)明三個(gè)參數(shù)調(diào)整時(shí)互相干擾，造成調(diào)節(jié)器整定參數(shù)的刻度無(wú)法準(zhǔn)確。說(shuō)明三個(gè)參數(shù)調(diào)整時(shí)互相干擾，造成調(diào)節(jié)器整定參數(shù)的刻度無(wú)法準(zhǔn)確。五、五、PIDPID電路傳遞函數(shù)電路傳遞函數(shù)28拉氏反變換后，可求得輸出與輸入的時(shí)間函數(shù)表達(dá)式為： )(3otU3( )()(1) ()()DI IDKttK TTOPIDisVtK FKFeKF eVV圖2-11為輸入信號(hào)為階躍作用時(shí)，調(diào)節(jié)器的輸出響應(yīng)特性： 圖2-11 PID調(diào)節(jié)器的輸出階躍響應(yīng)曲線 U03t整個(gè)曲線由比例項(xiàng)、積分項(xiàng)和微分項(xiàng)三部分組成。調(diào)節(jié)范圍：比例度：=2500%，微分時(shí)間TD=0.0410分積分時(shí)間TI =0.012.

24、5分 (1檔)，TI =0.125分 (10檔)五、五、PIDPID電路傳遞函數(shù)電路傳遞函數(shù)29作業(yè)p書上271頁(yè)n2-4n2-730第二章第二章 基型控制器基型控制器作用：作用：把把PID輸出輸出Uo3 （以（以UB為基準(zhǔn)）轉(zhuǎn)換為基準(zhǔn)）轉(zhuǎn)換成成4-20mA.DC輸出。輸出。實(shí)現(xiàn)電壓實(shí)現(xiàn)電壓電流轉(zhuǎn)換。電流轉(zhuǎn)換。見(jiàn)圖見(jiàn)圖2-12。組成：由組成：由IC4 、VT1和和VT2復(fù)合管組成。復(fù)合管組成。_+IC4R1RfVT1BUKRR2FUTUo3UKRVT2IoIfoI250750fU24VLR2-12圖圖輸輸出出電電路路六、輸出電路六、輸出電路31第二章第二章 基型控制器基型控制器2424()24

25、/oof12BBFTBFo3BfFfofo3of III (2-11)IC4RRR,UKUUURU(1K)R(1K)UUUUURKRUIRU IRK定定量量分分析析：若若忽忽略略復(fù)復(fù)合合管管的的基基極極電電流流，有有現(xiàn)現(xiàn)設(shè)設(shè)為為理理想想運(yùn)運(yùn)放放, ,且且則則由由上上述述三三個(gè)個(gè)方方程程式式可可得得 2-12（）_+IC4R1RfVT1BUKRR2FUTUo3UKRVT2IoIfoI250 750fU24VLR2-12圖圖輸輸出出電電路路32第二章第二章 基型控制器基型控制器fOfOORURKUI433則則若取若取R1 = 4（K KR+ Rf）= 40.25K時(shí)，時(shí)，可以精確獲得關(guān)系：可以精確獲得關(guān)系：_+IC4R1RfVT1BUKRR2FUTUo3UKRVT2IoIfoI250750fU24VLR2-12圖圖輸輸出出電電路路mARUIIIfofoo2045 .624514333第二章第二章 基型控制器基型控制器軟手動(dòng)操作電路是積分電路硬手動(dòng)操作電路是比例電路_+IC3RICIo2U1k9.1ko3UBUTF軟硬自S1S2軟 硬自110S3CMVT+24V2.4k1kRFRHSRRM2RM1-URRM2RM1+URS41S42S43S4430k30k2-13圖圖手手動(dòng)動(dòng)操操作作電電路路七、手動(dòng)操作電路七、手動(dòng)操作電路分為軟手操和硬手操兩種方